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Deenniizzaarr BBlliittzzkkoow
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Maarroo ddee 22000022 Copyright 2002 EPUSP PTR

CAPTULO I

INTRODUO

I. 1 - Geodsia - Definio

A geodsia definida classicamente como a cincia que estuda a forma e as


dimenses da Terra. A palavra geodsia em si de origem grega e significa particionando
a Terra ( - Terra, - divido).

A era dos satlites artificiais imediatamente seguida pela revoluo da eletrnica,


proporcionaram novos e atraentes rumos geodsia. Primeiramente, os mtodos de
posicionamento ganharam muito em rapidez e preciso. Em seguida, a geodsia pode se
lanar em outros campos, no de seu interesse especfico, mas de valiosa utilidade, tais
como: monitoramento das mars terrestres, controle do movimento de placas tectnicas,
deteco de movimentos verticais da crosta, controle de grandes estruturas de engenharia,
estudo do campo gravitacional, etc. Esta abrangncia torna difcil definir exatamente
geodsia e delimitar seus campos de aplicao, porm, mostra alguns de seus
envolvimentos atuais.

I. 2 - Evoluo histrica do posicionamento

O ser humano sentiu necessidade de se posicionar quando de suas primeiras


viagens. Da a primazia do posicionamento cinemtico sobre o esttico.

Em palavras simples navegar significa saber onde se est e onde se vai - saber ir e
voltar. Os recursos de que se necessita para navegar dependem das caractersticas da
viagem como a distncia e o meio (terrestre, areo, aqutico, ...).

Sejam quais forem os recursos para a navegao, o conhecimento da forma da


Terra e a adoo de um referencial adequado so imprescindveis.

Pitgoras (6 sec. a. C.) deu um grande passo na evoluo histrica da forma da


terra ao atribuir ao planeta o modelo esfrico alegando razes de carter esttico e
filosfico. Coube ao grande filsofo Aristteles (4 sec. a. C.) apresentar os primeiros
argumentos cientficos em prol daquela forma. As partculas tm uma tendncia natural,
assegurava ele, de cair para o centro do mundo (uma direo para baixo). Neste
movimento todas as partes competem entre si para se colocarem na regio inferior o que as
leva a se comprimirem em forma de uma bola. Alm deste argumento de carter
gravitacional, Aristteles lembrou dois outros fatores: a sombra circular da terra nos
eclpses de lua e a variao no aspecto do cu estrelado com a latitude.

A concepo esfrica atravessou inclume muitos sculos at esbarrar nas anlises


de carter terico do genial Isaac Newton (sc. XVII). Segundo ele, a forma esfrica era
incompatvel com o movimento de rotao. Este, devido fora centrfuga, impe um
achatamento nos plos. Estava aberta a fase elipsoidal que durou muito pouco se
comparada com a esfrica. O famoso matemtico alemo, C. F. Gauss, concluiu, aps
aplicar o mtodo dos mnimos quadrados numa srie de medies geodsicas em
Hannover, que os resduos obtidos estavam muito acima dos erros aleatrios inerentes s
observaes.
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Isto indicava que o modelo matemtico adotado para a Terra, o elipside de


revoluo, no era adequado. Sugeriu ento uma forma levemente irregular mais tarde
denominada GEIDE. Entretanto, como referncia para o estabelecimento de sistemas de
coordenadas geodsicas continua-se utilizando o elipside.

Fixada e aceita a forma da terra, os mtodos e tcnicas de posicionar um ponto de


sua superfcie em relao a um referencial, ganharam cada vez mais importncia e
preciso. Assim que as chamadas TRIANGULAES, em geral quadrilteros
subdivididos em tringulos, iniciadas no sculo XVII na Frana, passaram a ter um grande
desenvolvimento. Aliadas s observaes astronmicas e eventualmente complementadas
com algumas variantes, como poligonais eletrnicas, elas se constituiram, durante vrios
sculos, no nico mtodo de determinao "precisa" das coordenadas em pontos (vrtices)
da superfcie.

A Era Espacial iniciada com o lanamento do primeiro satlite artificial, o


SPUTNIK I (4 de outubro de 1957), marcou uma mudana radical em muitas cincias e
em particular nos mtodos de posicionamento. A primeira idia de utilizao do efeito
Doppler-Fizeau na determinao de rbitas dos satlites artificiais remonta mesma poca
e devida a Guier e Weiffenbach. Posteriormente McClure sugeriu a operao inversa:
utilizar a freqncia Doppler de um satlite de rbita conhecida para posicionar o
observador. Desenvolvido pela Universidade John Hopkins o sistema denominado Navy
Navigation Satellite System (NNSS), tambm conhecido como TRANSIT, entrou em
operao em 1967. At recentemente prestou um eficiente apoio para o posicionamento
geodsico e para a navegao martima. Entretanto, razes relacionadas com a estrutura do
sistema, no permitiam que o mesmo fosse usado para a navegao area e impunham
restries diversas aos posicionamentos acima referidos.

Isto levou o Departamento de Defesa dos Estados Unidos a investir na concepo


de um novo sistema. Proveniente da fuso em 1973 de dois projetos, TIMATION (Time
Navigation) da Marinha e 621B da Fora Area, nasceu o que veio a ser denominado
NAVSTAR/GPS.

O Navigation Satellite with Time and Ranging (NAVSTAR) ou Global Positioning


System (GPS), popularizado atualmente pela ltima sigla, foi projetado para fornecer a
posio instantnea bem como a velocidade de um ponto sobre a superfcie da Terra ou
prximo a ela, num referencial tridimensional. O sistema atende plenamente a navegao
em geral e vem oferecendo precises e facilidades cada vez maiores nos posicionamentos
esttico e cinemtico.

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CAPTULO II

CONCEITOS E DEFINIES

Antes de entrar no sistema GPS propriamente dito, sero apresentados alguns


conceitos fundamentais imprescindveis para o entendimento das diversas aplicaes do
mesmo.

I. 3 - Superfcies de referncia

Existem trs superfcies que rotineiramente envolvem o geodesista ou quem


necessite de posicionamento. A primeira delas a superfcie fsica (SF) limitante do
relevo topogrfico. A segunda chamada superfcie elipsoidal, limitante de um
elipside de revoluo, figura matemtica gerada pela rotao de uma elpse entorno do
eixo menor. Finalmente, a terceira a superfcie geoidal, conceitualmente mais
complicada e que limita uma forma geomtrica chamada GEIDE. definida como a
superfcie equipotencial do campo de gravidade que coincide com o nvel mdio no
perturbado dos mares (Fig. II.1).

Fig II.1 - Conceito de vertical, de normal e das superfcies associadas.

Considere-se um ponto P sobre o geide. A reta que passa por P perpendicular ao


mesmo define a direo de uma linha de fora chamada vertical (v). A reta que passa por P
perpendicular ao elipside define a direo de uma linha de fora chamada normal (n). A
primeira associada ao campo de gravidade da Terra real e a segunda da Terra normal. O
ngulo que a vertical forma com o normal chamado deflexo da vertical ou ngulo de
desvio da vertical (i). Normalmente considera-se as componentes deste ngulo segundo
dois planos perpendiculares: a componente meridiana () (plano da direo norte-sul) e a
componente 1o vertical () (plano de direo leste-oeste).

A separao entre a superfcie fsica e a superfcie geoidal tomada ao longo da vertical


chamada altitude ortomtrica (H). obtida atravs da operao de nivelamento
geomtrico associado gravimetria.
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A separao entre as superfcies geoidal e elipsoidal ao longo da normal a altura ou


ondulao geoidal (N) (Fig. II.1). Seu clculo foi objeto tradicionalmente da geodsia
fsica e hoje pode ser feito tambm a partir da observao de satlites artificiais.

II. 2 - Coordenadas geodsicas ou elipsoidais e cartesianas

Em se tratando de posicionamento fundamental o conceito de coordenada.


Bastante familiar so as coordenadas geogrficas: latitude e longitude. Denomina-se
latitude astronmica A ao ngulo formado pela vertical e sua projeo sobre o plano do
equador. A latitude medida de 0o a 90o com origem no equador, positiva no hemisfrio
norte e negativa no hemisfrio sul, por conveno. A longitude astronmica A o ngulo
diedro formado pelo meridiano astronmico mdio de referncia e pelo meridiano
astronmico do ponto. contada positiva por leste de 0o a 360o .

A latitude geodsica ou elipsidica G definida como o ngulo que a normal


forma com sua projeo sobre o plano do equador. O ngulo diedro formado pelos
meridianos geodsicos de referncia (IRM) e do ponto mede a longitude geodsica ou
elipsidica G. Para definir sem ambigidade a posio de um ponto P sobre a superfcie
da Terra necessita-se da distncia, ao longo da normal, entre o elipside e o ponto, a
altitude geomtrica (h) (Fig. II.2-1).

As coordenadas astronmicas so referidas direo da vertical, enquanto as


coordenadas geodsicas ou elipsidicas so referidas direo da normal. As relaes
entre elas so:

AG =

( A G ) cos G = (II.2-1)

Colocar ngulos retos em H


e h. Afastar nomes nas
superfcies.

Fig. II.2-1 - Coordenadas geodsicas ou elipsidicas.

O Sistema de Referncia Terrestre do IERS (International Earth Rotation and


Reference Systems Services) conhecido pela sigla ITRS (IERS Terrestrial Reference
System) e definido conforme os critrios estabelecidos pelo IERS.
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Trata-se de um sistema cartesiano geocntrico, isto , origem no centro de massa da


Terra como um todo, o que inclui os oceanos e a atmosfera. A origem foi melhor
caracterizada recentemente atravs das tcnicas SLR (Satellite Laser Ranging) e LLR (Lunar
Laser Ranging). A orientao dos eixos foi aquela estabelecida em 1984 pelo BIH e mantida
pelo IERS nas realizaes do ITRS dentro de 3 mas (miliarcosegundo) [Ma and Feissel,
1997, pg. II-3]. Durante muito tempo o eixo OX3 do Referencial Terrestre era orientado
segundo a posio mdia do polo no perodo de 1900 1905, na poca chamado CIO
(Conventional International Origin). A partir de tcnicas mais modernas de observao o BIH
ajustou a posio do polo em 1984 e a partir da manteve estvel sob a sigla IRP (IERS
Reference Pole). Trata-se de uma nova materializao do CIO, consistente com as tcnicas
modernas mais precisas. Ainda em consistncia com o Sistema BIH 1984 o eixo OX1 do
ITRS orientado segundo o IRM (IERS Reference Meridian). O eixo OX2 a 90 de OX1
completa um sistema dextrgiro.
As coordenadas (x1, x2, x3) de um ponto da Terra rgida variam com o tempo neste
sistema em funo do movimento do plo".

Em resumo, o ITRS tem as seguintes caractersticas:


- geocntrico;
- o eixo OX1 orientado na direo do IRM;
- o eixo OX3 orientado na direo do IRP
- o eixo OX2 a 90 de OX1 completando um sistema dextrgiro (Fig. II.2-2).

Fig. II.2-2 - Sistema Terrestre Convencional.

O posicionamento e a cartografia se valem sempre de coordenadas geodsicas ou


elipsidicas, ao invs de cartesianas, referidas a um elipside de revoluo. Este fica
definido atravs de dois parmetros, por exemplo, os dois semi-eixos: maior a e menor
b. Tem sido usual, entretanto, escolher o semi-eixo maior e o achatamento, este
representado por f e definido como:

ab
f = (II.2-2)
a
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II. 3 - Datum

Escolhida a superfcie de referncia para as coordenadas geodsicas tm-se o que


denominado DATUM GEODSICO HORIZONTAL (D.G.H.). Para que um sistema
geodsico fique caracterizado necessrio fixar e orientar o elipside no espao. A
fixao foi realizada no passado mediante a escolha de um ponto origem e a atribuio, de
alguma forma, de coordenadas geodsicas, G, G ao mesmo, bem como, de um valor para
a altura geoidal N. A orientao era definida pelo azimute de uma direo inicial. Esta
caracterizao de um DGH conduzia ao conceito denominado sistema geodsico definido.
Os mtodos geodsicos clssicos, triangulao e poligonao, ou as tcnicas modernas,
uso de satlites artificiais, permitem que se obtenham coordenadas em tantos pontos
quantos necessrios, devidamente materializados no terreno, vinculadas ao ponto origem.

O conjunto de marcos assim estabelecidos com as respectivas coordenadas leva ao


conceito de sistema geodsico materializado. O que se desejou sempre foi uma perfeita
coerncia entre o sistema definido e o materializado; entretanto, os erros inerentes aos
processos de medio no permitem geralmente uma completa identificao entre os
mesmos.

A menos de alguns sistemas locais usados no passado em carter emergencial, o


Brasil adotou durante muitos anos o DATUM Crrego Alegre. Este nome provm de
um vrtice da triangulao, localizado nas imediaes de Uberaba, e que constitua a sua
origem. Os elementos caractersticos deste DGH eram:

G = A = 19o 50 15,14 S
G = A = 48o 57 42,75 W (II.3-1)
N=0
AG = 128o 21 48,96

sendo adotado como elipside o de Hayford cujos parmetros so:


a = 6.378.388 m (II.3-2)
f = 1:297,00

e AG o azimute geodsico da direo Crrego Alegre- Chapada das Areias.

A partir de 1979, a Fundao Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica


(IBGE), atravs de seu Departamento de Geodsia, decidiu por uma mudana. Adotou o
sistema conhecido como SAD-69 (SOUTH AMERICAN DATUM 1969), cuja origem o
vrtice CHU. Este DGH caracterizado pelos seguintes elementos:
G = 19o 45 41.6527 S
G = 48o 06 04,0639 W (II.3-3)
AG = 271o 30 04,05
N=0
sendo = 0,31 e = -3,52, isto para o vrtice Chu, tendo como elipside aquele do
Sistema de Referncia 1967 cujos parmetros so:

a = 6.378.160 m (II.3-4)
f = 1:298,25
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e sendo AG o azimute da direo Chu-Uberaba.

A partir da assinatura pelo Presidente do IBGE em 25 de fevereiro de 2005 da


Resoluo 1/2005, ficou estabelecido como Sistema Geodsico Brasileiro o SIRGAS
2000, poca 2000,4.

Isto tem implicado na existncia de cartas referidas ao antigo sistema Crrego


Alegre e cartas referidas ao recente SAD-69, com a possibilidade, a curto prazo, de
surgirem mapeamentos novos vinculados ao SIRGAS2000, exigindo a devida ateno do
usurio.

A partir da definio da origem do sistema geodsico, e.g., Chu ou Crrego


Alegre, eram conduzidas as redes de triangulao que visavam fornecer coordenadas aos
vrtices materializados no terreno, os quais serviam de referncia para os trabalhos de
cartografia, de engenharia, etc.

Hoje o conceito de sistema geodsico mudou e no se estabelece mais uma origem.


Atravs das tcnicas espaciais implanta-se uma rede de referncia. Neste aspecto existem
redes de diferentes amplitudes: rede mundial (IGS), redes continentais (SIRGAS), redes
nacionais (RBMC), redes estaduais (Rede GPS do Estado de So Paulo) e at regionais ou
locais.

Por outro lado, vem se evoluindo para um referencial que constitua uma perfeita
materializao do Sistema de Referncia Terrestre. Nesta tentativa surgiram, entre outros,
o WGS-72 (Word Geodetic System 1972), o NSWC (Naval Surface Weapon Center) com
algumas variantes. Estes ficam apenas citados a ttulo de ilustrao. importante
mencionar com mais pormenores o chamado WGS-84 (World Geodetic System 1984)
adotado como referencial nos satlites GPS. Na verdade, estes sistemas constituem mais
do que um simples referencial; estabelecem valores para uma srie de constantes, tais
como: velocidade angular da Terra, velocidade da luz, constante universal da gravitao,
etc. As principais constantes a salientar no sistema WGS-84 so:

a = 6.378.137m 0,5 m
f = 1:298,257223563 (II3-5)
-1
c = 299792458 m.s (velocidade da luz)

J2 = 0,108263x10-2

importante salientar que a materializao de um sistema cartesiano geocntrico


tem se beneficiado nos ltimos anos das observaes interferomtricas levadas a efeito nas
estaes VLBI, bem como das observaes laser tanto aos satlites artificiais quanto
lua. Em funo da alta preciso das referidas observaes e do cuidado no processamento
das mesmas, hoje se admite que o referencial terrestre est satisfatoriamente materializado
atravs do que denominado ITRF. O WGS-84 por outro lado est devidamente
compatibilizado com o ITRF, verso 2000, dentro de poucos centmetros.

O Departamento de Geodsia do IBGE determinou h alguns anos parmetros de


transformao do sistema WGS-84 para o sistema SAD 69 que consistiu nas seguintes
translaes:

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TX= + 66,87 m
TY= - 04,37 m
TZ= + 38,52 m

Os sistemas at aqui mencionados so de extrema importncia prtica. Mas a


ltima dcada deu um grande passo para estabelecer os conceitos mais adequados em
relao a referenciais que atendessem s necessidades diversas das atividades humanas.
Neste aspecto concluiu-se que h uma srie de fenmenos que resultam em deslocamentos
de pontos e/ou alteraes de movimento cuja quantificao importante determinar:

- deslocamentos/deformaes de obras de engenharia


- movimentos de placas da litosfera: inter-placa e intra-placa
- mars ocenicas e terrestres
- efeitos de carga sobre a crosta
- movimento de rotao
- deslocamento do eixo de rotao
- comportamento dinmico do sistema Terra-Lua
- movimento dos planetas e dos satlites, etc.

Para quantificar as grandezas vinculadas a estes fenmenos usado o Sistema de


Referncia Terrestre Internacional (ITRS International Terrestrial Reference System ou,
como definem alguns autores, IERS Terrestrial Reference System, sendo IERS o acrnimo de
International Earth Rotation and Reference Systems Services). O ITRS fixo Terra
acompanhando-a em seus diferentes movimentos. Mas essencial estabelecer um referencial
fixo no espao. O desenvolvimento da tcnica VLBI (Very Long Baseline Interferometry),
aplicao da interferometria na observao de corpos celestes, em particular, dos Quasares,
permitiu estabelecer o chamado Referencial Celeste; sua origem o baricentro do sistema
solar e o plano primrio prximo ao equador mdio em J2000 (ano Juliano 2000) [Arias et
al., 1995] [McCarthy, 1996]. A origem da ascenso reta deve ser prxima do equincio
dinmico J2000, consistente com o valor convencional do FK5 (12h 29m 6,6997s em J2000)
[Arias et al., 1995]. Com isso fica definido o Sistema de Referncia Celeste Internacional
(ICRS International Celestial Reference System ou IERS Celestial Reference System).

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CAPTULO III

CARACTERSTICAS DO SISTEMA GPS

III. 1 - Estrutura dos satlites e dos sinais

A estrutura final do sistema compreende constelao de 27 satlites (34


operacionais e mais 3 reservas) distribudos em 6 planos orbitais distintos (Fig. III.1-1). O
objetivo primordial da configurao era o dispor, em qualquer ponto sobre a superfcie da
Terra ou prximo a ela, de um mnimo de quatro satlites acima do horizonte 24 horas por
dia. A altura dos satlites aproximadamente de 20.000 km e uma inclinao do plano da
rbita em relao ao plano do equador de 55o. Isto implica num perodo (durao de uma
revoluo ao redor da Terra) de 12 horas (siderais).

Fig. III.1-1 - Estrutura da rbita dos satlites GPS.

Os sinais emitidos pelos veculos espaciais (VE) so caracterizados por um certo nmero
de componentes todas baseadas numa freqncia fundamental de 10,23 MHz controlada
por osciladores atmicos de csio e de rubdio. Os satlites transmitem dois sinais L1 e L2
com freqncias respectivas:

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Fig III.1-2 Concepo da modulao em fase.

1 = 154 x10,23 = 1575,42 MHz


(III.1-1)
2 = 120x10,23 = 1227,60 MHz

Os comprimentos de onda destas portadoras so respectivamente 19,05 cm e 24,45


cm. Os diferentes tipos de modulaes sobrepostas a estas portadoras podem ser
traduzidos pelas equaes:

L1 (t ) = A P Pi (t ) Di (t ) cos[1 + ( t )] + A g Gi (t ) Di ( t ) sen[1 + (t )] (III.1-2a)

L2 (t ) = B P Pi (t ) Di (t ) cos[ 2 + (t )] (III.1-2b)

cujos termos sero explicados a seguir.

As duas portadoras so moduladas em fase, com distino entre as fases cosenoidal


e senoidal, por uma funo degru. A fig. III.1-2 mostra a concepo da modulao em
fase.

A fase cosenoidal de ambas as portadoras modulada por uma seqncia de pulsos


(da funo degru) conhecida como cdigo P (preciso ou protegido) e representado em
(III.1-2a) e (III.1-2b) por Pi (t).

O cdigo P gerado por um algortmo que se repete a cada 267 dias. Observado ao
longo deste perodo a seqncia no apresenta nenhuma simetria, razo pela qual se
denomina pseudo aleatria. Cada satlite, na prtica, transmite um segmento especfico
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de 7 dias do cdigo P. Isto caracteriza cada VE permitindo que se selecione um satlite


particular para rastrear entre os que esto acima do horizonte. s 0hs TU (Tempo
Universal) da noite de sbado para domingo reiniciada em cada satlite a gerao de seu
segmento do cdigo P. A freqncia do cdigo P de 10,23 MHz.

impossvel a um receptor varrer rapidamente o comprimento de 7 dias do cdigo


P de modo a sintoniz-lo. Para tanto, o satlite transmite uma informao complementar,
chamada cdigo HOW (Hand-Over Word) que permite conhecer um intervalo especfico
do cdigo transmitido naquele instante. Esta informao modulada junto com o cdigo
C/A e conhecida como contagem Z.

A fase senoidal da portadora L1 modulada por uma seqncia de pulsos (funo


degru) chamada cdigo C/A (Clear Access) representada na equao (III.1-2a) por Gi(t).
O cdigo C/A gerado pelo algoritmo de Gold em cada satlite, se repete a cada 1
milisegundo e tem uma freqncia de 1,023 Mhz.

III. 2 - Formato e contedo da mensagem

Alm dos dois cdigos, ambas as fases da portadora L1 e uma das fases da
portadora L2 so moduladas por uma seqncia de baixa freqncia (50 bps) de dados
representada nas equaes (III.1-2) por Di(t). Compreendem um conjunto de informaes
necessrias ao usurio, conhecido como mensagem, e que constitui o que denominado
quadro.

O conjunto de informaes de um quadro est dividido em 5 subquadros, cada um


composto de 300 bits, sendo que cada conjunto de 30 bits forma uma palavra. O quadro
todo totaliza 1500 bits. Cada bit da mensagem tem a durao de 20 ms. Portanto, um
subquadro composto de 10 palavras e tem a durao de 6 segundos, sendo de 30
segundos a durao do quadro. A fig. III.2-1 mostra, esquematicamente, o formato da
mensagem GPS.

As duas primeiras palavras de cada subquadro contm a palavra de Telemetria


TLM e a palavra HOW. A TLM contm um prembulo de 8 bits que funciona como
padro de sincronizao, facilitando o acesso aos dados de navegao. HOW contm o
contador Z e muda a cada 6 segundos. O contador Z representa o nmero inteiro de 1,5
segundos de tempo decorridos desde o incio da semana (incio do segmento de 7 dias do
cdigo P). Deste modo, o contador Z varia de 0, no incio da semana, a 403.199
imediatamente antes do final da semana (24hs x 3.600 x 7 dias/1.5s = 403.200). Atravs
do contador Z, possvel saber a faixa do cdigo P que deve ser varrida dentro da
extenso de 7 dias, permitindo que o receptor sintonize este cdigo. A palavra HOW
contm um nmero, que multiplicado por quatro, fornece o contador Z do prximo
subquadro [Santos, 1990].

O contedo dos subquadros foi assim idealizado:

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C
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
C 222000000222 E
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P US
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S P P
P P R /// D
PTTTR
R D... B
D Bllliiitttzzzkkkooow
B w,,, TTTooodddooosss ooosss D
w Diiirrreeeiiitttooosss R
D Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
R
SSiisstteem
maa ddee PPoossiicciioonnaam
meennttoo ppoorr SSaattlliittee G
GPPSS

Fig. III.2-1 - Formato da mensagem GPS.

Subquadro 1
- nmero da semana GPS;
- nmero do satlite;
- idade dos dados;
- sade do satlite;
- coeficientes para correo do relgio do satlite.
Subquadro 2 e 3

- parmetros orbitais (efemrides transmitidas)

Subquadro 4
- modelo para a correo da refrao ionosfrica;
- diferenas de tempo GPS-TUC;
- almanaque para os satlites 25 a 32, no caso de mais do que 24 satlites estarem
em rbita;
- estado de funcionamento (sade) destes satlites.
Subquadro 5
- almanaque para os primeiros 24 satlites em rbita.
- estado de funcionamento (sade) dos mesmos.

A sade do satlite uma expersso consagrada no GPS para informar as


condies de funcionamento do mesmo, da transmisso das efemrides e das componentes
do sinal.

A idade dos dados indica o intervalo de tempo decorrido desde a ltima


atualizao dos mesmos.

Os coeficientes para a correo do relgio permitem o modelamento da deriva do


oscilador do satlite, a partir de um polinmio de segunda ordem.

Os parmetros orbitais ou efemrides descrevem o movimento Kepleriano do


satlite e so usados para o clculo de sua posio.

Os almanaques dos satlites consistem nas efemrides dos mesmos, permitindo a


obteno menos precisa da posio para efeito de planejamento do rastreio.

O modelo para correo da ionosfera composto por um conjunto de 8


coeficientes, sendo essencial aos usurios com receptores de uma s frequncia.
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Maarroo ddee 22000022 Copyright 2002 EPUSP PTR

Os subquadros 1 a 3 so repetidos em cada quadro, at que seus valores sejam


renovados. J os subquadros 4 e 5 fornecem dados distintos, atravs de 25 sequncias
consecutivas, aps o que se repetem. Por isso, diz-se que estes dois ltimos subquadros
so divididos em 25 pginas. Cada pgina contm informaes (mencionadas
anteriormente) para um satlite. Como cada quadro tem a durao de 30 segundos, ser
necessrio esperar 12,5 minutos (30s x 25 = 750s), para a obteno do contedo completo
dos subquadros 4 e 5, supondo 25 satlites [Santos, 1990].

O contedo do subquadro 1, e dos subquadros 2 e 3, detalhado a seguir, com o


smbolo adotado, significado e unidade:

Subquadro 1:

SV-PRN - nmero do satlite (sem unidade)


WN - nmero da semana GPS (sem unidade)
URA - exatido do satlite (sem unidade)
AODC - idade dos dados do relgio (segundos)
toc - tempo de referncia para os parmetros do relgio (segundos)
a0, a1, a2 - coeficientes do polinmio para correo do relgio do satlite,
representando, respectivamente, o estado, a marcha e a variao da
marcha (s,s/s,s/s2)

Subquadro 2 e 3 (efemrides transmitidas):


Mo - anomalia mdia no tempo de referncia das efemrides (semi-crculo)
e - excentricidade (sem dimenso)
a - raiz quadrada do semi-eixo maior (metros)

o - ascenso reta do nodo ascendente no tempo de referncia das


efemrides (semi-crculo)
i0 - inclinao da rbita no tempo de referncia das efemrides (semi-
crculo)
- argumento do perigeo
AODE - idade dos dados das efemrides (segundos)
t oe - tempo de referncia das efemrides (segundos)
n - correo do movimento mdio (semi-crculo)
Cuc, Cus - amplitude dos termos harmnicos coseno e seno para correo
do argumento da latitude (radianos)
Cic, Cis - amplitude dos termos harmnicos coseno e seno para correo da
inclinao da rbita (radianos)
Crc, Cr - amplitude dos termos harmnicos coseno e seno para correo do
raio vetor (metro)
.
- variao temporal da ascenso reta (semi-crculo/segundo)
i - variao temporal da inclinao (semi-crculo/segundo) (Santos, 1990).
Os seis primeiros parmetros referentes aos subquadros 2 e 3 so chamados
elementos Keplerianos. Definem o movimento orbital dos satlites quando sujeitos
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D Bllliiitttzzzkkkooow
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w Diiirrreeeiiitttooosss R
D Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
R
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maa ddee PPoossiicciioonnaam
meennttoo ppoorr SSaattlliittee G
GPPSS

somente parte central da atrao gravitacional. Referem-se a uma dada poca tOE. A fig.
III.2-2 mostra os elementos Keplerianos, aparecendo na mesma a anomalia verdadeira (f)
em lugar da anomalia mdia (M).

Fig III.2-2- Elementos orbitais.

Os parmetros restantes que aparecem neste subquadro (excludos tOE e AODE)


descrevem as variaes de determinados elementos da rbita dos satlites, como resultado
da ao de foras perturbadoras que agem sobre eles, tais como: o campo gravitacional da
Terra, a atrao luni-solar, a presso da radiao solar e o atrito com a atmosfera.

III. 3 - Sistema de tempo GPS

O tempo GPS um Sistema de Tempo Atmico, controlado por dois osciladores


de csio e dois de rubdio a bordo dos satlites. Sua escala teve incio s 0hs TUC, do dia 6
de janeiro de 1980 (meia noite do dia 5 para o dia 6). O tempo GPS no sofre a correo
de segundo inteiro que periodicamente aplicada ao TUC. Com isso, passou a existir uma
diferena crescente entre eles a qual informada pelos satlites no subquadro 4. Por
exemplo, a partir de 01/01/1999 a diferena em questo passou a ser de 13 segundos
(USNO), permanecendo at a seguinte correo ao TUC.

O tempo GPS dado atravs do nmero da semana e do contador Z. O nmero de


semanas GPS estava previsto para variar de 0 1.023, o que corresponderia a
aproximadamente 20 anos. No dia 21 de agosto de 1999 meia noite (0hs do dia 22) a
contagem venceu e voltou a zero.

O tempo mantido pelos osciladores a bordo dos satlites sofre muito pouca
oscilao em funo da estabilidade daqueles osciladores. Entretanto, h tambm a
dificuldade de manter uma perfeita sincronizao no tempo dos diferentes satlites, o que
acarreta a necessidade de observar e predizer o comportamento dos relgios. Isto feito
pelo Sistema de Controle. Este comportamento modelado por um polinmio de 2o gru.
Os coeficientes do polinmio esto contidos no subquadro 1 da mensagem transmitida
pelo satlite. A correo do tempo do satlite para o tempo GPS feita por:

t GPS = t S t (III.3-1)

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Maarroo ddee 22000022 Copyright 2002 EPUSP PTR

sendo

t = a 0 + a1 (t GPS t OC ) + a 2 (t GPS t OC )2 (III.3-2)

onde:
t- representa a correo do relgio do satlite em relao ao tempo GPS;
t GPS - tempo do sistema GPS;
tS- tempo no satlite;
tOC- tempo de referncia para os coeficientes a0 , a1 , a2 .

No clculo de (III.3-2), tGPS pode ser substitudo por tS sem perda de preciso.
No clculo de tGPS - tOC deve-se atentar para o fato do tempo GPS ter extenso de uma
semana. Assim, se tGPS - tOC for maior do que 302.400, subtrai-se 604.800 de tGPS . Se tGPS
- tOC for menor do que -302.400, soma-se 604.800 a tGPS [Santos, 1990].

Diferenciando (III.3-2) obtm-se a deriva do relgio do satlite

t=a1 + 2a2 (tGPS - tOC) (III.3-3)

O parmetro AODC (Age of Data Clock), idade dos dados do relgio, fornece o
intervalo de tempo desde a ltima atualizao da mensagem, possibilitando uma
ponderao do relgio dentro de um algortmo de ajustamento.

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CAPTULO IV

MTODOS E MODELOS MATEMTICOS

A principal finalidade do sistema NAVSTAR/GPS o de utilizar os sinais


(cdigos) recebidos do satlite para o posicionamento, ou seja, para obter as coordenadas
do observador (antena do receptor) num determinado referencial. Alternativamente o
sistema pode ser usado para determinar a velocidade (caso de um observador em
movimento-veculo) ou obter informao precisa de tempo.

IV. 1 - Observaes do cdigo - distncia

No caso especfico do posicionamento, a grandeza fundamental que teoricamente


deriva das observaes a distncia estao-satlite. Originalmente o sistema previa a
obteno desta distncia atravs de um dos cdigos P ou C/A. Para tanto, o receptor tendo
o relgio perfeitamente sincronizado com o relgio do satlite, deve gerar uma rplica do
sinal (cdigo) transmitido pelo mesmo. O sinal gerado deslocado (atrasado) no tempo e
comparado com o sinal recebido at se obter uma correlao (alinhamento) mxima entre
os mesmos. O intervalo de tempo necessrio para atingir a correlao corresponde ao
tempo de percurso do sinal transmitido entre o satlite e o receptor. O mesmo multiplicado
pela velocidade da luz resulta na referida distncia. Na prtica, existem trs fatores que
afetam esta determinao. Primeiramente no possvel obter uma perfeita sincronizao
entre os relgios da estao e do satlite. Alm disso, existem atrasos na propagao do
sinal atravs da atmosfera. Por fim, h um erro de sincronizao dos relgios nos diversos
satlites. A relao entre a distncia observada R e a distncia real a seguinte:

Ri = i + c t Ai + c( t u t si ) (i = 1,2,3,4 satlites) (IV.1-1)

sendo

[
i = ( X si X )2 + (Y si Y )2 + ( Z si Z )2 ] 1
2 (IV.1-2)

a distncia estao-satlite. (A grandeza observada Ri com freqncia impropriamente


denominada pseudo-distncia).

Os dados transmitidos pelos satlites, como j foi descrito, permitem calcular as


coordenadas cartesianas dos mesmos, bem como a correo do relgio ts. O atraso tA
devido atmosfera calculado a partir dos modelos. Assim, as incgnitas so as
coordenadas cartesianas da estao X, Y, Z e o erro de sincronizao do relgio do
receptor tu. Elas podem ser determinadas a partir da observao de um mnimo de quatro
satlites. As observaes podem ser simultneas ou seqenciais; se o observador estiver
em movimento h necessidade de que elas sejam simultneas.

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Esta aplicao bsica do GPS pode utilizar o cdigo P ou C/A. A escolha de um ou


outro cdigo tem caractersticas distintas. Devido freqncia mais alta, o cdigo P
fornece mais preciso na determinao da distncia e em conseqncia das coordenadas.
Por outro lado, o fato do cdigo P ser transmitido nas duas freqncias permite que se
obtenha uma adequada correo para o efeito da refrao na ionosfera. Existe, porm, uma
dificuldade vinculada com a extenso deste cdigo. impossvel a um receptor varrer
rapidamente o comprimento de 7 dias do cdigo de modo a identific-lo. necessrio que
o satlite transmita uma informao complementar que permita conhecer o intervalo
especfico do cdigo transmitido num determinado instante. Isto feito junto com o
cdigo C/A e chamado cdigo HOW. Deste modo, mesmo que se pretenda utilizar
somente o cdigo P, sempre necessrio discriminar inicialmente o cdigo C/A. Este por
sua vez, alm da freqncia mais baixa o que aumenta a indefinio do tempo de percurso
satlite-estao, transmitido somente numa portadora. Isto impede de corrigir
adequadamente o retardo devido refrao ionosfrica.

A inteno inicial do Departamento de Defesa (DoD) dos Estados Unidos foi


restringir o cdigo P para o uso cvil codificando a informao HOW. A idia evoluiu e o
DoD decidiu encriptografar o cdigo P sobrepondo ao mesmo uma nova modulao, o
cdigo Y. o que se conhece por AS (Anti Spoofing). Isto faz com que o cdigo P no
possa ser utilizado nas aplicaes civis em geral. Esta alternativa teve duas finalidades:
primeiro, evitar que o cdigo P seja usado; segundo, impedir que algum, com intito de
perturbar o sistema, gere e transmita o cdigo P de algum ponto na superfcie da terra ou
fora dela e que nada tenha a haver com a posio de um satlite. Isto resultaria numa
posio espria.

Baseado na disposio preliminar do DoD de limitar o uso do cdigo P e


considerando que o cdigo C/A no atende s necessidades geodsicas, a comunidade
cientfica estudou outras alternativas. Com a experincia do sistema Doppler e do VLBI
no foi difcil imaginar uma tcnica que fizesse uso da portadora.

IV. 2 - Medidas da fase

A alternativa de uso da portadora consiste em efetuar medidas de fase na


frequncia de batimento, no mtodo conhecido por fase de batimento da portadora.
Corresponde diferena de fase entre o sinal de referncia gerado pelo oscilador do
receptor e o sinal por este recebido, transmitido pelo satlite, cuja expresso matemtica :

ij = i (t ) j (T ) (IV.2-1)

onde ij a fase da freqncia de batimento da portadora obtida no j-simo receptor para


o i-simo satlite, j (T ) a fase do sinal gerado pelo j-simo receptor no instante T em
que o sinal transmitido pelo satlite chega ao receptor, e i (t ) a fase do sinal recebido,
transmitido pelo i-simo satlite no instante t.

Como a fase do sinal recebido i (t ) idntica fase do sinal transmitido no


instante da transmisso, este ltimo pode ser modelado como:

t = T - (IV.2-2)

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onde corresponde ao tempo de percurso do sinal entre o satlite e o receptor, sendo


expresso por:

= (ji / c) + (Aij / c) (IV.2-3)

Na equao acima, ji representa a distncia entre as antenas do i-simo satlite e


do j-simo receptor, e Aij representa o efeito conjunto da refrao ionosfrica e
troposfrica (A = -ion + trop).

A partir da equao (IV.2-2), i(t) pode ser expresso por:

i (t ) =i (T ) (IV.2.4)

Utilizando a linearizao por Taylor, tem-se:


i (t ) = i (T ) = i (T ) f (IV.2-5)
t
Substituindo as equaes (IV.2-5) e (IV.2-3) na (IV.2-1), obtm-se uma nova
expresso para ij :

ij = i (T ) j (T ) ( f / c) ij ( f / c) Aij (IV.2-6)

A medida de fase ij , primeiro membro da equao acima, feita de maneira


contnua pelo receptor desde o instante inicial To da primeira medida ij (To), sendo
registrados valores em intervalos pr-fixados. Este monitoramento da fase feito sem
conhecer o nmero inteiro de ciclos entre o satlite e o receptor no referido instante.
Visando dar um sentido geomtrico equao (IV.2-6) deve ser adicionada a incgnita Nij
, conhecida por ambigidade, que representa o nmero inteiro de ciclos no instante inicial
To:

ij = i (T ) j (T) - (f/c) ij + Nij - (f/c) Aij (IV.2-7)

A equao (IV.2-7) conhecida na literatura como modelo da pura fase. A


soluo da mesma esbarra na dificuldade do nmero excessivo de incgnitas, composto
das coordenadas cartesianas do receptor, das fraes de ciclo no satlite i(T) e no
receptor j (T) e na ambigidade Nij .

conveniente representar a (IV.2-7) em unidades de comprimento o que se


consegue multiplicando seus termos pelo comprimento de onda =c/f, obtendo-se:

= + c( T t ) + N ion + trop (IV.2-8)

onde = ij e os ndices foram negligenciados. O sinal negativo do termo


correspondente refrao ionosfrica deve-se ao fato do sinal sofrer um retardo durante
sua passagem por esta camada.

A equao (IV.2-8) comparvel equao de distncia (IV.1-1). A diferena


fundamental entre as duas equaes est na existncia da incgnita N, razo pela qual se
diz que a distncia dada pela equao (IV.2-8) ambiga. A menos que alguma
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interrupo do sinal ocorra durante o rastreio, a ambigidade incgnita permanecer


invarivel, isto , existir apenas uma ambigidade para cada par receptor-satlite.

Os maiores desenvolvimentos na rea do GPS nos ltimos anos esto relacionados


com as tcnicas de resoluo das ambigidades. Inicialmente se constatou que uma boa
geometria dos satlites facilitava a resoluo, o que implica em efetuar observaes por
um perodo longo (horas). Mesmo assim, o sucesso do resultado totalmente dependente
da continuidade no monitoramento da fase, ou seja, na inexistncia de eventuais perdas de
ciclo ou perda da contagem dos ciclos inteiros durante o rastreio.

Efeitos sistemticos presentes nas observaes exibem correlao entre sinais


recebidos simultaneamente por diferentes receptores que observam os mesmos satlites,
em diferentes instantes. O posicionamento relativo explora estas correlaes, conseguindo
um aumento da preciso, eliminando ou reduzindo efeitos sistemticos e diminuindo o
nmero de incgnitas.

A preciso possvel com medidas de fase da portadora levou a comunidade


geodsica ao desenvolvimento de modelos matemticos baseados em combinaes
lineares de observaes. Os modelos e combinaes lineares so apresentados a seguir.

IV. 2.1 - Diferena de pura fase com o tempo

O modelo da pura fase, representado pela equao (IV.2-7), implica num nmero
excessivo de incgnitas, somente contornvel com um aumento grande das observaes.
Para sanar o problema, algumas alternativas so utilizadas. Uma primeira opo consiste
em fazer a diferena da pura fase observada para um mesmo satlite em dois instantes
distintos 1 e 2, resultando nas seguintes equaes:

ij (T1) = i (T1) j (T1) ( f / c) ij (T1) + N ij (T1) ( f / c) Aij (T1) (IV.2.1-1)

para o instante T1 e

ij (T 2) = i (T 2) j (T 2) ( f / c) ij (T 2) + N ij (T 2) ( f / c) Aij (T 2) (IV.2.1-2)

para o instante T2. A diferena da (IV.2.1-2) para (IV.2.1-1) resulta:

ij (T1,2) = ij (T 2) ij (T1) = [ i (T 2) i (T1)] [ j (T 2) j (T1)] ( f / c)

[ ij (T 2) ij (T1)] ( f / c)[ Aij (T 2) Aij (T1)] (IV.2.1-3)

fazendo:

i (T1,2) = i (T 2) i (T1)

j (T1,2) = j (T1) j (T 2)

ij (T1,2) = ij (T1) ij (T 2)

Aij (T1,2) = Aij (T1) Aij (T 2)


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obtm-se:

ij (T1,2) = ij (T 2) ij (T1) = i (T1,2) + j (T1,2) + ( f / c)[ ij (T1,2) + Aij (T1,2)]

(IV.2.1-4)

supondo que no haja perda de sintonia entre os instantes 1 e 2. A caracterstica da


equao (IV.2.1-4) a iseno de qualquer ambigidade. Um bom resultado alcanado
quando se extende as observaes por vrias horas, exigncia esta relacionada com a lenta
variao da distncia receptor-satlite.

IV. 2.2 - Simples diferena de fase

Aplicando a equao (IV.2-7) a dois receptores A e B, sintonizados no mesmo


satlite i, obtm-se

iAB = iB iA = AB (T ) + ( f / c) iAB + N iAB + ( f / c) AiAB (IV.2.2-1)

onde: iAB = iB iA
AB = iA iB
AB (T ) = A (T ) B (T ) (IV.2.2-2)
iAB = iA iB

O termo () na equao (IV.2.2-1) representa o efeito de no-alinhamento


entre os osciladores dos receptores e i a ambigidade inteira inicial entre os receptores
A e B. Na referida equao desparece a fase no satlite por ser a mesma para as duas
estaes, uma vez que se trata do mesmo satlite no mesmo instante.

O modelo expresso pela equao (IV.2.2-1) indica a remoo dos efeitos dos
erros associados com o relgio do satlite. Mas ainda percebe-se um nmero maior de
incgnitas do que equaes.

A simples diferena de fase ainda possibilita uma expressiva reduo dos erros
causados pela refrao atmosfrica, desde que a distncia entre os receptores seja pequena
em comparao com os 20.000 km de altitude dos satlites. Assume-se que, neste caso,
como os sinais percorrem a camada atmosfrica em regies bem prximas, os efeitos
causados pelas refraes ionosfrica e troposfrica sejam iguais, anulando-se [Santos,
1990]. Estima-se como aceitvel uma base mxima de 100 km.

A simples diferena de fase ainda possibilita uma reduo nos erros causados pela
incerteza dos parmetros orbitais transmitidos.

IV. 2.3 - Dupla diferena de fase

Aplicando a equao (IV.2.2-1) a dois satlites i e k, obtm-se

222000
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ikAB = kAB iAB = N ikAB + ( f / c) ikAB + ( f / c) AikAB (IV.2.3-1)

onde ikAB = kAB iAB


ikAB = kA kB iA + iB
(IV.2.3-2)
ikAB = kA kB iA + iB

Este modelo acarreta na remoo dos erros provenientes dos relgios do satlite e
do receptor. O efeito da atmosfera , na pior hiptese, minimizado bem como os
parmetros orbitais.

A posio de um dos receptores dever ser conhecida.

IV. 2.4 - Tripla diferena de fase

Este mtodo resulta da aplicao da (IV.2.3-1) a dois instantes T1 e T2, implicando


na seguinte equao:

ikAB (T1,2) = ikAB (T 2) ikAB (T1) =


(IV.2.4-1)
= ( f / c)[ ikAB (T 2) ikAB (T1)] ( f / c) [ikAB (T 2) ikAB (T1)]

onde: ikAB ( T 2) = kA (T 2) kB (T 2) iA (T 2) + iB (T 2)
ikAB ( T1) = kA (T1) kB (T1) iA (T1) + iB (T1)
ikAB (T 2) = kA (T 2) kB (T 2) iA (T 2) + iB (T 2)
ikAB (T1) = kA (T1) kB (T1) iA (T1) + iB (T1)

A grande vantagem do modelo a eliminao das ambigidades. Assim como na


Dupla Diferena, as coordenadas de um ponto devem ser conhecidas na soluo. A
exemplo dos modelos anteriores, a Tripla Diferena de Fase possibilita uma expressiva
reduo dos efeitos da atmosfera e dos parmetros orbitais.

Em resumo, as simultneas diferenas contribuem de duas maneiras na soluo:


reduzindo o nmero de incgnitas e eliminando ou minimizando o efeito dos erros
sistemticos. Porm, criam uma dificuldade complementar, pois, aumentam as
correlaes.

IV.3 - COMBINAES LINEARES DAS OBSERVAES

Combinaes lineares entre observaes de mesmo tipo podem ser formadas tanto
entre as fases da portadora quanto dos cdigos. Elas foram inicialmente usadas para
eliminar o atraso da ionosfera; entretanto, mostraram-se teis na soluo da ambigidade.

Uma combinao arbitrria das fases da portadora em L1 e L2 tem a forma:

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P P R /// D
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R D... B
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B w,,, TTTooodddooosss ooosss D
w Diiirrreeeiiitttooosss R
D Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
R
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maa ddee PPoossiicciioonnaam
meennttoo ppoorr SSaattlliittee G
GPPSS

nm (t ) = n 1 (t ) + m 2 (t )

com n, m inteiros arbitrrios. Existem infinitas combinaes dependendo da escolha


ilimitada de n e m. Entretanto as opes teis devem satisfazer as seguintes condies:

- coeficientes inteiros para resultar em ambigidades inteiras

- comprimento de onda razoavelmente longo para facilitar a fixao da


ambigidade

- baixa influncia da ionosfera

- rudo limitado na observao

Duas combinaes especficas so particularmente importantes: uma chamada


banda larga em que n = 1 e m = -1:

LBL = L1 - L2 BL = 86,2 cm (IV.3-1)

e a outra banda estreita com n = m = 1

LBE = L1 + L2 BE = 10,7 cm (IV.3-2)

A vantagem da observao de banda larga, comparada com a observao original da L1,


que a ambigidade a ser fixada refere-se a um sinal com um comprimento de onda quatro
vezes maior. A desvantagem que o rudo tambm ser amplificado. A observao de
banda estreita tem o menor rudo, mas difcil fixar a ambigidade em razo do menor
comprimento de onda do que o sinal original. usada em pequenas distncias.

A maginitude do efeito nas duas combinaes citadas a mesma, porm, de sinal


oposto. A mdia aritmtica da banda larga e da banda estreita resulta num sinal livre da
ionosfera:

L BL + L BE
Lo = (IV.3-3)
2

As ambigidades das bandas larga e estreita so:

NBL = N1 - N2 (IV.3-4a) NBE = N1 + N2 (IV.3-4b)

H uma dependncia entre elas. Quando uma delas par a outra tem que ser par: da
mesma forma, se uma for impar a outra ser igualmente impar. a conhecida condio
par-impar cujo efeito uma reao em cadeia no sentido de que, quando uma das
ambigidades fixada as solues indicam de maneira mais clara as demais
ambigidades.

IV. 4 - Soluo da ambiguidade

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Drr.. D
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Como foi mencionado, as medidas da fase so realizadas no receptor a partir de um


dado instante To passando-se a monitorar a variao da fase a partir do instante inicial.
Porm, desconhece-se qual o nmero inteiro de ciclos que ocorreu na portadora entre o
satlite e o receptor. por isso que a contagem que se obtm em qualquer momento to + t
um valor ambigo. A soluo da ambigidade, expresso usada para indicar a
determinao do nmero inteiro de ciclos entre o satlite e o receptor no instante to ,
essencial quando se deseja obter a diferena de coordenadas entre as antenas dos
receptores, supondo o uso do mtodo diferencial caracterstico das aplicaes geodsicas
do GPS, com preciso da ordem do centmetro. Saliente-se que haver uma ambigidade
para cada satlite observado por um receptor.

O problema da ambigidade tornou-se a maior dificuldade do GPS para a geodsia


e muitas estratgias foram pesquisadas para uma soluo confivel e rpida. As principais
so:

- geomtrica

- combinaes das fases do cdigo e da portadora

- procura da ambigidade

- mtodos combinados.

A alternativa da geometria se aproveita da variao da relao geomtrica entre o


satlite e o receptor com o tempo. Observando o satlite durante um perodo longo e
mantendo uma contagem contnua durante o mesmo, a ambigidade inicial no muda. Por
outro lado, obtm-se uma diferena de coordenadas oriunda do efeito Doppler, tal como
no sistema TRANSIT, permitindo a determinao das coordenadas do ponto. Com estas
coordenadas pode-se calcular a distncia estao-satlite e comparar com a distncia
observada ambiga (eivada da ambigidade). Da comparao deriva-se diretamente a
ambigidade.

Esta tcnica funciona bem se o perodo de observao for longo ( 2 hs.), se o


nmero de satlites for no mnimo quatro e se no houver interrupo da sintonia com os
satlites. Se houver perda de um satlite e os restantes forem menos do que quatro
necessrio introduzir uma nova ambigidade de um novo satlite. Os valores da
ambigidade assim estimados so nmeros fracionrios. les podero ser fixados como
inteiros se forem muito prximos de um nmero inteiro, ou seja, se o erro relativo na
direo satlite-receptor for menor do que meio ciclo (<12 cm). Este particular exige um
tempo longo de observao. Uma determinao errnea da ambigidade resulta em erros
sistemticos nas coordenadas.

A combinao das fases do cdigo e da portador vale-se do carter no ambigo


das medidas de fase sobre o cdigo uma vez que sua estrutura conhecida. Este mtodo
independe da geometria, mas exige um baixo nvel de rudo nas medidas do cdigo. Isto
somente possvel com o cdigo P. Em funo das restries ao mesmo esta alternativa
geralmente difcil de ser aplicada.

A procura da ambigidade consiste em iniciar por um valor aproximado


resultante, por exemplo, da soluo fracionria e a partir da restringir o vetor soluo a
valores inteiros aplicando tcnicas de otimizao. O problema bsico que o nmerio de
operaes aritmticas aumenta drasticamente com o nmero de elementos das possveis
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solues. Este processo vem sendo aperfeioado e parece ser a alternativa mais promissora
permitindo a fixao instantnea da ambigidade, viabilizando as aplicaes
cinemticas do GPS, particularmente areas. a chamada soluo da ambigidade em
movimento (on the flyou on the way).

O mtodo combinado utiliza de uma forma ou de outra diversas das tcnicas


anteriores e outras. A idia bsica que uma ambigidade fixada estabiliza a soluo num
passo seguinte.

importante salientar que se houver uma base conhecida, iniciando as observaes


nos extremos da mesma, as ambigidades podem ser fixadas com poucos minutos de
observao.

IV.5 Mtodos rpidos de posicionamento

A partir da euforia inicial de resolver a ambigidade em duas horas de observaes


e com isso obter uma posio com preciso centimtrica, nasceu a aspirao de diminuir a
espera para poucos minutos de rastreio ou at obter a posio instantnea sem perder a
preciso. Da surgiram os mtodos rpidos de posicionamento cujo problema bsico est
ligado resoluo da ambigidade. Vrios autores ligaram os seus nomes s tentativas de
diminuir o tempo de observao ou mesmo observar somente numa poca fixando as
ambigidades. So eles: B. W. Rimondi, G. Wbenna, G. L. Mader, G. Beutler entre
outros. A proliferao das idias levou tambm a uma diversidade de denominaes, tais
como: cinemtico, pseudo-cinemtico, stop and go, pseudo-esttico, rpido esttico; nem
sempre caracterizando uma tcnica independente. Talvez o autor que primeiro conseguiu
estabelecer uma lgica nos conceitos e sugerir uma nomenclatura coerente foi [Seeber,
1993]. Segundo o autor os mtodos rpidos podem ser classificados em trs tipos:

- Cinemtico

- Pseudo-cinemtico

- Rpido Esttico

O mtodo cinemtico pressupe que um veculo ou aeronave em movimento, a partir de


um dado instante, inicie o rastreamento dos satlites disponveis, resolva instantaneamente
as ambigidades e continue seu movimento, determinando a sua posio a intervalos
pequenos de tempo ( e.g. 1s). Esta alternativa pressupe a aplicao de mtodos rpidos de
resoluo das ambigidades (on the fly). O mtodo aplicado em levantamentos
marinhos de preciso, em aerofotogrametria, etc.

H casos em que pode-se inicialmente resolver as ambigidades atravs de um mtodo


esttico qualquer e, a partir da, deslocar uma das antenas ocupando os pontos que se
fizerem necessrios, sem perder a sintonia aos mesmos satlites. A permanncia em cada
ponto pode ser muito curta (1 min.). O mtodo conhecido como pseudo cinemtico e se
presta a levantamentos locais de preciso como controle de uma estrutura de engenharia,
por exemplo, uma barragem.

A idia bsica do mtodo conhecido como rpido esttico de permanecer por pouco
tempo em cada ponto (5 10 min.) sem a preocupao de resolver preliminarmente as
ambigidades. H duas alternativas normalmente usadas: primeiramente uma simples
ocupao dos pontos. Os receptores podem ser desligados durante o trajeto e as
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ambigidades precisam ser resolvidas em cada ponto com as observaes disponveis. O


mtodo funciona satisfatoriamente se a geometria for boa, o que implica em um nmero
maior possvel de satlites. A segunda alternativa utilizada planejar o levantamento de
tal modo que as estaes sejam reocupadas depois de algo entorno de 1h. A idia
fundamental que justifica a estratgia a cincia de que uma boa geometria se consegue,
no necessariamente rastreando por uma hora, mas retornando ao ponto depois de uma
hora. Assim, a antena estacionada num ponto inicial por 5 min., deslocada para o ponto
seguinte sem necessidade de manter a sintonia aos satlites, estacionado por outros 5 min.
e assim sucessivamente at completar 1h.; volta-se ento ao ponto inicial repetindo o
procedimento. O arquivo tratado como um conjunto nico de observaes (da a
convenincia em no desligar o receptor durante a operao) e a falta de sintonia durante o
deslocamento de um ponto ao outro considerada perda de ciclos, recebendo o tratamento
normalmente empregado para esta deficincia do sistema GPS.

IV.6 - DGPS

O posicionamento geodsico usando observaes da fase feito no mtodo


relativo ou diferencial. As vrias possibilidades de correlacionar diferentes estaes,
diferentes satlites e diferentes instantes conduz aos mtodos descritos no pargrafo IV.2.
Mas h uma tcnica especfica de posicionamento relativo com o uso do cdigo C/A que
vem sendo bastante utilizada e conhecida por DGPS (Differential Global Positioning
System). Alm do AS, at 1o de maio de 2000 havia uma outra restrio no sistema GPS
conhecida como SA (Selective Availability). Tratava-se de um erro proposital introduzido
no tempo do satlite. A idia do DGPS era eliminar os efeitos sistemticos causados pelo
SA e por outros fatores. O SA causava um erro de at 100 m na posio absoluta com o
ddigo C/A . Com a desativao daquela restrio o erro ficou reduzido para 25 m no
mximo. Utilizando a tcnica do DGPS o erro cai para 1-5 m. Para tanto, um receptor
colocado fixo num ponto com coordenadas previamente determinadas e assim so obtidas
correes a serem aplicadas por um usurio (veculo). Podem ser derivadas correes para
a posio ou para a distncia. No primeiro caso so comparadas as coordenadas
conhecidas na estao fixa com aquelas obtidas do rastreio dos satlites. As diferenas
sero as correes a serem aplicadas ao usurio mvel. No segundo caso, so comparadas
as distncias aos satlites rastreados; so calculadas diferenas entre as distncias obtidas a
partir das coordenadas da estao e do satlite com as distncias obtidas pelo rastreio.

Neste caso, so corrigidas as distncias aos satlites rastreados simultaneamente na


estao fixa e na mvel. Esta ltima alternativa mais recomendvel pois as coordenadas
nas duas estaes, fixa e mvel, podem no resultar do rastreio dos mesmos satlites.(Fig.
IV.5).

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GPPSS

Uma possibilidade armazenar os dados nos dois receptores para posterior


processamento. Quando se exige a posio em tempo real do receptor mvel necessrio
que a estao-base transmita via rdio as correes para que sejam recebidas e aplicadas.
Este o caso mais comum na navegao. J existem iniciativas neste sentido inclusive
com uma padronizao das correes transmitidas numa taxa de 50 bps pela Radio
Technical Committee for Marine Services (RTCM).

Fig. IV.5 - Aplicao do DGPS

Alm do AS, o DoD implementou, durante vrios anos, uma outra restrio conhecida
com Selective Availability (SA). Atravs da mesma era introduzido um erro proposital e
conhecido, podendo ser nas efemrides e/ou no relgio do satlite. Durante a sua vigncia
a restrio ocorreu somente no relgio. A partir de 2 de maio de 2000, por decreto
presidencial, o DoD dos Estados Unidos desativou o SA. A idia do DGPS foi eliminar os
efeitos sistemticos, em particular, aquele resultante do SA nas aplicaes do GPS em
navegao. Evidentemente que outros efeitos sistemticos tambm so eliminados, desde
que ocorram nas duas estaes.

O erro tpico na posio absoluta de um receptor que usa o cdigo C/A de 30


m. Com o SA ligado este erro aumentava para 100 m. Com a alternativa do DGPS o erro
fica na ordem de 1 a 5 m no posicionamento do receptor mvel.
As possibilidades de aplicao so:
a) navegao mais precisa em guas costeiras
b) aproximao ao porto
c) mapeamento do fundo ocenico
d) hidrografia
e) levantamentos ssmicos e gravimtricos
f) posicionamento de sensores submersos na prospeco mineral no mar
g) calibrao de sistemas de retransmisso.
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IV.7 Posicionamento preciso por ponto

A expresso posicionamento preciso por ponto (PPP) significa a determinao de


coordenadas com preciso de centmetros, ou mesmo alguns milmetros, utilizando
somente um receptor, portanto, posicionamento absoluto. Contrape-se ao uso de dois
receptores atravs da dupla diferena de fase; este tambm oferece preciso centimtrica.
Por outro lado, difere ainda da alternativa de uso do cdigo, seja no modo absoluto como
no relativo, cuja preciso da ordem de metros. O posicionamento PPP se vale do
conhecimento da rbita dos satlites com alta preciso e da perfeita sincronizao entre os
relgios dos satlites atravs de correes adequadas. Estes dois aspectos justificam a
denominao preciso por tratar-se de produtos de alta qualidade para o processamento.
Por outro lado, a alta preciso exige o uso de receptores geodsicos com dupla freqncia
e a opo de medidas de fase de batimento da portadora.

CAPTULO V

O GPS E A ALTIMETRIA

H uma expectativa de usar o sistema GPS para determinar a altitude ortomtrica,


evitando assim a onerosa operao do nivelamento geomtrico. Ao nvel de preciso que
normalmente se requer a altimetria, isto no pode ser feito com o cdigo C/A. Seria
possvel usar o cdigo P e com certeza a fase de batimento da portadora.

Atravs das observaes GPS no mtodo diferencial, obtm-se as coordenadas


cartesianas X, Y, Z de um ponto desconhecido em funo das diferenas de coordenadas
fornecidas pelo GPS e das coordenadas supostamente conhecidas do ponto de partida. A
relao entre as coordenadas cartesianas e as geodsicas :

X = (N + h) cos cos (V.1)

Y = (N + h) cos sen

Z = [N(1 - e2) + h] sen

a partir das quais o terno geodsico (, , h) obtido em funo de (X, Y, Z). A longitude
derivada diretamente enquanto a latitude e a altura geomtrica so calculadas por um
processo iterativo. A grandeza altimtrica que compe o terno geodsico a altura
geomtrica h. Esta se relaciona com a altitude ortomtrica H de maneira aproximada,
atravs da altura geoidal N:

hN+H (V.2)

A aproximao devida ao fato das trs grandezas no serem co-lineares. Assim, a


determinao de H utilizando o GPS implica no conhecimento da altura geoidal.

Contribuem atualmente para a determinao das alturas geoidais os modelos do


geopotencial, os levantamentos gravimtricos e as observaes sobre os satlites artificiais
quando conduzidas sobre o rede de nivelamento. No primeiro caso obtida a componente
de longo comprimento de onda da altura geoidal. No segundo, as anomalias da gravidade
so utilizadas na integral modificada de Stokes para obter a componente de curto
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comprimento de onda da altura geoidal. Finalmente, observaes aos satlites artificiais,


seja com o antigo sistema TRANSIT ou atualmente com o GPS, sobre a rede de
nivelamento, permitem o uso de (V.2) para determinar N, uma vez que H conhecido do
nivelamento.

A Fundao IBGE e a Universidade de So Paulo tm trabalhado ao longo dos


ltimos dez anos num projeto de melhoria da carta geoidal no Brasil. Neste sentido, um
intenso programa de observaes com o sistema TRANSIT foi conduzido sobre a rede de
nivelamento de 1a. ordem resultando em um total de mais de 200 pontos. Este trabalho foi
realizado na dcada de 70. No momento, a ateno est voltada para o GPS e j se dispe
de mais de uma centena de alturas geoidais derivadas. Levantamentos gravimtricos
tambm tm sido intensificados de modo a melhorar a cobertura, sobretudo em regies
vazias. Estes dados e o mais recente modelo do geopotencial, EGM96, permitiram obter
uma verso recente da carta geoidal (Fig. V). O erro absoluto esperado desta carta
inferior a 2 m e o relativo de 2 cm/km (20 PPM).

Em muitas aplicaes da cartografia e sobretudo da engenharia as precises


exigidas so bem superiores s da carta geoidal disponvel. Da a razo que justifica novos
esforos para a melhoria da carta geoidal.

Por outro lado, o sistema GPS sempre trabalha no modo diferencial quando as
precises exigidas so altas. Se na estao de referncia do GPS a altura geoidal for
conhecida de alguma forma e a estao a determinar no estiver muito distante (poucas
dezenas de kilmetros) o uso da diferena de altura geoidal entre os dois pontos pode
oferecer uma maior confiana na determinao da altitude ortomtrica com o sistema GPS.
Assim, sejam os pontos 1 e 2 com as respectivas coordenadas geodsicas, altura geoidal e
altitude ortomtrica:

Ponto 1: 1, 1, h1, N1, H1


Ponto 2:, 2, 2, h2, N2, H2

Considere-se a diferena de altitude geomtrica entre os dois pontos:

h2 - h1 =dh ou H2 + N2 - H1 - N1 = dh

H2 = H1 - N2 + N1 + dh ainda:
H2 = H1 + (N1 - N2) + dh

Finalmente: H2 = H1 + dN + dh

Admitindo que o ponto 1 seja inteiramente conhecido, obtm-se a altitude ortomtrica de 2


em funo da diferena de altura geoidal e da diferena de altitude geomtrica entre os
dois pontos. A vantagem que a carta geoidal necessita de uma preciso relativa e no
absoluta compatvel com a exigncia do levantamento, o que sempre mais vivel.

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Fig. V Modelo geoidal do Brasil.

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CAPTULO VI

O GPS E A ENGENHARIA

O sistema GPS traz importantes benefcios e avanos para a engenharia. Em grandes


obras civis o sistema facilita a implantao de apoio topogrfico para a locao da obra,
permite levantar planimetricamente uma obra existente, contribui no monitoramento e no
controle de grandes estruturas e finalmente auxilia no cadastro e no controle de entidades as
mais diversas. O transporte areo, martimo e terrestre receberam igualmente um benefcio
surpreendente com a facilidade de posicionamento do sistema GPS. O resultado a melhoria
do planejamento e da logstica no transporte e na entrega de mercadorias.

VI.1 - APOIO TOPOGRFICO

Os trabalhos de apoio conduzidos atravs dos processos topogrficos, hoje valendo-se


de estaes totais eletrnicas, exigem o conhecimento de um ponto de partida com
coordenadas conhecidas e de uma direo com um azimute estabelecido. Esta tarefa ficou
tremendamente facilitada com o sistema GPS. Utilizando receptores geodsicos de uma ou
duas frequncias as coordenadas podem ser transportadas em distncias de centenas ou at
milhares de quilmetros com preciso de poucos centmetros em um intervalo de 2 hs. ou at
menos. Desta forma, fcil implantar dois pontos de apoio numa rea de intersse
transportando as coodenadas desde uma estao pertencente a uma rede qualquer de
referncia. Isto satisfaz a exigncia da topogrfia em relao s coordenadas e ao azimute. A
condio fundamental para a perfeita operao do GPS um horizonte razoavelmente
desobstrudo relativo antena do receptor. Com isso, o prprio levantamento topogrfico na
rea de interesse fica restrito aos pontos que apresentem deficincia de visibilidade aos
satlites devido a obstculos como: vegetao, edificao, etc. O levantamento total de uma
obra j existente tambm se vale da combinao do sistema GPS com os mtodos
topogrficos. Neste caso o GPS supre igualmente a tarefa para todos os pontos com uma
visibilidade favorvel.

O monitoramento de grandes estruturas fundamental para a segurana. Diversos


controles so necessrios, entre eles a deformao e o deslocamento. O controle do
deslocamento implica em utilizar como referncia um ponto com uma estabilidade confivel
de modo que uma possvel variao nas coordenadas ou na distncia em relao referncia
possa realmente ser atribuda a um deslocamento da estrutura. Quando o ponto de referncia
est prximo estrutura e, portanto, na rea de influncia da mesma, ele pode estar sofrendo
algum tipo de deslocamento simultneo com a estrutura. O GPS traz um grande aporte para
este problema permitindo observaes desde um ponto remoto com uma estabilidade
recomendvel.

Em diversos processos na rea operacional faz-se necessrio proceder a um cadastro


de entidades que, ou precisam ser periodicamente monitoradas ou entram na avaliao para
implementao de mudanas, atualizaes ou mesmo implantao de novas tecnologias.
Exemplos prticos so as torres ou postes de transmisso de energia, estaes de
retransmisso de sinais de micro-ondas (telefonia), residncias para implementao de novas
tecnologias (TV a cabo), etc. A obteno de coordenadas nestes entes para eventual
implementao um um sistema de informao geogrfica (SIG) possvel e rpida com um

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receptor GPS. Igualmente a a preciso exigida ir apontar a tcnica recomendvel e o


equipamento adequado.

VI.2 - O GPS NO TRANSPORTE

O sistema GPS foi desenvolvido com um objetivo bsico: atender navegao area.
Com isso ele realiza basicamente todo o tipo de posicionamento de veculos em movimento.
A preciso exigida varia em funo do objetivo do posicionamento do ente em movimento. O
uso simples do cdigo C/A fornece um erro mximo de 30 m. Isto suficiente para
posicionar uma aeronave em rota ou um navio em um cruzeiro em alto mar. Mas h inmeros
casos que um erro de 30 m pode no ser desejvel. Por exemplo, uma aeronave no
procedimento de aproximao para pouso, uma navegao costeira mais cuidadosa, um
levantamento marinho para fins de pesquisa e estudo, etc. Neste caso o DGPS constitui uma
alternativa promissora.

O sistema GPS vem se constituindo numa componente importante do transporte


rodovirio de cargas. Um veculo de carga equipado com um receptor GPS e um sistema de
transmisso pode ter seu movimento monitorado por uma central de controle. Esta facilidade
tem reflexo no planejamento do transporte, no monitoramento das condies de operao do
veculo e na segurana da operao. Nas aplicaes mais gerais o receptor GPS pode operar
simplesmente com o cdigo C/A. A transmisso das informaes, do veculo para uma central
de controle, pode ser via um "link" de rdio ou utilizando um satlite de comunicao. No
primeiro caso, fica-se restrito rea ou corredor atendido pelo "link". O satlite viabiliza
transmisses em longas distncias, possibilitando operaes de carater nacional e at
continental.

Os sistemas de monitoramento de carga, numa verso mais simples, contemplam a


transmisso da posio do veculo para uma central de controle, sem numhuma interferncia
do motorista, que mantm uma conveniente vigilncia sobre o seu deslocamento. Um passo
mais avanado dado quando o veculo dispe de uma unidade de controle com algumas
teclas que, quando acionadas, do conhecimento central de simples mensagens pr-
formatadas, tais como: emergncia, acidente, trfego interrompido, etc. A central pode,
eventualmente, transmitir mensagens mais completas para o motorista que as l na unidade do
veculo. Uma interao maior entre o motorista e o veculo conseguida se a unidade de
controle do veculo for mais completa e permitir que o motorista digite informaes e as
transmita para a central, assim como, receba respostas da central. A sofisticao do sistema
como um todo pode aumentar se o mesmo contemplar a colocao de sensores no veculo, tais
como: temperatura e rotao do motor, velocidade do veculo, consumo de combustvel,
abertura do compartimento de carga, etc. Estas informaes, sendo transmitidas para a central
com uma freqncia desejvel, resultam numa maior assistncia e monitoramento. A abertura
do compartimento de carga pode inclusive ter a opo de ser acionada somente pela central de
controle.

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C
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C 222000000222 E
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GPPSS

CAPTULO VII

CONSIDERAES FINAIS

A restrio ao cdigo P, acenado desde o incio pelo Departamento de Defesa dos


Estados Unidos determinou uma busca de novas alternativas de uso do GPS para o
posicionamento de alta preciso. Com isso nasceu a tcnica de uso da portadora com
medidas da fase, descritas no captulo IV.

A portadora pode ser obtida de duas maneiras distintas. A primeira, mais lgica e
direta, consiste em subtrair o cdigo (e evidentemente as mensagens). Como os dois
cdigos so modulados em fases distintas, a tarefa pode ser conseguida com o cdigo P ou
C/A independentemente. Porm, mantida a restrio ao primeiro, resta somente a
alternativa do segundo. Neste caso fica-se restrito somente a uma freqncia, aquela em
que o cdigo C/A modulado, com a consequente impossibilidade de corrigir o efeito da
refrao ionosfrica. A segunda alternativa quadrar o sinal recebido. Neste caso elimina-
se tanto um como outro cdigo, tendo em vista que eles assumem sempre os valores +1 ou
-1, podendo-se dispor das duas freqncias. Porm a conseqncia que haver um
aumento no rudo com uma perda na qualidade do sinal a ser utilizado nas observaes.
No obstante este fato, em anos passados os fabricantes colocaram disposio receptores
que utilizavam a referida tcnica.

Hoje porm, existe uma nova gerao de receptores que usam uma tecnologia
especial de recuperao do cdigo P a partir do Y. Como este tem uma frequncia muito
baixa ( 50 bps ) o fato aproveitado para reconstituir o cdigo P atravs de um processo
de correlao.

O posicionamento por satlite genericamente pode ser feito de modo absoluto ou


relativo. No primeiro caso, so determinadas as coordenadas de um ponto (receptor) de
maneira independente. Isto conseguido instantaneamente pelo GPS usando um dos
cdigos. No segundo caso, so determinadas as diferenas de coordenadas entre dois
pontos. Isto exige que as observaes sejam simultneas e neste caso pode-se usar o
cdigo ou a fase.

O uso do GPS que oferece uma alta preciso a fase de batimento da portadora no
mtodo relativo.

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