Anda di halaman 1dari 15

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Robtica

Fase Final

Presentado por

DIDIER MAURICIO OROZCO ARTUNDUAGA


Cdigo. 10347125

GRUPO 299011_22

Tutor

JOSE IGNACIO CARDONA

Universidad Nacional abierta y a distancia


Colombia, Mayo de 2017
OBJETIVOS
Objetivo General
Disear un robot tipo oruga con un sistema de control de posicin
de su brazo, para el levantamiento y transporte de cargas
Objetivos Especficos.
Investigar sobre los tipos de robot montacargas.
Analizar los elementos a utilizar.
Disear la programacin del micro controlador para manejar los
motores, sensores y cmara.
Recolectar la mayor cantidad de informacin sobre este tipo de
robot, para implementar las mejores caractersticas de
fabricacin.

Diseo de Robot tipo oruga con brazo articulado.


Para iniciar con el diseo de un dispositivo de trabajo se debe tener en
cuenta las caractersticas de cada sistema existente, analizar las
ventajas y desventajas que estos poseen, y escoger el ms adecuado
para obtener mejores resultados de eficiencia y eficacia. Tambin se
debe analizar el comportamiento que debe tener el robot, siendo el
adecuado para facilitar el manejo por el operario

Transmisin tipo oruga.


En las investigaciones realizadas acerca de los tipos de desplazamientos
mecnicos existentes, se determin que la transmisin oruga sera la
ms indicada para este prototipo de robot, es un sistema rgido, el cual
permite mayor agarre en terrenos inestables y mejor distribucin del
peso para evitar estancamientos. Estos sistemas son de fcil
mantenimiento y en caso de presentar algn dao, su reparacin no es
tediosa.
VEHICULO TIPO ORUGA

Brazo articulado.
Analizando los
dispositivos para
levantar objetos, es
muy comn encontrar
montacargas, estos
disponen de una
plataforma que agarra
los objetos desde su parte inferior, levantndolos algunos centmetros
del suelo para proceder con el desplazamiento. Estas mquinas se
encuentran limitadas, pues el objeto a levantar debe tener una base
plana, por esto, se lleg a la conclusin de disear el prototipo de robot
con un brazo articulado, este puede levantar los objetos desde cualquier
ngulo y a diferentes alturas. 26 El brazo fue diseado simulando el
brazo humano, esto con el fin de distribuir el peso de la carga en partes
iguales y evitar que los motores operen con todo su torque, acortando la
vida til de estos. Tambin se le adicion una pinza metlica para el
agarre de los objetos. Este sistema no se realiz con ms de tres
articulaciones, debido a que los motores tambin tienen un peso
significativo para la estructura del brazo, el cual disminuira la eficiencia
de este.
BRAZO ARTICULADO

Base.
Para la base del robot, se dise una estructura rectangular para mayor
resistencia y una buena distribucin de los componentes electrnicos
(tarjetas electrnicas, batera, entre otros); en la parte superior, donde
se encuentra ensamblado el brazo, se realiz una pendiente, la cual
tiene como objetivo evitar daos mayores en caso de que se presente
una falla y el brazo no pueda sujetar bien el objeto.

BASE ROBOT
DISEO ELECTRNICO
Tarjeta de mando.
Para la tarjeta de mando se implement un ARDUINO UNO, este
dispositivo es de fcil manejo, mayor velocidad de procesamiento y su
programacin no es tan compleja, debido a que esta tarjeta tiene unas
entradas y salidas ya establecidas y es solo cuestin de nombrarlas en
la programacin. Tambin sale ms econmico implementarla que
realizar una tarjeta con micro controladores y protecciones del sistema.
Para la adquisicin de las seales se hizo uso de un dispositivo de
BLUETOOTH compatible con el ARDUINO, para la conexin entre el robot
y el dispositivo de mando.
Motores.
Para que este dispositivo tenga una alta capacidad de carga, se deben
implementar motores de alto torque, estos a su vez consumen un
porcentaje de corriente considerada, la cual puede retornar hacia la
tarjeta de mando ocasionando daos irreparables en esta. Para esto, se
dise un circuito electrnico denominado puente H, el cual permite que
los motores elctricos giren en ambos sentidos y se les pueda modular
su ancho de pulso.
Sensores.
Los motores elctricos trabajan a 360 grados, por esto se implement en
cada articulacin del brazo un sensor ptico, para evitar el desfase de
este y ocasione daos en la estructura y en ellos mismos.
Diseo de control.
Para el control del robot se realiz una programacin en lenguaje C, la
cual se resume en el siguiente diagrama de flujo.
El funcionamiento del robot inicia cuando el operario ingresa un
comando desde el dispositivo (celular, Tablet, computador, entre otros),
esta seal es recibida en la tarjeta de mando por medio del mdulo
BLUETOOTH, donde el ARDUINO toma lectura de la orden y segn su
programacin, accionar el actuador correspondiente a los
requerimientos del funcionario. Para el control del brazo articulado y la
transmisin, se dise una programacin especial, la cual se resume en
los siguientes diagramas de bloques.

FUNCIONAMIENTO GENERAL DEL BRAZO ARTICULADO


FUNCIONAMIENTO TRANSMISIN TIPO ORUGA.
IMPLEMENTACIN DE ROBOT TIPO ORUGA CON BRAZO
ARTICULADO
El robot con desplazamiento tipo oruga est conformado por un conjunto
de motores, los cuales harn parte del brazo articulado, la pinza y la
traccin. Estos sern controlados por una programacin de control
digital, que dar la estabilidad del sistema, permitiendo recoger los
objetos con precisin desde un control de mando.
Brazo articulado
El brazo articulado con la pinza permitir la sujecin y levantamiento de
las piezas, para dar paso al desplazamiento de un lugar a otro. La
estructura del brazo se desarroll con platinas de aluminio, estas van
unidas por medio de eslabones de acero, para soportar el peso de los
tres motores que conforman las articulaciones del brazo y la carga
adicional que este llevara. La pinza se encuentra acoplada al servomotor
Hitec HS-755HB, el cual dar el correcto agarre del objeto, soportando
cargas aproximadamente de 3 kilogramos. Esta est hecha en metal
para mayor resistencia, y tendr una apertura de 50.8mm, con un
movimiento en paralelo para un mejor agarre.
PINZA.

Los motores DENSO son los que van sujetos en cada articulacin del
brazo, estos tienen un mecanismo denominado sinfn-corona, el cual
permite que a bajas revoluciones se genere un mayor torque, brindando
seguridad al tener mayor friccin. Estos motores trabajan a 24v y
proporcionan un torque de aproximadamente 15OO kg/cm3.
MOTOR DENSO

El servomotor es un dispositivo similar a los motores de corriente


continua, es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango
de operacin y mantenerse estable, este servomotor tiene un torque de
13 kg/cm3 aproximadamente.

SERVOMOTOR
Estos motores son manipulados por medio de unas tarjetas electrnicas
denominadas puente H, estas tarjetas consisten en varias etapas de
conmutacin para la proteccin del sistema y evitar el retorno de
corriente.

PUENTE H EN PROCESO DE ENSAMBLAJE

Los motores sin fin corona trabajan a 360 grados, por esto, se
implement en cada articulacin del brazo un sensor ptico, para evitar
el desfase y dao del dispositivo.

SENSOR OPTICO
Transmisin tipo oruga.
La transmisin tipo oruga est conformada de una cadena de triple
aditamento con un conjunto de eslabones rgidos unidos unos a otros
fuertemente. Los eslabones ayudan al vehculo a distribuir el peso en
una superficie mayor que la que hubiera tenido con el empleo de
ruedas, esto hace que pueda moverse por un nmero mayor de
superficies sin hundirse debido a su propio peso.

CADENA DE TRIPLE ADITAMENTO

Tarjeta de mando.
La programacin del robot se implement con un ARDUINO UNO, quien
se encarga de recibir las seales que provienen del control de mando y
da las rdenes de ejecucin a los actuadores del robot
ARDUINO UNO
En la adquisicin de las
seales de datos se hizo uso de un dispositivo de BLUETOOTH
compatible con el ARDUINO, para la conexin entre el robot y el
dispositivo de mando, el cual puede ser un celular, una Tablet o un
computador.
BLUETOOTH SHIELD
PROTOTIPO
BIBLIOGRAFIA.

https://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html#6>

https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/14397/Tesis.pdf?
sequence=1

file:///C:/Users/didier.orozco/Downloads/EOI_SistemRobotica_2015.pdf

https://www.xataka.com/robotica-e-ia/los-heroes-roboticos-de-fukushima