Anda di halaman 1dari 6

JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept.

2012) ISSN: 2301-9271 A-111

Evaluasi Kinerja Sistem Gaussian Minimum


Shift Keying (GMSK) untuk Pengiriman Citra
dari Satelit Nano ke Stasiun Bumi
Muhammad Rizal Habibi, Devy Kuswidiastuti, dan Gamantyo Hendrantoro
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Kampus ITS Sukolilo, Surabaya 60111
E-mail: devy@ee.its.ac.id

Abstrak— Satelit nano IiNUSAT merupakan satelit nano Kini, satelit nano IiNUSAT sedang mencapai
pertama yang dibuat dan diluncurkan oleh mahasiswa dari pengembangan tahap kedua yang disebut dengan IiNUSAT II.
beberapa perguruan tinggi di Indonesia. Riset terkait satelit nano IiNUSAT II merupakan pengembangan dari satelit nano
IiNUSAT telah mencapai tahap kedua yang bernama IiNUSAT IiNUSAT I. Spesifikasi diantara keduanya sedikit berbeda,
II. Sistem komunikasi satelit nano IiNUSAT II memiliki dua yakni pada frekuensi kerja uplink dan downlink yang
lintasan transmisi, yaitu uplink dengan frekuensi carrier 145,995
MHz dan downlink dengan frekuensi carrier 2,4 GHz. Satelit
dipergunakan. Perbedaan yang tampak antara satelit nano
nano IiNUSAT II dipersiapkan untuk melakukan surveillance IiNUSAT I dan II juga terdapat pada fungsi dari kedua satelit
terhadap bumi, sehingga sinyal informasi yang dikirimkan tersebut. Untuk satelit nano IiNUSAT I, fungsi dari sistemnya
dalam lintasan downlink adalah sinyal informasi yang berasal adalah untuk proses pengiriman data teks, sedangkan untuk
dari citra. Satelit nano IiNUSAT II berorbit pada Low Earth satelit nano IiNUSAT II, fungsi dari sistemnya adalah untuk
Orbit (LEO) dengan kecepatan tertentu. Pergerakan relatif satelit proses pengiriman citra hasil penangkapan kamera yang
terhadap stasiun bumi mengakibatkan adanya pergeseran digunakan untuk pengidraan jauh atau surveilance terhadap
frekuensi kerja satelit yang dikenal dengan Doppler shift. bumi.
Doppler shift terbesar terjadi saat satelit berada pada jarak Sebagaimana satelit pada umumnya, satelit Nano
terjauh dengan terminal di bumi. Pada lintasan transmisi
downlink, Doppler shift maksimum adalah sebesar 51,1 kHz. Di
IiNUSAT II pun juga bergerak berdasarkan orbitnya.
samping Doppler shift, pada kanal sistem komunikasi satelit ini Pergerakan satelit ini dapat ditangkap oleh antena receiver dan
juga terdapat gangguan lain yang berupa Additive White dapat diamati dengan menggunakan software tracking
Gaussian Noise (AWGN). Berdasarkan hasil simulasi, dapat pergerakan satelit. Posisi pergerakan satelit yang berubah-
diketahui bahwa Doppler shift tidak memiliki pengaruh yang ubah dengan kecepatan tertentu terhadap antena receiver di
signifikan terhadap lintasan downlink yang digunakan dalam ground station ini dapat mengakibatkan adanya efek Doppler.
proses pengiriman citra dari satelit nano menuju stasiun bumi. Efek ini dapat mengakibatkan adanya kesalahan penerimaan
sinyal pembawa yang diterima oleh receiver [3].
Kata Kunci— Doppler Shift, Gaussian Minimum Shift Keying, Dalam satu penelitian yang dilakukan oleh Ali dkk. [4],
Pengiriman Sinyal Citra, Satelit Nano.
telah ditunjukkan bahwa terdapat adanya pergeseran frekuensi
Doppler yang terjadi dalam sistem transmisi satelit LEO.
I. PENDAHULUAN
Dalam paper yang diusulkannya, Ali dkk. telah menunjukkan

K OMUNIKASI merupakan salah satu kebutuhan utama


manusia saat ini. Tuntutan akan komunikasi akan
semakin besar seiring dengan perkembangan teknologi. Dalam
bahwa frekuensi doppler yang diperoleh pada terminal
menunjukkan variasi waktu yang dapat ditentukan oleh
parameter sudut elevasi maksimum dari terminal ke satelit
bidang telekomunikasi, teknologi satelit merupakan teknologi selama rentang waktu kemunculan. Doppler shift didapat dari
yang dikembangkan secara kontinyu. Dibandingkan dengan bentuk normalisasi Doppler shift yang sama dengan v/c,
bentuk komunikasi lain, komunikasi satelit memiliki beberapa dimana v adalah kecepatan relatif satelit terhadap terminal di
kelebihan, antara lain pemanfaatannya yang luas seperti pada bumi dan c adalah kecepatan cahaya. Pergeseran frekuensi
pencitraan bumi, pendeteksian gempa bumi, komunikasi, dan Doppler hanya terjadi selama durasi kemunculan satelit pada
lain-lain [1]. terminal dimana kenaikan durasi kemunculan sebanding
Untuk memacu penguasaan teknologi satelit oleh bangsa dengan kenaikan sudut elevasi maksimum satelit.
Indonesia, maka diperlukan adanya upaya menuju penjajagan Dalam penelitian lain yang dilakukan oleh Wijayanti [5],
pengembangan sistem satelit oleh perguruan tinggi di telah dilakukan adanya evaluasi unjuk kerja dari modulasi
Indonesia. Oleh karena itu, dibentuklah forum Indonesian BPSK terhadap pengiriman data yang dilakukan oleh satelit
Nano Satellite Platform Initiative for Research and Education nano IiNUSAT I. Dalam penelitiannya, Wijayanti telah
(INSPIRE) yang menggerakkan kemandirian mahasiswa untuk membuktikan bahwa terdapat adanya pergeseran frekuensi
membuat dan meluncurkan satelit nano Indonesia yang Doppler (Doppler Shift) yang terjadi pada sistem
pertama, Indonesian Inter-University Satellite (IiNUSAT). pentransmisian tersebut. Doppler Shift terbesar terjadi saat
Satelit ini dibuat oleh enam perguruan tinggi di Indonesia satelit berada pada posisi terjauh terhadap stasiun bumi atau
(ITS, PENS, UI, ITB, UGM, dan IT TELKOM) serta LAPAN ground station. Doppler shift terbesar pada transmisi uplink
[2]. adalah sebesar 3107 Hz, sedangkan pada tansmisi downlink
adalah sebesar 9302 Hz. Disamping itu, untuk mencapai nilai
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 A-112

Bit Error Rate (BER) 10-5, diperlukan jarak frekuensi


minimum antara bit 1 dan bit 0 sebesar 5Rb untuk lintasan
transmisi uplink, sedangkan untuk lintasan downlink
dibutuhkan jarak frekuensi minimum sebesar 3Rb. Dari
penelitian tersebut, dapat disimpulkan bahwa pergeseran
frekuensi Doppler ternyata memiliki pengaruh terhadap (a) (b)
kinerja sistem komunikasi satelit nano IiNUSAT I. Gambar 1. (a) Citra flower.jpg Sebelum Melalui Proses Transmisi
Melalui latar belakang tersebut, dilakukanlah suatu (b) Citra flower.jpg Setelah Melalui Proses Transmisi (saat terkena
penelitian yang bertujuan untuk mengetahui unjuk kerja dari pergeseran frekuensi Doppler maksimum, SNR = 10 dB)
sistem komunikasi satelit nano IiNUSAT II dalam proses
pengiriman citra hasil penangkapan kamera menuju stasiun
bumi. Pemodelan mengenai Gaussian Minimum Shift Keying dimana
sebagai modulasi yang akan digunakan dalam proses
pengiriman citra satelit dengan frekuensi kerja sebesar 2,4 1 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑚𝑘 = 1
𝑏𝑘 =
GHz, gangguan kanal AWGN, serta efek Doppler yang −1 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑚𝑘 = −1
berpengaruh terhadap sistem akan dibahas melalui paper ini. 1 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 0 < 𝑡 < 𝑇𝑏
𝑢 𝑡 =
0 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑦𝑎𝑛𝑔 𝑙𝑎𝑖𝑛
II. GAUSSIAN MINIMUM SHIFT KEYING
Gaussian Minimum Sift Keying (GMSK) adalah Dalam hal ini, persamaan GMSK adalah sebagai berikut :
modulasi biner yang secara sederhana dapat dipandang
𝜋𝑕 𝑡
sebagai pengembangan dari Minimum Shift Keying (MSK). 𝑆𝐺𝑀𝑆𝐾 = cos 2𝜋𝑓𝑐 𝑡 + 𝑔 𝜏 𝑑𝜏 (6)
𝑇 𝑏 −∞
MSK itu sendiri merupakan tipe khusus dari Continuous
Phase Frequency Shift Keying (CP-FSK) yang mana deviasi
atau
frekuensi puncaknya sama dengan setengah laju bit (bit rate)
serta memiliki indeks modulasi sebesar 0.5 [6]. 𝜋 𝑡
GMSK, sebagai bentuk pengembangan dari MSK, 𝑆𝐺𝑀𝑆𝐾 = cos 2𝜋𝑓𝑐 𝑡 + 𝑔 𝜏 𝑑𝜏 (7)
2𝑇 𝑏 −∞
didapatkan dengan cara melewatkan sinyal input ke dalam
premodulation filter Gaussian sebelum termodulasi MSK. dimana untuk indeks modulasi GMSK, h=0,5.
Premodulation filter Gaussian mengubah respon penuh sinyal Dalam penerapannya, GMSK sangat sesuai dipergunakan
informasi (dimana setiap simbol baseband membutuhkan satu pada sistem komunikasi radio bergerak, karena memiliki
periode bit T) ke dalam respon sebagian yang mana setiap efisiensi daya dan efisiensi spektral yang sangat baik,
simbol yang dikirim membutuhkan beberapa periode bit. memiliki selubung yang konstan, serta Bit Error Rate (BER)
Bagaimanapun bentuk pulsanya tidak akan menyebabkan yang rendah. Oleh karena itulah, modulasi GMSK
kerusakan pada trajectory fasa, sehingga menyimpang dari dipergunakan dalam sistem komunikasi IiNUSAT II.
MSK sederhana. Filter premodulasi Gaussian mempunyai
respon impuls yang dinyatakan sebagai berikut : III. PEMODELAN SISTEM
1 𝑡2
A. Variabel Kontrol Pemodelan Sistem
𝑕 𝑡 = 𝑒𝑥𝑝 − (1) Dalam melakukan pemodelan sistem, disamping terkena
2𝜋𝛼𝑇 2𝛼 2 𝑇 2
gangguan AWGN, kanal juga dikondisikan terkena 3 jenis
dimana parameter 𝛼 ada hubungannya dengan B, yaitu : pengaruh efek Doppler sebagai berikut :
1) pergeseran frekuensi Doppler maksimum,
𝑙𝑛 2 2) pergeseran frekuensi Doppler minimum,
𝛼 = 2𝜋𝐵𝑇 (2) 3) tanpa pergeseran frekuensi Doppler.
Ketiga kondisi tersebut disimulasikan dengan menggunakan
dengan substitusikan (1) ke (2), maka filter fungsi Gaussian proses simulasi sistem yang terlihat pada Gambar 2. Mula-
menjadi [6] : mula, simulasi dilakukan dengan membangkitkan sinyal biner
dari citra RGB berwarna “flower.jpg” berukuran 64x64 pixels
sebagaimana terlihat pada Gambar 1, kemudian dilanjutkan
2𝜋 𝜋𝐵𝑡 2
𝑕 𝑡 = 𝐵𝑒𝑥𝑝 −2 (3) dengan melakukan modulasi GMSK terhadap bit biner
ln (2) ln (2)
tersebut dengan proses modulasi sebagaimana terlihat pada
Gambar 3. Setelah proses modulasi selesai, selanjutnya adalah
dimana B adalah 3 dB bandwidth dari filter. Tanggapan LPF mensimulasikan beberapa kondisi sebagaimana tercantum
Gaussian terhadap pulsa persegi adalah sebagai berikut : pada poin 1, 2 dan 3 di atas, sehingga didapatkan 3 macam bit
biner yang berbeda-beda sesuai dengan kondisi masing-
𝑔 𝑡 = 𝑕 𝑡 ∗ 𝑚(𝑡) (4) masing. Setelah memperoleh bit biner hasil proses
sebelumnya, selanjutnya adalah melakukan proses demodulasi
dengan fungsi persegi m(t) didefinisikan sebagai berikut : terhadap ketiga macam bit biner tersebut, dengan proses
demodulasi terlihat pada Gambar 4. Setelah proses demodulasi

𝑚 𝑡 = 𝑘=−∞ 𝑏𝑘 𝑢(𝑡 − 𝑘𝑇𝑏 ) (5) selesai, maka didapatkan bit biner hasil proses demodulasi. Bit
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 A-113

Efek Doppler Gangguan Kanal


Maksimum AWGN Pembangkitan
Citra Kembali dari Citra Digital Hasil
Bit Informasi Proses Transmisi
terdemodulassi
Pembangkitan Bit Efek Doppler Gangguan Kanal Demodulasi
Citra Digital Modulasi GMSK
dari Sinyal Citra Minimum AWGN GMSK

Perhitungan BER
BER dan RMSE
dan RMSE
Gangguan Kanal
AWGN

Gambar 2. Bagan Sistem Pengiriman Citra dari Satelit Nano Menuju Stasiun Bumi

Gambar 3. Modulator GMSK Gambar 4. Demodulator GMSK

biner ini kemudian dijadikan citra kembali sehingga Agar dapat melakukan penjajagan posisi satelit,
didapatkan citra hasil olahan proses GMSK. Hingga tahap ini, diperlukan suatu penggunaan ilmu geometri, yaitu dengan
diperoleh data berupa BER dan juga RMSE sebagai menggunakan sistem koordinat Earth Centered Fixed (ECF).
representasi kualitas hasil proses modulasi-demodulasi GMSK Penggunaan sistem koordinat ECF dapat dilihat pada Gambar
yang telah terpengaruh oleh kondisi 1, 2, dan 3. Disamping 5, dimana P merupakan lokasi terminal di bumi yang dapat
itu, juga diperoleh data kualitas citra hasil olahan proses mengamati satelit pada sudut elevasi maksimum (θmax),
GMSK melalui pengamatan visual mata manusia dengan sedangkan M merupakan posisi subsatelit di bumi saat sudut
menggunakan metode survey koesioner yang mana elevasinya maksimum. Posisi satelit 𝑠 𝑡 dapat ditentukan
rekapitulasinya dapat dilihat pada Gambar 10. dengan menggunakan hukum cosine pada segitiga SOP,
sehingga didapatkan persamaan posisi satelit :
B. Pemodelan Modulator GMSK
Pemodelan modulator GMSK, sebagaimana yang tampak 𝑠 𝑡 = 𝑟𝐸2 + 𝑟 2 − 2 𝑟𝐸 𝑟 cos 𝛾(𝑡) (8)
pada Gambar 3, dilakukan dengan cara mengirimkan sinyal
bipolar NRZ dari sinyal biner yang berasal dari citra digital Selanjutnya, pada Gambar 2 (c), jarak sudut antara M
“flower.jpg” (Gambar 1) pada sistem yang terdiri atas dan N yang dapat diukur sepanjang jejak pada permukaan
integrator, filter gaussian, hingga melakukan proses modulasi bumi dapat dinotasikan sebagai 𝜓 𝑡 − 𝜓 𝑡0 , dimana t0
MSK dengan cara memisahkan sisi in-phase dan quadrature merupakan waktu saat sudut elevasi bernilai maksimum.
dari sinyal tersebut, kemudian mengalikan sisi in-phase Persamaan ini dapat diterapkan menggunakan segitiga MNP,
dengan cos(ωc t) dan mengalikan sisi quadrature dengan sehingga didapatkan :
−sin(ωc t). Setelah hasil kali keduanya dijumlahkan,
kemudian didapatkanlah sinyal termodulasi GMSK. cos 𝛾 𝑡 = cos 𝜓 𝑡 − 𝜓 𝑡0 cos 𝛾(𝑡0 ) (9)
C. Pemodelan Doppler Shift
Dengan mensubstitusikan (9) ke (8), maka dihasilkanlah (10)
Setelah dimodulasi, bit informasi dikirimkan melalui
sebagai berikut:
suatu kanal transmisi. Kanal transmisi yang digunakan dalam
simulasi ini diasumsikan sebagai kanal ideal. Pada saat 𝑟 𝐸 𝑟 sin 𝜓 𝑡 − 𝜓 𝑡 0 cos 𝛾 𝑡 0 .𝜓 (𝑡)
melewati kanal transmisi, frekuensi kerja bit informasi 𝑠 𝑡 = (10)
mengalami pergeseran yang diakibatkan oleh pergerakan 𝑟𝐸2 +𝑟 2 −2 𝑟𝐸 𝑟 cos 𝜓 𝑡 −𝜓 𝑡 0 cos 𝛾 𝑡 0
relatif satelit terhadap terminal di bumi. Karena lintasan
transmisi yang digunakan dalam pengiriman citra adalah Sudut elevasi yang terjadi saat epoch time (t0) adalah sudut
lintasan downlink, maka Doppler shift yang terjadi juga elevasi maksimum, maka diperoleh :
berkaitan dengan frekuensi kerja lintasan downlink-nya, yakni
2,4 GHz. 𝑟𝐸
Pada simulasi ini, perhitungan besarnya pergeseran cos (𝜃𝑚𝑎𝑥 + 𝛾(𝑡0 )) = cos 𝜃𝑚𝑎𝑥 (11)
𝑟
frekuensi Doppler dapat dilakukan dengan menggunakan
pendekatan matematis. Untuk menerapkan persamaan dimana 𝜓(𝑡) merupakan kecepatan sudut dari satelit pada
matematis itu, terdapat beberapa asumsi yang digunakan, frame ECF. Oleh karena 𝜓 𝑡 = 𝜔𝑓 (𝑡), makan 𝜔𝑓 (𝑡)
antara lain eksentrisitas (e) = 0 yang berarti bahwa lintasan merupakan kecepatan sudut satelit pada frame ECF.
orbit satelit berupa lingkaran (circular orbit), sudut inklinasi Pergeseran frekuensi Doppler yang ternomalisasi (∆f / f) dapat
53°, dan ketinggian satelit 700 km. dicari dari persamaan 𝑠 𝑡 /𝑐 sehingga diperoleh (12). Dari
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 A-116

Tabel 3 citra adalah cenderung pada pilihan 1, yakni sebesar 70%


BER Simulasi, Ber Teoritis, dan RMSE dari Pengiriman Citra saat Tanpa
Pergeseran Frekuensi Doppler
untuk Doppler shift maksimum, 67% untuk Doppler shift
minimum, dan 56% saat tanpa Doppler shift. Saat SNR 10 dB,
BER Simulasi responden cenderung pada pilihan 3, yakni sebesar 36% untuk
SNR RMSE BER Theoritis
Jumlah Doppler shift Maksimum, 44% untuk Doppler shift minimum,
BER
Bit Error dan 47% saat tanpa Doppler shift. Saat SNR 20 dB, responden
0 10068 0,102417 27,42913 0,5 cenderung pada pilihan 4, yakni sebesar 59% untuk Doppler
10 1283 0,013051 9,106413 0,00011309 shift Maksimum, 70% untuk Doppler shift minimum, dan 56%
saat tanpa Doppler shift. Dari Gambar 10, dapat disimpulkan
20 12 0,000122 0,535826 9,17E-08 bahwa adanya efek Doppler tidak berpengaruh besar terhadap
kualitas citra hasil proses modulasi GMSK.

V. KESIMPULAN
Setelah melakukan simulasi dan analisa data, maka dapat
ditarik kesimpulan bahwa pergeseran frekuensi Doppler
(Doppler shift) yang terbesar adalah terjadi saat satelit berada
pada posisi terjauh terhadap ground station, dimana besarnya
Doppler shift maksimum adalah 51,1 kHz dan Doppler shift
minimum adalah -49,9 kHz. Dari hasil simulasi, dapat
disimpulkan bahwa ketiga kondisi yang telah dibuat ternyata
tidak berpengaruh besar terhadap perubahan BER maupun
RMSE. Saat SNR 10 dB, besarnya BER untuk kondisi
pergeseran frekuensi Doppler maksimum adalah 0,0134888.
Untuk nilai SNR yang sama, besarnya BER saat pergeseran
frekuensi Doppler minimum adalah 0,01283773. Kondisi yang
tidak jauh berbeda juga terjadi saat tanpa pergeseran frekuensi
Gambar 9. Grafik BER untuk Pentransmisian Citra Tanpa Pergeseran Doppler, dimana besarnya BER untuk SNR 10 dB adalah
Frekuensi Doppler mencapai 0,013051.
Disamping dari simulasi, juga didapatkan data dari hasil
survey bahwa kecenderungan responden dalam menentukan
kualitas citra saat SNR 0 dB adalah cenderung pada pilihan 1.
Saat SNR 10 dB, kecenderungan responden dalam
menentukan pilihan adalah pada pilihan 3. Begitu juga saat
SNR 20 dB, responden juga memiliki kecenderungan pada
pilihan 4. Dari rekapitulasi tersebut, dapat disimpulkan bahwa
pergeseran frekuensi Doppler tidak memiliki pengaruh yang
sangat signifikan terhadap kinerja pengiriman citra satelit nano
menuju stasiun bumi dengan menggunakan modulasi GMSK.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Roddy, Dennis., “Satellite Communication 3rd Edition”, McGraw-Hill,
USA, (2001).
[2] INSPIRE, “Tentang INSPIRE” <URL : http://www.inspire.or.id/ web>,
2010, diakses tanggal 5 Februari 2011.
Gambar 10. Diagram Batang Rekapitulasi Hasil Survey mengenai Kualitas [3] Hapsari, Dinda Ayu., “Analisis Kinerja Sistem komunikasi Kooperatif
Citra Hasil Modulasi GMSK dilihat dari Pengamatan Visual Mata Manusia pada kanal Pita Lebar dengan Model Scatter Geometrik Elips”, Teknik
Elektro ITS, Surabaya, (2009).
[4] Ali, Irfan., Hershey, John E., “Doppler Characterization for LEO
citra dari yang paling buruk hingga yang paling baik. Berikut Satellites”, IEEE Transactions on Communication, Vol 46 No 3, Maret
adalah penskalaan yang diberlakukan dalam kuesioner : (1998).
1) Angka 1 : kemiripan mencapai 0-20%, [5] Wijayanti, Riska Cahya., “Analisis Efek Doppler Pada Sistem
2) Angka 2 : kemiripan mencapai 20-40%, Komunikasi Satelit Nano IiNUSAT”, Teknik Elektro ITS, Surabaya,
(2011).
3) Angka 3 : kemiripan mencapai 40-60%, [6] Sampei, Seiichi., “Application of Digital Wireless Technologies to
4) Angka 4 : kemiripan mencapai 60-80%, Global Wireless Communication”, Prentice Hall PTR, (1997).
5) Angka 5 : kemiripan mencapai 80-100%.
Setelah melalui proses penyebaran kuesioner terhadap sivitas
akademika Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
dengan responden sejumlah 66 orang, maka didapatkan data
statistik yang terlihat pada Gambar 10.
Dari Gambar 10 tersebut, dapat dilihat bahwa saat SNR 0
dB, kecenderungan responden dalam menentukan kualitas