Consulta:
- Mtodo del lugar de las races en el anlisis de sistemas de control
-
- Como graficar el lugar de las races en Matlab.
G ( s ) H ( s )=1
Esta ecuacin la dividimos en dos ecuaciones igualando, respectivamente los ngulos y
las magnitudes de ambos lados:
Condicin de ngulo.
G ( s ) H ( s )= 180 ( 2 k +1 ) (k =1,2,3 )
Condicin de magnitud.
G ( s ) H ( s ) =1
Los lugares de las races para el sistema son los lugares de los polos en lazo cerrado
cuando la ganancia K vara de 0 a infinito (Ogata, 2010).
Segn Ogata (2010),Para empezar a dibujar los lugares de las races de un sistema
mediante el mtodo analizado aqu, se debe conocer la localizacin de los polos y los
ceros de G(s)H(s). Recurdese que los ngulos de las cantidades complejas que se
originan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s se
miden en sentido contrario al de las agujas del reloj.(p271)
Por ejemplo, si G(s)H(s) se obtiene mediante.
K ( s+ z 1 )
G ( s ) H ( s )=
( s + p1 ) ( s+ p 2 ) (s + p 3)(s+ p 4)
Figura 2 a) y b) Diagramas que muestran la medicin de los polos y los ceros en lazo abierto
con el punto de prueba s Nota: Tomada de Ogata (2010).
-p2 y p3 son polos complejos conjugados, el ngulo de G ( s ) H ( s ) es:
G ( s ) H ( s )= 11 2 3 4
Y la magnitud G ( s ) H ( s ) es:
KB1
G ( s ) H ( s ) =
A1 A2 A 3 A 4
Segn Ogata (2010), debido a que los polos complejos conjugados y los ceros
complejos conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se sitan simtricamente con
respecto al eje real, los lugares de las races siempre son simtricos con respecto a este
eje. Por tanto, slo es necesario construir la mitad superior de los lugares de las races y
dibujar la imagen especular de la mitad superior en el plano s inferior.(p272).
Ahora revisaremos Algunos aspectos que se deben considerar para dibujar el lugar de
las races y su posterior anlisis.
Ejemplo:
Suponiendo que tengo la siguiente funcin de trasferencia para un sistema de control:
K (S+ 9)
G ( s )= 2
[S (s +3)(S +4 S+ 16)]
a=[1 3 0];
b=[1 4 16];
c=conv(a,b)% arroja el produjo del polinomio del denominador
c=
1728480
num=[1 3];
den=[1 7 28 48 0];
rlocus(num,den)
v=[-8 8 -8 8];
axis s(v);axis s('square')
grid
title('Lugar de las races de G(s)=(K(S+9))/([S(s+3)(S^2+4S+16)])')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')
Figura 3 Grafica del lugar de races generada por el cdigo de Matlab descrito.
Nota: Las ecuaciones representativas para cada explicacin en este documento fueron
tomadas de Ogata (2010).
Referencias:
- Ogata K.(2010).Materia: Ingeniera de control automtico,681.5.Madrid:
Pearson
educacin,S.A.