Anda di halaman 1dari 71

TKS 3248

Pengendalian Proses

Kuliah ke-10

Kelakuan Dinamik Sistem Orde Dua

Semester Genap 2016-2017 Kelas A Program Sarjana Teknik Kimia

Universitas Riau

Apa sistem orde dua?

Sistem orde dua adalah bila output sistem y (t) merupakan penyelesaian persamaan differensial orde dua. Seperti persamaan berikut:

a

2

d

2

dt

dt

y

2

a

1

d

1

dt

dt

y

1

a

o

.

y

b f

.

( )

t

(11.1)

Jika a o ≠ 0, persamaan (11.1) menghasilkan:

2

d

2

y

dt

2

2.

 

.

d

1

y

dt

1

y

Kp f

.

( )

t

(11.2)

Apa sistem orde dua?

dengan,

d

2

y

2



2.

.

dt

2

2

a

2

; 2.



.

a

o

d

1

y

Kp f

.

dt

a

1

1

y

b

; Kp

a

o

a

o

( )

t

(11.2)

τ = natural period sistem osilasi

ζ = damping factor (faktor peredam) Kp = steady state gain atau static gain sistem

Apa sistem orde dua?

Dalam bentuk variabel deviasi dan kondisi awal

= 0 ; Transformasi Laplace Persamaan (11.2):

y ( s ) G ( s )   f ( s )
y
(
s
)
G
(
s
) 
f
(
s
)

Kp

2

s

2

2

s

1

(11.3)

Contoh sistem pembentuk orde dua.

1. Proses multikapasitas yang terdiri dari dua

atau lebih sistem orde satu (1) yang

tersusun dalam rangkaian seri.

Apa sistem orde dua?

2.

Inherently second order system, yaitu sistem

dengan komponen fluida atau padatan

yang memiliki “inertia” dan/atau memiliki percepatan.

3.

Proses dengan sistem perangkat kendali.

Dalam industri kimia, orde dua atau lebih yang

sering ditemui tergolong pada 1 dan 3.

Respon dinamik sistem orde dua

Untuk melihat ciri sistem berorde dua, ditinjau respons dinamik sistem orde dua karena perubahan input yang berupa step.

Perubahan input f (t) yang berupa fungsi step

pada persamaan (11.2), menghasilkan:

y

(

s

)

Kp

s

(

2

s

2

2



s

1)

(11.4)

Dua buah poles dari fungsi transfer pada pers.

(11.4) ditentukan oleh persamaan karakteristik.

Respon dinamik sistem orde dua

2

2

s  s  

2

1

yaitu:

ζ

P  

1

2 ζ  1
2
ζ
1

τ τ

0

dan

ζ

P  

2

2 ζ  1
2
ζ
1

τ τ

Sehingga pers. (10.14) menjadi:

y

(

s

)

Kp /

2

s

(

s

P

1

)(

s

P

2

)

(11.6)

Respon dinamik sistem orde dua

Bentuk respons y (t) tergantung pada letak (lokasi) poles P 1 dan P 2 dalam koordinat bilangan kompleks.

Dari harga P 1 dan P 2 dapat terjadi 3 kemungkinan yang berupa kasus berikut :

Kasus A : > 1, didapat dua poles bilangan riil

yang berbeda.

Kasus B : = 1, didapat dua poles bilangan riil yang sama.

Respon dinamik sistem orde dua

Kasus C : < 1, didapat dua poles dengan pasangan dua bilangan kompleks. Kasus A : >1, dikenal dengan overdamped

response.”

Untuk kasus ini invers pers. (10.16), dengan ekspansi parsial menghasilkan:

  t ζ  ζt/τ  2 y ( ) t  Kp 
t
ζ
 ζt/τ
2
y
( )
t
Kp 
1
e
cosh
ζ
1.
sinh
2
τ
ζ
 1
  t 2  ζ  1.  τ    
t
2
ζ
1.
τ

(11.7)

Respon dinamik sistem orde dua

catatan,

sinh

e

e

2

cosh

e

e

2

Respons sistem untuk berbagai harga

ditunjukkan pada gambar berikut

Respon dinamik sistem orde dua

Respon dinamik sistem orde dua

Respon dinamik sistem orde dua

Dibandingkan dengan sistem orde 1, respons overdamped pada awalnya mengalami perlambatan dan kemudian respons berlangsung lamban. Respons akan lebih lamban dengan kenaikan .

Harga akhir respons didekati dengan asimtotis.

Seperti halnya sistem orde 1, Kp pada sistem

orde 2 dinyatakan:

Kp

Δ(output pd steady state)

Δ(input pd steady state)

Respon dinamik sistem orde dua

Overdamped merupakan respons proses dengan

multi kapasitas yang dihasilkan dari kombinasi

sistem orde satu dalam rangkaian seri.

Kasus B: = 1, Critically damped response Untuk kasus ini invers pers. (10.6) memberikan:

y(t)

Kp

1

1

t

τ

e

t/τ

(11.8)

Respon dinamik sistem orde dua

Respons orde kedua dengan critical-damping mendekati harga akhirnya lebih cepat dari yang dihasilkan sistem dengan overdamped. Kasus C: < 1, Underdamped response Untuk kasus ini invers persamaan (10.6) menghasilkan:

y

(

t

 1 )  Kp  1  2  1  ζ 
1
)
Kp
1
2
1
ζ

.e

ζt/τ

.sin(

t

Φ)

 

(11.9)

Respon dinamik sistem orde dua

dengan:

2 1  
2
1

 tanh

1

  1   2       
1 
 2

Kurva y(t)/Kp vs t/τ untuk berbagai harga .

1   1   2        Kurva y

Respon dinamik sistem orde dua

Dari kurva dapat ditarik kesimpulan :

Respons underdamped pada awalnya lebih

cepat dari response critically damped maupun

overdamped yang berubah dengan lamban

(sluggish).

Respon dinamik sistem orde dua

Meski respons underdamped pada awalnya

cepat dan mencapai harga akhirnya lebih awal,

tidak berhenti langsung tapi berosilasi terus dengan amplitudo yang berkurang dengan

cepat. Kelakuan response yang berosilasi

merupakan ciri khas underdamped response yang membedakannya dari yang lain.

Osilasi output semakin besar dengan harga yang makin kecil.

Respon dinamik sistem orde dua

Respons underdamped pada pabrik kimia disebabkan interaksi sistem pengendali dengan unit proses yang dikendalikan. Tipe respons seperti ini akan sering ditemui, sehingga diperlukan pemahaman yang baik terhadap karakteristiknya.

Respon dinamik sistem orde dua

Ciri-ciri respons underdamped.

Respon dinamik sistem orde dua • Ciri-ciri respons underdamped .

Respon dinamik sistem orde dua

1. Overshoot: yaitu rasio A/B

  A exp  B  πζ   2  1  ζ
A
exp 
B
 πζ
2
1
ζ

(11.11)

2. Decay ratio: yaitu rasio C/A

  C exp  A  2.π.ζ    overshoot ( ) 2
C
exp 
A
 2.π.ζ
  overshoot
(
)
2
1
ζ

2 (11.12)

Respon dinamik sistem orde dua

3. Period of oscillation: T

ω = frekwensi radian =

ω = 2πf

f = 1/T

T =

2.π.  1  ζ 2
2.π.
1
ζ
2

(11.13)

1  ζ 2
1
ζ 2

τ

Respon dinamik sistem orde dua

4. Natural period of Oscillation: Tn

Sistem orde dua tanpa damping, = 0 memiliki

fungsi transfer:

(11.14)

Kp

(τ

2

s

2

1)

Kp/τ

2

G

(

s

)

s

j

1   

τ

s

j

1

τ

Sistem yang berosilasi secara kontinyu dengan amplitudo yang tetap dan frekwensi natural n = 1/τ,

Respon dinamik sistem orde dua

5. Response time adalah waktu yang diperlukan

respons pertama kalinya mencapai + 5% harga akhir respons.

6. Rise time merupakan waktu yang diperlukan

untuk pertama kalinya respons mencapai batas harga akhirnya. Untuk yang lebih kecil, rise time lebih pendek atau dengan kata lain respons sistem lebih cepat tetapi harga overshoot akan lebih besar.

Respon dinamik sistem orde dua

Catatan:

Tujuan perancangan sistem pengendali merupakan

pemilihan yang tepat harga dan sehingga dihasilkan overshoot yang rendah, decay ratio kecil

dan response time yang pendek.

Akan sering ditemui bahwa tidak mungkin memenuhi kriteria di atas dengan harga dan yang sama

sehingga perlu ditetapkan harga dan sebagai

harga kompromi yang dapat diterima.

Respon dinamik sistem orde dua

Catatan:

Bila massa atau energi mengalir melalui kapasitas

tunggal akan diperoleh sistem orde satu. Jika aliran massa atau energi melewati dua kapasitas yang

dipasang seri, sistem akan berkelakuan sebagai

sistem orde dua.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Untuk sistem yang dipasang seri, dapat dibedakan dalam 2 kategori :

1. non-interacting capacities atau non-

interacting first order systems in series.

2. interacting capacities atau interacting first order systems in series.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua
sistem orde dua

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Pada tangki yang tidak beriteraksi

Tangki 1 memberi umpan ke tangki 2, sehingga tangki mempengaruhi tangki 2 sebaliknya tangki

2 tidak memberi pengaruh terhadap kelakuan

tangki 1. Pada tangki yang beriteraksi

Tangki 1 mempengaruhi tangki 2, juga

sebaliknya tangki 2 mempengaruhi tangki 1.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Kapasitas yang tidak berinteraksi (non- interacting capacities).

Sistem yang tersusun dari dua kapasitas yang

tidak berinteraksi dapat dijelaskan dengan persamaan differential dalam bentuk umum:

τ p

1

τ p

2

dy

1

dt

dy

2

dt

y

1

y

2

Kp .f (t)

1

1

Kp .y (t)

2

1

(11.17a)

(11.17b)

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Sistem 1 mempengaruhi sistem ke 2 dengan

outputnya.

Proses-proses multikapasitas sebagai sistem orde dua • Sistem 1 mempengaruhi sistem ke 2 dengan outputnya.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Penyelesaian pers. (10.7a) dan (10.7b) merupakan karakteristik kapasitas tangki seri yang tidak berikteraksi.

Fungsi transfernya masing-masing, adalah:

G (s)

1

G (s)

2

y (s)

1

masing-masing, adalah: G (s)  1 G (s)  2 y (s) 1 f K p

f

K p 1

1

(s) τ

p 1

s 1

y (s)

2

(s)  1 G (s)  2 y (s) 1 f K p 1 1 (s)

y

K

p 2

1

(s) τ

p 2

s 1

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Fungsi transfer keseluruhan antara f 1 (t) dan y 2 (t) adalah:

G

o

(

s

)

atau,

y 2 (s) y 2 (s)  f 1 (s) y 1 (s) G (
y
2 (s)
y
2 (s)
f
1 (s)
y
1 (s)
G
( s
) 
o

y (s)

1

 

G (s).G (s)

1

2

 

Kp

1

 

Kp

2

(11.18)

.

. f (s) 1

f (s)

1

p

1 s

1

p 2

s

1

 

Kp'

 

(11.19)

2

( ') s

2

2

 

'

'

s

1

)

dengan:

(’) 2 = p1 .p2 ; 2’= p1 + p2 ; K’p= K p1 . K p2

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Dari persamaan (11.19) terlihat respons keseluruhan sistem merupakan sistem orde dua.

Dari persamaan (11.18) harga poles sistem merupakan bilangan riil dan berbeda:

p 1 = - 1/τ p1 dan p 2 = - 1/ τ p2

Jika τ p1 = τ p1 akan diperoleh poles yang sama.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Kesimpulan:

Sistem yang tersusun dari dua non-interacting capacities, selalu menghasilkan sistem orde

dua yang overdamped atau critical damped

dan tidak pernah menghasilkan sistem underdamped.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Lihat respons sistem non-interacting karena adannya perubahan input sebagai unit step pada persamaan (11.7) untuk kasus overdamped dan pada persamaan (11.8) untuk kasus critically damped.

Bentuk persamaan yang sepadan dengan

pers.(11.7) dapat diturunkan dari pers. (11.18):

y

2

(

s

)

f

1

(

s

)

Kp

1 Kp

2

p

1

s

1

p 2

s

1

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

diperoleh,

( )

y t

Kp


'

1

1

p

2

p

1

p

1

.

e

t

/

p

1

p 2

.

e

t /

p

2

 

dimana : Kp’ = Kp 1 .Kp 2

(11.20)

Untuk kasus N kapasitas, fungsi transfer overall

adalah:

G

o

(

s

)

G

1

(

)

s G

2

(

s

)

G

3

(

s

)

K

K

K

 

p

1

 

p

2

pn

 

(τ

p

1

s

1

).(τ

p

2

s

1

)

.

(τ

pn

s

1

)

(11.21)

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Contoh 11.1 Dua tangki disusun dalam seri membentuk sistem yang tidak beriknteraksi.

Fungsi transfer untuk masing-masing tangki

[lihat contoh 10.1] adalah:

h' (s) K 1 p 1 G ( s )  1 F' (s) 
h' (s)
K
1
p
1
G
(
s
) 
1
F' (s)  τ
s  1
1
p
1
h' (s)
2
K p 2
G
( s
) 
2
F' (s)  τ
s  1
1
p 2

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

dengan, Kp 1 = R 1 ; Kp 2 = R 2 ; τ p1 = A 1 R 1 dan τ p2 = A 2 R 2 dan h 1 ’, h 2 ’. F 1 ’. merupakan bentuk deviasi, karena:

F 1 ’ = h 1 ’/R 1 maka fungsi transfer overall adalah:

h '(s) 2 G ( s )   o F'(s) 1
h '(s)
2
G
(
s
) 
o
F'(s)
1

K

.K

 

p

1

p

2

(τ

p

1

s

1

).(τ

p

2

s

1

)

(11.22)

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Dari pers. (11.22) terlihat hubungan antara input F i (s) dengan output akhir (h 2 ’(t) menghasilkan sistem orde dua overdamped.

Dengan pers. (11.20) respon untuk kapasitas dua yang tidak berinteraksi dengan τ p1 ≠ τ p2 adalah:

h

2

'( )

t

Kp

2

1

1

p

2

p

1

p 1

.

e

t

/

p

1

p 2

.

e

t /

p

2

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Proses-proses multikapasitas sebagai sistem orde dua

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Catatan:

Respons sistem kapasitas ganda yang overdamped terhadap perubahan input berupa step berbentuk s; yaitu pada awal respons berlangsung lambat,

kemudian cepat dan lambat kembali.

Ciri sistem kapasitas ganda memberi kelambatan pada awalnya yang lazim disebut delay atau transfer

lag.

Penambahan jumlah kapasitas yang dipasang seri menyebabkan delay pada awal respons semakin

terasa.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Interaction capacites

Proses-proses multikapasitas sebagai sistem orde dua Interaction capacites

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Neraca massa

Tangki 1 =

Tangki 2 =

A

1

2

A

Asumsi: F 1 =

F 2 =

dh

1

dt

dh

2

dt

F

i

F

1

h

1

h

2

h

R

2

1

R

2

F

1

F

2

(11.23a)

(11.23b)

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

A R

1

1

A R

2

2

dh

1

dt

h

(

1

h

2

)

dh

2

dt

R

1

 

(1 )

R

2

h

2

R F

1

i

R

!

R

2

h

1

0

(11.24a)

(11.24b)

Persamaan (11.24a) dan (11.24b) harus diselesaikan secara simultan.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Penyelesaian persamaan model-matematika sistem interacting yang simultan merupakan ciri yang membedakan sistem interacting dengan sistem non-interacting, dan memberi indikasi saling pengaruh dari masing-masing unit. Pada keadaan steady state:

h 1,s h 2,s = R 1 F i,s

(11.25a)

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

1

R

2

R

1

h

2, s

R

2

R

1

h

1,

s

0

(11.25b)

Kurangkan pers. (11.25a) dari pers. (11.24a) dan

pers. (11.25b) dari pers. (11.24b), setelah

memasukkan variabel deviasi, diperoleh:

A R

1

1

dh '

1

dt

(

h

'

1

h

A R

2

2

dh '

2

dt

R

1

(1 )

R

2

h

'

'

2

)

2

R F

1

'

i

R

!

R

2

h

'

1

0

(11.26a)

(11.26b)

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

dengan, h 1 ’ = h 1 h 1,s ; h 2 ’ = h 2 h 2,s ; dan F i ’ = F i F i,s .

Transformasi Laplace pers. (11.26a) dan (11.26b)

diperoleh:

(

A R s

1

1

R

2

R

1

h

1

'(

s

1)

h

1


)

'(

s

)

A R

2

h

2

2

s

'(

s

)

1

R

1

F i

,

R

2

R

1

 

 

h

2

s

(

s

)

'(

s

)

0

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

dengan, τ p1 = A 1 R 1 dan τ p2 = A 2 R 2 maka penyelesaian persamaan menghasilkan:

(τ

.R )s

1

(R

1

R

2

)

h '(s)

1

p 2

F'(s)

i

τ

2

p

1

τ

p

2

s

 

(τ

p

1

τ

p

2

A R

1

2

)s

1

 

R

2

 

τ

p1

τ

p2

s

2

(τ

p1

τ

p

2

A R

1

2

)s

1

h

2

F

i

'(s)

'(

s

)

(11.27a)

(11.27b)

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Respons kedua tangki terhadap perubahan input merupakan orde dua.

Perbedaan dalam penyebut pada respons h 1 ’(s) terhadap input F i (s) dari sistem interacting dengan non-interacting terletak pada faktor A 1 .R 2 . Faktor ini dikenal sebagai interaction factor.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Catatan

Dari persamaan (11.27b), poles fungsi trnasfer adalah:

p

1,2

(τ τ

p1

p2

A R

1

2

)

• p 1,2   ( τ  τ p1 p2  A R 1 2

(τ

p1

τ

p2

A R

1

2

)

2

4τ

p1

τ

p2

2τ

p1

τ

p2

(τ

p1

τ

p2

A R

1

2

)

2

4τ

p1

τ

p2

> 0, sehingga poles p 1 dan p 2

merupakan bilangan riil dan berbeda. Sehingga

respon interacting capacitive selalu overdamped.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Karena respons overdamped dengan poles p 1 dan p 2 yang berbeda, pers.(11.27b) dapat ditulis,

h 2 '(s) F '(s) 1
h
2 '(s)
F '(s)
1

R

2

/τ

p1

τ

p2

(s

p )(s

1

p

2

)

(τ τ

1

2

)R

2

/τ

p1

τ

p2

(τ s

1

1)(τ s

2

1)

(11.29)

dimana: 1 = - 1/p 1 dan 2 = - 1/p 2,

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Dua interacting capacities dapat dipandang sebagai non-interacting capacities dengan modifikasi konstanta waktu.

Dua tangki yang saling berinteraksi mempunyai konstanta waktu p1 dan p2 . Bila dipandang sebagai dua tangki yang tak saling berinteraksi, konstanta waktunya 1 dan 2 .

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Bila dianggap p1 = p2 = , perbandingan 1 dan 2

=  p 2 =  , perbandingan  1 dan  2  A R

A R

1

2

)

1

2

R

2

2

4ττ

R

A R

1

2

)

A A R  1 2 )  1 2 R 2 2  4 ττ

1

2

R

2

2

4ττ

1 R

(2τ

A

1

τ

1

p

1

τ p

2

2 (2τ

1

1. Efek interaksi menyebabkan perubahan rasio konstanta waktu antara kedua tangki

respons satu tangki menjadi lebih cepat dan

yang lainnya menjadi lebih lambat.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

2. Tangki dengan respons yang lebih lambat menjadi pengendali respons keseluruhan, dan response keseluruhan akan lebih lamban.

3. Sistem saling berinteraksi memberi respons yang lebih lamban dibanding sistem yang tak saling berinteraksi.

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Contoh 11.2. Dinamika dua tangki yang saling berinteraksi.

Jika 2 tangki berinterkasi (Gambar 11.4b) dengan A 1 = A 2 , R 1 = R 2 /2; τ p1 = τ p2 /2 = τ. Dari pers (11.27b) diperoleh:

h '(s)

2

 

R

2

2

τ

2

s

2

5

τs

1

F'(s)

i

R

2

(

0,44

s

1

)(

4,56

τs

1

)

(11.30)

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

Bila ada perubahan input berupa fungsi step,

Fi

'(

s

)

atau

1

s

dan inversi menghasilkan:

h '(t)

2

F 2 '( )

t

R

2

1

1

 

1,11

e

t/

4 56

.

τ

1,11

e

t/

4 56

.

τ

0,11

e

0,11

e

t/

0 44

.

τ

t/

0 44

.

τ

Jika kedua tangki tak saling berinteraksi, fungsi transfernya adalah:

h '(s)

2

F '(s)

2

R

2

(τ

p

1

s

1

)(τ

p

2

s

1

)

 

R

2

(

s

1

)(

2

τs

1

)

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

setelah inversi diperoleh:

atau

h '(t)

2

F

2

'( )

t

R

2

1

1

e

e

t/τ

-

2

e

t/τ

- 2e

t/

2

τ

t/2τ

Analisis terhadap perbandingan kedua sistem:

Kedua sistem sama-sama overdamped

Proses-proses multikapasitas sebagai

sistem orde dua

 

Non-Interaksi

Interaksi

Konstanta Waktu

τ dan 2τ

0,44τ dan 4,56τ

Rasio Konstanta Waktu

½ = 0,5

0,11/4,56 = 0,1

Inherently Second-order Processes

Kelakuan sistem yang berkaitan dengan orde dua

dalam bentuk ini jarang ditemui dalam instalasi

gerak massa fluida atau transaksi mekanik, dan memiliki sifat :

1.

inersia untuk bergerak.

2.

tahanan untuk bergerak.

3.

kapasitas untuk menyimpan energi.

(1), (2), (3) merupakan ciri orde 1, inherently energi proses orde dua dicirikan inersia untuk bergerak.

Inherently Second-order Processes

Hukum Newton

gaya

= massa sistem x percepatan

= (massa) x dV/dt

= m (d/dt) (dL/dt)

= m (d 2 L/dt 2 )

dengan, V = kecepatan linier perpindahan sistem l = jarak perpindahan sistem

Bentuk kuadrat

sistem.

d

2

l

dt

2

memberi kelakuan orde dua

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

Kehadiran pengendali dalam suatu proses kdapat merubah orde proses dan menghasilkan bentuk lain kelakuan dinamik proses tersebut.

Contoh 11.4 merupakan contoh proses orde pertama yang berkelakuan dinamik orde dua karena ada sistem pengendali.

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran Pengendali

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

Neraca massa pada tangki,

A

dh

dt

F

i

F

o

(11.33)

Pada keadaan steady state,

0 = F i,s - F o,s

(11.34)

Dari pers. (11.34) dan (11.33) diperoleh,

A

dh

'

dt

F

'

i

F

'

o

(11.35)

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

dengan, h’ = h h s ; F i ’ = F i F i,s ; F o ’ = F o F o,s

Deviasi h’ digunakan oleh pengendali

menambah atau mengurangi laju alir keluar sesuai dengan hubungan,

F

o

F

o,s

Kch'

K

c

τ

I

t

0

h'dt

(11.36)

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

Kejadian yang mungkin terjadi:

1.

Bila h’ = 0, maka F o = F o,s karena tidak bergerak

2.

Bila h’ < 0 (arus turun); F o < F o,s (pengendali mengurangi laju keluar dan arus akan naik).

3.

Bila h’ > 0 (arus naik); F o > F o,s (pengendali menambah laju keluar dan arus akan turun).

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

Kelakuan sistem pengendali yang dirumuskan dengan pers. (11.36) dikenal proportional- integral control, karena harga variabel yang dimanipulasi sebanding (proportional) dengan penyimpangan h’ dan integral penyimpangan h’.

Bila harga F o dari pengendalian dilibatkan pada neraca massa,

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

A

dh

dt

Kch'

K

c

τ

t

I 0

h'dt

F'

i

(11.37)

Bentuk Transformasi Laplace

atau

Ash'(s)

A

1

Kc

s

Kch'(s)

K

c 1

τ

I

.

s

2

1

s

1

h

'(

s

)

t

0

h'dt

1

s

Kc

F

1

F'

i

(

s

'(

s

)

)

(11.38)

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

h'(s)

K

p

.s

F '(s) τ

Kehadiran Pengendali h'(s) K p .s F '(s)  τ i 2 .s 2  2

i

2

.s

2

2

.



s

1

dengan

2 A.τ

I

τ

K

c

2.  = I

K p =  I /K c A.τ   I K c 1 Kc.τ
K p =  I /K c
A.τ
 
I
K
c
1
Kc.τ
 
.
I
2
A

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

Tergantung pada harga K c dan I dapat terjadi kasus:

. K c I 1. < 2 A
.
K c
I
1.
< 2
A

< 1 < 1

Respons sistem terhadap perubahan input berupaterjadi kasus: . K c I 1. < 2 A  < 1 step menghasilkan sistem

step menghasilkan sistem “underdamped”.

2.

3.

. K c I A . K c I A
.
K c
I
A
.
K c
I
A

= 0

> 2

= 1 = 1

> 1 > 1

“Critically damped”sistem “underdamped”. 2. 3. . K c I A . K c I A = 0

“Overdamped”sistem “underdamped”. 2. 3. . K c I A . K c I A = 0

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran Pengendali

Sistem Orde Dua Karena Kehadiran

Pengendali

Dari contoh yang telah dibahas terlihat kelakuan dinamik tangki orde pertama dapat berubah menjadi orde dua, bila pengendali PI dilibatkan.

Parameter pengendali K c dan I memberi harga terhadap kelakuan dinamik sistem, respons

dapat berubah dari underdamped menjadi over

damped.