8

G ( s )=
Teniendo en cuenta 2
2 s +24 s+ 40

2 s 2
+24 s +40=x=b b 24 ac
Se factoriza ecuacin de segundo grado: 2a

Obteniendo los resultados

X 1=10

X 2=2

La frecuencia ser de

W 1=10 rad /seg

W 2=2 rad /seg

Ahora hallamos la ganancia (K)

8 8
( K )= = =0,4
( s10 )( s2) 20
Hallando los decibeles

20 logK

20 log 0.4=50 dB

Hallando el nmero de dcadas

w2 2 rad / seg
N de dcadas= log =
w1 10 rad / seg

Numero de dec=-0,69897 decadas

Decibeles por dcada

dB=N dec (-20dB/dec)

dB=-0,69897*(-20dB/dec)

dB=14dB

decibeles de ganancia

dB=50-14=36 dB de ganancia

s=poly(0,'s'); // defino el valor de s//

gp=8/(2s^2+24*s+40);// valor de la funcin de transferencia//
sl = syslin('c',gp)
bode(sl) // diagram bode//
s=%s/(2*%pi); // defino el valor de s//
s1 = -s// defino el valor de s1//
gp=8/(2s^2+24*s+40);// valor de la funcin de transferencia//
gp1=8/(s12^2+24*s1+40);//valor de la funcin de transferencia s1//
gs=syslin('c',gp);
gs1=syslin('c',gp1);
nyquist(gs);
nyquist(gs1);
mtlb_axis([-0.4 2.8 -2 2]);
xtitle('Digrama de nyquist (8/(2s^2+24*s+40)')
. De acuerdo al anlisis de la dinmica del sistema y su respuesta en frecuencia, , PID,
compensador en atraso, compensador en adelanto,

. Realizar el diseo del controlador seleccionado.

Como ya habamos calculado

K=2.5 y el error de estado estacionario seria de y K=Kp entonces.

 K
Ki= corrige el off set
Ti

Kd=KTd Anticipa el tiempo

1
G ( s )=Kp+ Ki + Kds
s

8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40

Control proporcional P con la funcin de transferencia dada

X (s ) Kp
= 2
F ( s ) 2 s + 24 s +( 40+ K p )

Control proporcional derivativo PD con la funcin de transferencia

dada.

X (s ) K d s+ K p
= 2
F ( s ) 2 s +(24 s+ K d )+( 40+ K p )

Control proporcional integral PI con la funcin de transferencia dada.

X (s ) K p s +Ki
= 3
F ( s ) 2 s +24 s2 + ( 40+ K p ) s + K i

Control proporcional integral derivativo PID con la funcin de

transferencia dada.

+Kd
24 s

3
2 s +
2
X ( s ) K d s + K p s+ K i
=
F ( s)
 2
24 s + ( 40 ) s+ K i =0
3
2s +

+ Kd
24 jw

2( jw )3+

2 jw 3 +24 j 2+ 4 0 w+ Ki=0

K i=12

w= 4 0

w=6,3

2
Pcr =
w

2
Pcr =
6,3

Pcr =0,99

Kp=KiTi

Kp=121.57

Kp=18.84

Kp=0.6Kcr
 Kp=0.618.84

Kp=11.31

Ti=0.5Pcr

Ti=0.53 .1416

Ti=1.57 s

Td=0.125Pcr

Td=0.1253 .1416

Td=0.40 s

De acuerdo a los valores obtenidos, se construye la siguiente tabla:

Parmetro Controlador PID

Kp 18.84
Ti 1.57
Td 0.40