ANALISA DINAMIK MODEL MEKANISME EMPAT BATANG MENGGUNAKAN

MATLAB .

Adrian Setiawan, Rizky Arman1), Wenny Marthianna2)

Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknologi Industri
Universitas Bung Hatta
Kampus III Jl. Gajah mada Gunung Pangilun Telp. (0751) 51257 Padang, Sumatra Barat
Email : Zackedryan@gmail.com

ABSTRAK

Mekanisme empat batang digunakan pada sebagian peralatan mekanik untuk mencapai proses
atau gerakan tertentu. Mekanisme semacam ini terdiri dari batang-batang yang bergerak relatif satu
terhadap yang lain. Untuk mengidentifikasi perpindahan maupun kecepatan sudut mekanisme empat
batang di satu posisi, analisis dilakukan untuk mengidentifikasi perpindahan serta kecepatan mekanisme
4 batang diseluruh posisi batang input yang berputar 3600, secara grafis akan memakan banyak waktu.
Untuk kasus semacam ini, cara analitik dengan bantuan computer merupakan cara penyelesaian yang
tepat . Analisa dilakukan menggunakan perangkat lunak Matlab (Matrix Laboratory), dan menetapkan
mekanisme empat batang sebagai studi kasus penelitian. Simulasi merupakan suatu teknik meniru
operasi-operasi atau proses-proses yang terjadi dalam satu sistem dengan bantuan perangkat komputer
dan dilandasi oleh beberapa asumsi tertentu sehingga sistem tersebut dipelajari secara ilmiah. PID
Controller (Proposional Integral Derivatif) merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan,
karakteristik dari setiap pengontrol P, pengontrol I, dan pengontrol D serta bagaimana menggunakannya
untuk mendapatkan respon yang diinginkan. Analisa dilakukan pada variasi putaran dan panjang engkol,
sedangkan dimensi batang hubung dan batang pengikut dianggap tetap. Perbandingan kecepatan sudut
untuk panjang batang yang bervariasi dapat simpulkan bahwa jika terjadi perubahan pada panjang
batang input, maka akan mempengaruhi terhadap kecepatan sudutnya. Semakin besar panjang batang
inputnya maka kecepatan sudutnya akan semakin rendah.

Kata Kunci : Mekanisme empat batang, Matlab, Variasi putaran, Panjang engkol, PID.

ABSTRACT

Four-bar mechanism used in most mechanical equipment to achieve the process or movement.
Such mechanisms consist of rods that move relative to one another. To identify displacement and angular
velocity of four-bar mechanism in one position, the analysis conducted to identify mechanisms of
displacement and velocity throughout the four bars rotating input rod position 3600, graphically it will
take a lot of time. For such cases, computer-assisted analytical way is the right way of settlement. The
analyzes were performed using the software Matlab (Matrix Laboratory), and establish a mechanism of
four bars as a case study research. Simulation is a technique to mimic the operations or processes that
occur in a single system with the aid of computer equipment and based on certain assumptions that the
system studied scientifically. Controller PID (Proportional Integral Derivative) is one type of regulator
that is widely used, the characteristics of each controller P controller I, and D controllers as well as how
to use it to get the desired response. The analysis was made on the variation of rotation and crank length,
while the dimensions of the bar and bar follower circuit is considered permanent. Comparison of angular
velocity for varying stem lengths can conclude that if there is a change in input bar length, it will affect
the angular velocity. The greater the length of the bar input the angular velocity will be lower.

Keywords: Four-bar mechanism, Matlab, Variation round, crank length, PID.

PENDAHULUAN
Perkembangan ilmu pengetahuan dan
teknologi saat ini mengalami kemajuan
yang sangat pesat. Kemajuan teknologi itu
tidak terlepas dari dukungan dunia industri
manufaktur dimana terdapat industri
besar maupun industri kecil dan menengah.
Setiap industri selalu memiliki mekanisme-
mekanisme yang terhubung untuk
menggerakkan industri tersebut,
diantaranya pada sistem pengoperasian
pada alat industri.
Mekanisme empat batang (four bar
mechanism) digunakan pada sebagian
peralatan mekanik untuk mencapai proses
atau gerakan tertentu. Mekanisme semacam
ini terdiri dari batang-batang yang bergerak
relatif satu terhadap yang lain. Dalam
notasi yang umum, batang tersebut juga
disebut sebagai link. Sambungan dua
batang yang memungkinkan gerakan relatif
antara dua batang yang disambung, disebut
joint.
Dengan demikian mekanisme empat
batang yang dimaksud, terdiri dari empat
batang (link) yang dihubungkan oleh
sambungan-sambungan (joint) sedemikian
rupa sehingga memungkinkan terjadinya
gerakan relatif diantara batang-batang yang
ada. Dalam analisis kinematika,
perpindahan serta kecepatan dari
sambungan (joint) mekanisme empat
batang mempunyai peran sangat penting.
Perkembangan ilmu pengetahuan
dan teknologi saat ini mengalami
kemajuan yang sangat pesat. Kemajuan
teknologi itu tidak terlepas dari dukungan
dunia industri manufaktur dimana
terdapat industri besar maupun industri
kecil dan menengah. Setiap industri selalu
memiliki mekanisme-mekanisme yang
terhubung untuk menggerakkan industri
tersebut, diantaranya pada sistem
pengoperasian pada alat industri.
Mekanisme empat batang (four bar
mechanism) digunakan pada sebagian
peralatan mekanik untuk mencapai proses
atau gerakan tertentu. Mekanisme semacam
ini terdiri dari batang-batang yang bergerak
relatif satu terhadap yang lain. Dalam
notasi yang umum, batang tersebut juga
disebut sebagai link. Sambungan dua
batang yang memungkinkan gerakan relatif
antara dua batang yang disambung, disebut
joint.
Dengan demikian mekanisme empat
batang yang dimaksud, terdiri dari empat
batang (link) yang dihubungkan oleh
sambungan-sambungan (joint) sedemikian
rupa sehingga memungkinkan terjadinya
gerakan relatif diantara batang-batang yang
ada. Dalam analisis kinematika,
perpindahan serta kecepatan dari
sambungan (joint) mekanisme empat
batang mempunyai peran sangat penting.
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Mekanisme Empat Batang
Sebuah rantai kinematis adalah
sebuah system dari batang batang
penghubung yang berupa benda kaku yang
apakah digabungkan bersama atau dalam
keadaan saling bersinggungan sehingga
memungkin kan mereka untuk bergerak
relatif satu terhadap yang lainnya.
 Jika salah satu dari batang
penghubungnya tetap dan gerakan dari
seberang batang penghubung yang lain ke
posisinya yang baru akan menyababkan
setiap batang penghubung yang lain
bergerak ke posisi-posisi tertentu yang
telah diramalkan system tersebut adalah
sebuah rantai kinematis yang dibatasi.
Jika salah satu dari batang
penghubung ditahan tetap gerakan dari
batang penghubung yang lain ke posisinya
yang baru tidak akan menyebabkan setiap
batang penghubung yang lain bergerak ke
posisi tertentu yang telah diramalkan maka
system tersebut adalah suatu rantai
kinematis yang tak terbatas.
Analisa perpindahan serta
kecepatan sudut mekanisme empat batang,
biasanya dilakukan secara grafis. Untuk
mengidentifikasi perpindahan maupun
kecepatan sudut mekanisme empat batang
di satu posisi, secara grafis bisa dilakukan
dengan sederhana dan cepat.
Dalam notasi yang umum, batang tersebut
juga disebut sebagai link.
Sambungan dua batang yang
memungkinkan gerakan relatif antara dua
batang yang disambung, disebut joint.
Dengan demikian mekanisme empat batang
yang dimaksud, terdiri dari empat batang
(link) yang dihubungkan oleh sambungan-
sambungan (joint) sedemikian rupa
sehingga memungkinkan terjadinya
gerakan relatif diantara batang-batang yang
ada.
Dalam analisa kinematika,
perpindahan serta kecepatan dari
sambungan (joint) mekanisme empat
batang mempunyai peran yang sangat
penting. Klasifikasi mekanisme empat
batang menurut J.T. Kimbrel dibedakan
menjadi tiga, yaitu crank rocker
mechanism, double rocker mechanism,
serta drag link mechanism. Ketiga
mekanisme empat batang yang dimaksud
dapat dilihat pada gambar dibawah ini .

Namun bila analisis dilakukan

untuk mengidentifikasi perpindahan serta
kecepatan mekanisme 4 batang diseluruh
posisi batang input yang berputar 3600,
secara grafis akan memakan banyak waktu.
Untuk kasus semacam ini, cara analitik
dengan bantuan computer merupakan cara
penyelesaian yang tepat .

Mekanisme empat batang (four bar

mechanism) digunakan pada sebagian
peralatan mekanik untuk mencapai proses
atau gerakan tertentu. Mekanisme semacam
ini terdiri dari batang-bantang yang
bergerak relatif satu terhadap yang lain.
 Pada mekanisme empat batang jenis
crank rocker mechanism, batang 1 (input
link) berputar 3600, sedangkan batang 3
(output link) hanya berosilasi . Pada double
rocker mechanism tidak ada satu pun
batang (link) yang bergerak rotasi,
sedangkan pada drag link mechanism dua
diantara empat batang (link) bergerak rotasi
terhadap sumbu putarnya.
2.2 Kinematika dan Dinamika
Dalam mempelajari gerakan-
gerakan dari bagian-bagian mesin, biasanya
kita gambarkan bagian-bagian tersebut
dalam bentuk sketsa sehingga hanya
bagian-bagian yang akan memberi efek
pada gerakan yang diperhatikan. Batang
penghubung (link adalah suatu nama yang
diberikan pada setiap benda yang
mempunyai gerakan relatif terhadap yang
lainnya.
Posis kecepatan, kecepatan dan
percepatan sudut dari batang tergantung
hanya pada panjang dari batang hubung dan
engkol dan tidak dipengaruhi oleh lebar
atau ketebalan dari batanag. Gambar skala
yang menyatakan suatu mesin sehingga
hanya dimensi yang memberi efek pada
gerakannya disebut diagram kinematis.
2.3 Matlab (Matrix Laboratory)
Matlab adalah singkatan dari Matrix
Laboratory, merupakan bahasa
pemograman yang dikembangkan oleh The
Mathwork Inc. Yang hadir dengan fungsi
dan karakteristik yang berbeda dengan
bahasa pemograman lain yang sudah ada
lebih dahulu seperti Delphi, Basic maupun
C++. Matlab merupakan bahasa
pemograman level tinggi yang dikhususkan
untuk kebutuhan komputasi teknik,
visualisasi dan pemograman seperti
komputasi matematik, analisis data,
pengembangan algoritma, simulasi dan
pemodelan dan grafik-grafik perhitungan.
Dalam linkungan perguruan tinggi
teknik, Matlab merupakan perangkat
standar untuk memperkenalkan dan
mengembangkan penyajian materi
matematika, rekayasa dan keilmuan. Di
industri, Matlab merupakan perangkat
pilihan untuk penilitian dengan
produktifitas yang tinggi, pengembangan
dan analisanya.
Kegunaan Matlab secara umum sebagai
berikut :
a. Matematikan dan komputasi
b. Perkembangan algoritma
c. Pemodelan, simulasi, dan
pembuatan prototype
d. Analisa data, eksplorasi dan
visualisasi
e. Pembuatan aplikasi, termasuk
pembuatan antarmuka grafis
2.4 Analisa Menggunakan Matlab
Pada pembahasan kali ini, sebelum
melakukan percobaan yang diperkenalkan
dengan yang namanya Matlab, daerah
linkungan kerjanya, karakter-karakter
special Matlab yang juga perlu kita ketahui
serta cara meimplentasikan fungsi, vektor,
matriks maupun grafik ke dalam Matlab.
Matlab adalah sebuah bahasa
pemograman yang berbeda dengan bahasa
pemograman tinggkat tinggi seperti visual
basic, Delphi dan lain-lain, Malab memiliki
kelebihan sendiri yaitu dapat
menyelesaikan persoalan komputasi teknik,
visualisasi dan pemograman seperti
komputasi matematik, analisa data,
pengembangan algoritma, simulasi dan
pemodelan dan grafik-grafik perhitungan.
kesalahan atau error maka Matlab akan
memberitahu kita baris mana yang
mangalami kesalahan penulisan
pemograman program tersebut, sehingga
kita tidak susah lagi untuk mencari kesalah
dinama yang terjadi.

Matlab memiliki aturan/kaidah Contoh figure berupa grafik pada

sendiri dalam penulisan perintah
perangkat lunak Matlab :
programnya misalnya kita ingin membuat
persamaan matriks maka kita harus
mengawalinya dengan tanda [ dan diakhiri figure(1);
tanda ] seta tanda ; sebagai pemisah baris plot(Angle,Input);
satu dan baris selanjutnya. Dan untuk grid;
mengetahui invers atau determinan dari
xlabel('Angle (rad)');
matriks tersebut kita tinggal berikan
perintah inv atau det. Bukan hanya matriks, ylabel('Torque (N-m)');

bisa juga turunan integral, laplace, laplace title('Input Torque Vs. Crank Angle');
balik dan lain-lain.

Selain dapat menyelesaikan

perhitungan matematik, Matlab juga dapat
menyajikan data input dalam tampilan
grafik. Grafik yang disajikan dapat berupa
3D atau 2D berupa plot, stem, bar atau
stair. Tergantung bagaimana input yang
kita berikan. Bahkan Matlab juga dapat
bermanfaat untuk pengoperasian fungsi
laplace dan membuat diagram block. PID
controller yang merupakan salah satu jenis
pengaturan yang dilakukan dapat
disimulasikan dengan metode Simulink
pada Matlab.

Setelah melakukan percobaan

terhadap Matlab, dapat dpahami bahwa dal
penulisan perintah program pada Matlab
diperlukan ketelitian yang sangat tinggi
karena salah sedikit saja maka pesan error
akan ditampilkan, tetapi disini Matlab lagi-
lagi memiliki kelebihan ketika mengalami

METODOLOGI PENELITIAN
A. Diagram Alir
B. Metode Pengerjaan
Metode pengerjaan yang dilakukan
adalah studi tentang kinematika dan
dinamika pada mekanisme empat batang.
Didukung oleh data pendukung yang
digunakan untuk menjalankan perintah
numerik pada perangkat lunak Matlab.
Mekanisme empat batang yang dibuat
meliputi :
a. Input data pada command windows
Matlab Command windows / edit
merupakan windows yang dibuka
pada saat Matlab dijalankan, pada
command windows dimasukan
perintah-perintah yang sudah
diketik dan dapat disimpan
menggunakan command diary.
b. Simulink mekanisme empat batang
Mekanisme empat batang pada
Matlab dapat dilihat dengan
menggunakan simulink, pada
simulink sudut dari mekanisme
empat batang yang kita analisa, data
yang dikeluarkan berupa gambar
yang bergerak.
c. Analisa data
Analisa data pada matlab dapat
dilihat dengan keluaran grafik
dengan bantuan figure windows.
Data keluaran / Output data dapat
berupa grafik.
d. Output Dari Analisa Matlab
Output dari Matlab dapat berupa
simulink dan grafik.
C. Komponen Utama
Pada mekanisme empat batang ini,
yang menjadi spesimen pengujian adalah
batang hubung (coupler) elastis , sedangkan
engkol dan batang pengikut dianggap
kaku.Untuk mencapai tujuan penelitian
tentang batang hubung, maka ditetapkan
bahan yang sesuai dengan pertimbangan
ketersedian dan kemudahan untuk
mendapatkannya.
Untuk menghubungkan batang
tersebut ke engkol dan batang pengikut,
maka kedua ujungnya diikat pada bantalan
penjepit yang juga berfungsi sebagai pena.
Selanjutnya pena tersebut dipasangkan
pada dudukan bantalan yang terdapat pada
engkol 1 dan engkol 2 serta batang
pengikut, sehingga masing-masing ujung
batang hubung tersebut dapat bergerak
rotasi terhadap engkol dan batang pengikut.
Batang pengikut pada mekanisme
empat batang in merupakan modifikasi dari
mekanisme torak yang telah dibuat
sebelumnya. Oleh sebab itu, dimensi
batang pengikut menyesuaikan dengan
komponen lain yang telah ada pada
mekanisme batang torak.
Batang pengikut dirancang agar
dapat bergerak sebagai dari masukan
putaran engkol melalui batang hubung.
Sebuah dudukan tetap dibuat untuk pena
yang terpasang pada batang pengikut
utama. Dua buah batang beralur dibuat
sebagai dudukan batang pengikut utama
dan poros atas (bantalan jepit batang
hubung).
Komponen engkol terdiri dari
engkol, puli, flywheel dan dudukan
bantalan yang memiliki sifat mampu mesin
dan kekuatan yang cukup baik serta ringan
sehingga tidak diperlukan daya yang besar
untuk menggerakkannya. Poros engkol
tersebut terbuat dari baja yang dibuat
bertingkat sesuai dengan dimensi
komponen yang terpasang pada nya.
Engkol terdiri dari dua batang
aluminium paralel beralur. Alur tersebut
dibuat untuk mengatur besar radius engkol
yang merupakan jarak antar sumbu poros
engkol ke pena engkol yang
menghubungkan engkol dengan batang
penghubung. Pena tersebut diikat tetap
pada batang penghubung dan dipasang ke
alur engkol melalui sebuah bantalan
dengan dudukan bantalan pada kedua
sisinya.
 D. Model Simulasi
Pada tahap simulasi model
mekanisme empat batang, dapat
mensimulasikan model hanya dengan
mengklik tombol Star pada Editor Model.
Namun sebelum memulai sebuah simulasi,
tentukan pilihan barbagai simulasi, seperti
waktu mulai simulasi dan waktu berhenti
dan jenis solver yang digunakan untuk
menyelesaikan model pada setiap langkah
simulasi.
Menentukan pilihan simulasi yang
disebut dengan mengkonfigurasi model.
Dengan perangkat lunak Matlab, dapat
membuat konfigurasi beberapa model,
menyetel konfigurasi, memodifikasi dan
mengatur konfigurasi yang ada. Setelah
menetukan atau memilih satu set
konfigurasi model, maka kita dapat
memulai simulasi.
Simulasi berjalan dari waktu mulai
ditentukan sampai waktu berhenti
ditentukan. Saat simulasi berjalan, kita
dapat berinteraksi dengan simulasi dengan
berbagai cara, menghentikan atau jeda
simulasi dan melakukan model simulasi
lainnya. Jika kesalahan terjadi selama
simulasi, simulasi dapat dihentikan dan
penampilan diagnostik muncul membantu
untuk menentukan penyebab kesalahan.
ANALISA DAN MODEL SIMULASI
A. Simulasi Model Mekanisme
Empat Batang
Simulasi variasi putaran dan
panjang engkol dan menganalisa respon
dinamik dari mekanisme empat batang.
Simulasi merupakan suatu teknik meniru
operasi-operasi atau proses-proses yang
terjadi dalam satu sistem dengan bantuan
perangkat komputer dan dilandasi oleh
beberapa asumsi tertentu sehingga sistem
tersebut dipelajari secara ilmiah.
Dengan membuat model dari suatu
sistem maka diharapkan dapat lebih mudah
untuk melakukan analisis. Hal ini
merupakan prinsip pemodelan, yaitu bahwa
pemodelan bertujuan untuk mempermudah
analisis dan pengembangannya. Melakukan
pemodelan adalah suatu cara untuk
mempelajari sistem dan model itu sendiri
dan juga bermacam-macam perbedaan
perilakunya.
Tahapan model simulasi dimulai
dengan membuat diagram PID dalam
perangkat lunak Matlab, secara keseluruhan
tampilan rangkaian diagram PID yang ada
pada simulink mekanisme empat batang
dapat dilihat pada gambar dibawah ini.
 Pada mekanisme empat batang ini,
terdiri dari batang input, coupler, dan
batang output. Dari ketiga batang tersebut,
link terpendek berada pada batang input,
dan link terpanjang berada pada batang
coupler. Sedangkan panjang batang
outputnya berada diantara panjang batang
input dan coupler.

Setelah ukuran standar sudah

ditetapkan, maka simulink dapat bergerak
secara normal. Setelah itu kita juga dapat
A. Analisa Model Mekanisme Empat
melihat garfik keluaran pada tabel analisa
Batang
model mekanisme empat batang, output
Dalam tahap ini kita akan dari Input link (batang engkol), Coupler
melakukan analisa model, pada link diatas Link (batang hubung), dan Output Link
dengan merubah ukuran panjang engkol (batang pengikut), seperti yang terlihat
dan variasi putaran. Data yang dirubah pada grafik dibawah ini :
terdapat dalam block parameter pada
masing-masing link. Output yang
dikeluarkan berupa grafik, sehingga kita
dapat membandingkan grafik keluaran
dengan input data yang berbeda.

Untuk ukuran standar pada setiap

link harus ditetapkan, apabila ukuran link
tidak sesuai dengan standar, maka simulink
tidak dapat beroperasi secara normal.
Pada gambar menunjukan gerak
Ukuran standar untuk link tersebut dapat
putaran dari batang input link, Satuannya
dilihat pada tabel dibawah ini.
dalam bentuk radian, dimana radian adalah
satuan baku dari sudut dan ditetapkan
sebagai perbandingan antara panjang busur
dan radiusnya. Maka, satu sudut penuh atau
linkaran penuh sama dengan radian.

Jika satu radian adalah sudut yang

diperpanjang dipusat linkaran dengan
sebuah busur yang sama dengan panjang
jari-jari lingkaran. Dengan panjang batang
engkol 8 cm, kepadatan batang engkol 10
cm, dan lebar batang engkol 2 cm. Maka
dari grafik ditunjukan nilai radian adalah
119,38 radian dalam 10 detik.
Pada Gambar menunjukan gerakan
posisi dari Coupler link, yang bergerak
dalam 19 kali putaran. Dengan panjang
batang hubung 18 cm, kepadatan batang
hubung 10 cm, dan lebar batang hubung 2
cm. Pada setiap putaran posisi batang
hubung tidak berubah atau tetap dalam
setiap kali batang hubung tersebut
bergerak. Gerakan batang hubung terjadi
pada rentang drajat 42 137 dalam 10
detik.
Pada Gambar menunjukan gerakan
posisi dari output link, yang bergerak dalam
19 kali putaran. Dengan panjang batang
pengikut 12 cm, kepadatan batang pengikut
12 cm, dan lebar batang pengikut 2 cm.
Pada setiap putaran posisi batang
pengikut tidak berubah atau tetap dalam
setiap kali batang pengikut tersebut
bergerak. Gerakan batang pengikut terjadi
pada rentang drajat 164 248 dalam 10
detik.
Pada mekanisme ini terjadi 19
putaran dalam waktu 10 detik. Berarti
mekanisme ini memiliki frekuensi sebesar
1.9 hz dan perioda yang dibutuhkan untuk 1
putaran penuh adalah 0.52 detik. Sehingga
dari data-data yang didapatkan diatas
didapatkan kecepatan sudut untuk
mekanisme ini adalah :
=2..f
= 2 . 3,14 . 1,9
= 11,93 rad/s
Setelah kita mengetahui kecepatan
sudutnya sebesar 11,93 rad/s, maka kita
dapat menentukan kecepatan linear dari
batang inputnya yaitu sebagai berikut :
V=.R
V = 11,93 . 8
V = 95,44 cm/s
Setelah dilakukan perhitungan didapatkan
kecepatan linear batang inputnya sebesar
95,44 cm/s. Dan kecepatan linear untuk
batang input ini nilainya konstan.
KESIMPULAN DAFTAR PUTAKA

Dari mekanisme yang telah Chen, J.S., Chian, C.H, Effects of Crank
Length on the Dynamics
disimulasikan dalam program Matlab Behavior of a Flexible
didapatkan besar nilai kecepatan sudut dari Connecting Rod, ASME,
mekanisme untuk panjang batang yang Journal of Vibration and
divariasikan adalah : Acoustics, Vol 123, pp 318-323.

a. Untuk panjang batang input 8 cm, Huda, S., Mahyuddin, A.I., Analisis
kecepatan sudutnya 119,38 rad/s Ketidakstabilan Parametrik
dan kecepatan linearnya bernilai Mekanisme Empat Batang,
konstan sebesar 95,44 cm/s. Journal Mesin Vol. XVII No.3.
b. Untuk panjang batang input 10 cm,
Kimbrell, T. Jack., Kinematics Analysis
kecepatan sudutnya 100,48 rad/s and Synthesis, Singapore, 1991.
dan kecepatan linearnya bernilai
konstan sebesar 100.4 cm/s. Richards, J.A., Analysis of Periodically
c. Untuk panjang batang input 12 cm, Time-Varying Systems,
Springer-Verlag, Berlin,
kecepatan sudutnya 87,92 rad/s dan
Heidelberg, New York, 1983
kecepatan linearnya bernilai
konstan sebesar 105,48 cm/s. Suharto, D., Dasar-Dasar Analisis
Tegangan Eksperimental,
Jadi dari perbandingan kecepatan Diktat Kuliah, Jurusan Teknik
sudut untuk panjang batang yang bervariasi Mesin, ITB.
dapat simpulkan bahwa jika terjadi
perubahan pada panjang batang input, maka Waldron, K.J and Kinzel, G.L.,
Kinematics, Dynamics, and
akan mempengaruhi terhadap kecepatan
Design of Machinery, First
sudutnya. Semakin besar panjang batang Edition, Department of
inputnya maka kecepatan sudutnya akan Mechanical Engineering, The
semakin rendah. Ohio State University, USA,
1999.