Anda di halaman 1dari 7

TUGAS MEKATRONIKA DAN ROBOTIKA

MAKALAH KINEMATIKA ROBOT

NAMA : YODI ARYA NDARU


NIM : H1C011039
A. Kinematika Robot
Kinematika robot adalah studi analitis pergerakan lengan robot terhadap sistem
kerangka koordinat acuan yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang
menyebabkan pergerakan tersebut. Model kinematika merepresentasikan hubungan end-
effector dalam ruang tiga dimensi dengan variabel sendi dalam ruang sendi. Persamaan
kinematika maju mendeskripsikan posisi dan orientasi end-effector yang dinyatakan
dalam posisi sendi. Sedangkan persamaan kinematika balik mendeskripsikan konfigurasi
posisi sendi untuk menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu.
analisis kinematika adalah analisis yang berkaitan dengan pergerakan robot tanpa
memandang efek inersia/kelembaman yang terjadi ketika robot bergerak.

1. Konsep Kinematika

Pengendali
Robot

P(x,y,z) ep Transformasi u (1, 2, ..., n)


koordinat P ke G(s) H(s)
(kinematika
+ balik)
-

Ruang sendi (joint)/sudut


Ruang kartesian 3D Transformasi koordinat
ke P
(kinematika maju)

Gambar. Digram blok sistem pengendali robot

Dari Gambar di atas, pengendali dinyatakan sebagai pengendali kinemaik


karena mengandung komponen transformasi ruang kartesian ke ruang sendi.
Dengan demikian diperoleh keluaran pengendali u yang bekerja dalam ruang
sendi, u(1, 1,, n). Sebaliknya, pengendali memerlukan umpan balik
dalam bentuk koordinat karena acuan diberikan dalam bentuk koordinat.
Penjelasan ini dapat diilustrasikan dalam Gambar berikut ini.

Ruang kartesian /2D-3D Ruang sudut/sendi


P(x,y,z) (r,)

Kinematik balik

Kinematik maju
Gambar. Transformasi kinematika maju dan kinematika balik.

Dari Gambar di atas dapat diperoleh dua pernyataan mendasar, yaitu:

Jika jari-jari r dan dari suatu struktur robot n-DOF diketahui, maka posisi
P(x,y,z) dapat dihitung. Jika merupakan sebuah fungsi berdasarkan waktu
t, maka posisi dan orientasi P(t) dapat dihitung juga secara pasti.
Transformasi koordinat ini dikenal sebagai kinematika maju.

Jika posisi dan orientasi P(t) diketahui maka, ttidak langsung dapat
dihitung tanpa mendefinisikan berapa DOF struktur robot itu. Jumlah sendi n
dari n-DOF yang dapat dibuat untuk melaksanakan tugas sesuai dengan posisi
dan orientasi P(t) itu dapat bernilai n=(m,m+1, m+2,,m+p) dimana
m adalah jumlah sendi minimum dan p adalah jumlah sendi yang dapat
ditambahkan. Robot berstruktur m-DOF disebut dengan robot nonredundant,
sedang bila (m+p)-DOF maka disebut sebagai robot redundant. Transformasi
ini dikenal sebagai kinematika balik.

Dari pernyataan di atas nampak bahwa analisis kinematika maju adalah


relatif sederhana dan mudah diimplementasikan. Di sisi lain, karena variabel-
variabel bebas pada robot yang diperlukan dalam akusisi kendali adalah berupa
variabel-variabel sendi (aktuator), sedang tugas yang didefinisikan hampir selalu
dalam acuan koordinat kartesian, maka analisis kinematika balik lebih sering
digunakan dan dikaji secara mendalam dalam dunia robotik.

Jadi, kinematika dalam robotik adalah suatu bentuk pernyataan yang berisi
tentang deskripsi matematik geometri dari suatu struktur robot. Dari persamaan
kinematika dapat diperoleh hubungan antara konsep geometri ruang sendi pada
robot dengan konsep koordinat yang biasa dipakai untuk menentukan kedudukan
dari suatu obyek. Dengan model kinematika, programmer dapat menentukan
konfigiurasi masukan acuan yang harus di umpan balikan ke tiap aktuator agar
robot dapat melakukan gerakan simultan (seluruh sendi) untuk mencapai posisi
yang diinginkan. Sebaliknya, informasi kedudukan (sudut) yang dinyatakan oleh
tiap sendi ketika robot sedang melakukan suatu pergerakan, dengan menggunakan
analisis kinematika, programmer dapat menentukan dimana posisi ujung link atau
bagian robot yang bergerak itu dalam koordinat ruang.

Model kinematika robot manipulator dapat ditentukan dengan menggunakan


metoda Denavit-Hertenberg. Prinsip dasar metoda ini adalah melakukan
transformasi koordinat antar dua link yang berdekatan. Hasilnya adalah suatu
matrik (4x4) yang menyatakan sistem koordinat dari suatu link dengan link yang
terhubung pada pangkalnya (link sebelumnya). Dalam konfigurasi serial,
koodinat (ujung) link-1 dihitung berdasarkan sendi-0 atau sendi pada tubuh robot.
Sistem koordinat link-2 dihitung berdasarkan posisi sendi-1 yang berada diujung
link-1 dengan mengasumsikan link-1 adalah basis gerakan link-2. Demikian
seterusnya, link-3 dihitung berdasarkan link-2, hingga link ke-n dihitung
berdasarkan link-(n-1). Dengan cara ini maka tiap langkah perhitungan atau
transformasi hanya melibatkan sistem 1-DOF saja. Terakhir, posisi koordinat
lengan atau posisi ujung robot/end-effector akan dapat diketahui.

Gambar. Sambungan antar link dan parameternya.

Gambar di atas mengilustrasikan dua buah link yang terhubung secara serial.
Konfigurasi hubungan dapat berupa sendi rotasi ataupun sendi translasi. Dalam
hal ini, metoda Denavit-Hertenberg (DH) menggunakan 4 buah parameter, yaitu
, , d dan a. Untuk robot n-DOF maka keempat parameter tersebut
ditentukan hingga yang ke-n. Penjelasannya yaitu:
on adalah sudut putaran pada sumbu zn-1,
on adalah sudut putaran pada sumbu xn,
odn adalah translasi pada sumbu zn-1, dan
oan adalah translasi pada sumbu xn.
Dari Gambar III.4 dapat didefinisikan suatu matrik transformasi homogen
yang mengandung unsur rotasi dan translasi, seperti dituliskan pada persamaan :

n-1An = R(z, n)Ttrans(0,0,dn)Ttrans(an,0,0)R(x,an)

Untuk link dengan konsfigurasi sendi putaran, matrik transformasi A pada


sendi ke-n adalah seperti yang terlihat pada persamaan

[ ]
cos n sin n cos n sin n sin n an cos n
sin n cos n cos n cos n sin n an sin n
n-1
An
0 sin n cos n dn
0 0 0 1

Untuk konfigurasi sendi gerak translasi, nilai a adalah 0 sehingga komponen


cos=1 dan sin=0. Selanjutnya sin akan ditulis S, sedangkan cos akan
ditulis C. Untuk robot manipulator yang memiliki n-sendi, hubungan rotasi dan
translasi antara endeffector terhadap koordinat dasar dinyatakan dalam matrik
link 0An yang ditentukan dengan menggunakan aturan perkalian rantai matrik
transformasi homogen seperti yang terlihat pada persamaan berikut ini.

0
An = 0A1 1A2n-1An

Persamaan kinematika maju yang menyatakan posisi dan orientasi end-


effector terhadap posisi sendi ditentukan dengan mendekomposisi matrik link
0
An untuk menghasilkan vektor posisi end-effector 0Pn dan matrik orientasi end-
effector 0Rn seperti yang terlihat padapersamaan berikut ini.

Turunan pertama persamaan kinematika maju tersebut menghasilkan


persamaan kinematika diferensial dan matrik Jacobian (JR) robot yang
menyatakan hubungan antara kecepatan ende-ffector v terhadap kecepatan sendi
q seperti yang terlihat pada persamaan berikut ini.
DAFTAR PUSTAKA

Riyad Firdaus, Ahmad. 2009. Pemodelan Robot Manipulator. http:// learncontrol.


files.wordpress.com/2009/07/pemodelan-robot-manipulator.pdf

Setiawan, diaz. 2012. Teori Kinematika Pergerakan Robot. http:// diazchikal.


blogspot.com/2012/01/teori-kinematika-pergerakan-robot.html