El Pndulo de Furuta

Grupo 1

Equipo J

Luis Adrin Castillo J

Ariel Madrigal
Manuel Breyer
Contenido
El pndulo de Furuta en general
Los elementos del pndulo de Furuta y sus significaciones para los modelos
tericos
Modelo matemtico
Contenido
El pndulo de Furuta en general
Los elementos del pndulo de Furuta y sus significaciones para los modelos
tericos
Modelo matemtico
El pndulo de Furuta en general
Diseado por K. Furuta en 1992 en Tokio
Pndulo invertido que utiliza un brazo horizontal que gira alrededor de un eje
con el fin de intervenir una barra vertical o pndulo.
Sirve para la investigacin terica y prctica del control no-lineal
Sistema subactuado
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El pndulo de Furuta en general
Los elementos del pndulo de Furuta y sus significaciones para los modelos
tericos
Modelo matemtico
Elementos - Brazo
Longitud
Masa
ngulo en el plano horizontal
Velocidad angular
Elementos - Pndulo
Longitud
Masa del pndulo
ngulo en el plano vertical
Velocidad angular
Elementos - Motor elctrico
Masa de motor (no se toma en cuenta)- pero tiene inercia
Revoluciones por minuto - velocidad de ngulo
Par de giro
Posicin de ngulo
Corriente y voltaje
Elementos - Sensores
Hay dos sensores en la planta de Pndulo de Furuta:

1. Sensor para medir la velocidad de

2. Sensor para medir la velocidad de
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El pndulo de Furuta en general
Los elementos del pndulo de Furuta y sus significaciones para los modelos
tericos
Modelo matemtico
Modelo matemtico
Aplicando Newton, se obtienen las ecuaciones de la energa potencial y cintica del pndulo:
Modelo matemtico
Seguido de un desarrollo matemtico extenso empleando las expresiones (1) y (2) y aplicando
Lagrange se obtiene:

(3)

(4)
Modelo matemtico
Donde:

(5)

(6)

(7)

(8)
Modelo matemtico Motor
Con

(9)

(10)
Modelo matemtico
Punto de equilibrio

(11)

Se obtiene:

(12)
Modelo matemtico

Donde:
Modelo matemtico

Salidas del sistema, posiciones angulares

(13)
Gracias por su atencin