LEYES DE CONTROL

Regresando al diagrama de bloques bsico de un sistema de control automtico:

Seal de Variable Variable

Referencia Error mando manipulada controlada
+ Controlador Actuador Proceso
-
Seal
realimentada
Sensor

nos ocuparemos ahora del controlador, estudiando cules son las posibles funciones de
transferencia que pueden caracterizar a este elemento.
Es conveniente recordar en este momento que los controladores que estudiamos en este
curso son controladores analgicos, es decir, que trabajan con seales de tiempo
continuo, a diferencia de los controladores digitales, que estudiaremos en el curso
siguiente.

Acciones bsicas de control:

Como se observa en el diagrama de bloques anterior, el controlador recibe como seal
de entrada al error (diferencia entre la referencia y la seal realimentada), hace algo con
ese error y genera en consecuencia su seal de salida (seal de mando), la cual se aplica
como entrada al actuador. Vamos a examinar a continuacin las distintas relaciones que
el controlador puede establecer entre ambas seales.
Si llamamos e(t) a la seal de error y m(t) a la seal de mando, las acciones bsicas que
el controlador puede ejecutar sobre el error pueden expresarse matemticamente como:

1) Multiplicacin por constante: m(t) = K e(t),

2) Integracin y multiplicacin por constante:
3) Derivacin y multiplicacin por constante:

Leyes de control:
Las acciones bsicas de control y sus combinaciones generan las diferentes leyes de
control que caracterizan a los controladores. Normalmente, stas vendrn expresadas
como funciones de transferencia.
As tenemos:

1) Ley de control proporcional pura (P):

En este caso, la relacin entre e(t) y m(t) es, simplemente:

por lo que la funcin de transferencia Gc(s) del controlador es:

La ley de control proporcional pura solamente amplifica o atena el error.

2) Ley de control integrativa pura (I):

En el dominio del tiempo, esta ley de control equivale a:
en donde a la constante Ti se le conoce como tiempo de integracin.
La funcin de transferencia de un controlador I es:

Obsrvese que la funcin de transferencia del controlador incluye un nico polo en el

origen del plano complejo s (s = 0) y ningn cero finito (puede decirse que tiene un cero
en el infinito, es decir, cuando s ).
De su funcin de transferencia y del diagrama de bloques de los sistemas de control
realimentados se deduce que un controlador de este tipo aumenta en una unidad el tipo
del sistema, lo cual, como veremos posteriormente puede ser positivo en la disminucin
del error de rgimen permanente, pero tambin puede ser perjudicial para la estabilidad
del sistema.
Tambin es importante tener en cuenta que la integracin acta como una suma
acumulativa, de manera que, mientras el error sea diferente de cero, la integral seguir
variando.

3) Ley de control derivativa pura (D):

Para esta ley de control se tiene:

Td recibe el nombre de tiempo de derivacin.

En el dominio de Laplace:

En este caso, el controlador tiene solamente un cero en el origen (y un polo en el

infinito).
La accin derivativa acta de una forma predictiva, ya que la componente de la seal
de mando que ella genera es proporcional a la variacin en el tiempo del error. Si esta
variacin es grande, el controlador generar una accin de control tambin grande, antes
de que el error crezca demasiado.

4) Ley de control proporcional ms integrativa (PI):

Ahora se combinan dos de las leyes de control anteriores:

En consecuencia, en el dominio de Laplace tenemos:

De forma que la funcin de transferencia del controlador es:

La funcin de transferencia del controlador incluye un polo en el origen y un cero en s =

-1 / Ti.
Por supuesto, este tipo de controlador combina las caractersticas inherentes a la
proporcionalidad y a la integracin.
5) Ley de control proporcional ms derivativa (PD):
En el dominio del tiempo tenemos:

Y la funcin de transferencia del controlador es:

la cual posee un cero en s = - 1 / Td. La constante Kc = Kp Td recibe el nombre de

ganancia del controlador.
Este tipo de controlador proporciona las ventajas de la proporcionalidad y de la
derivacin.

6) Ley de control proporcional ms integral ms derivativa (PID):

Esta ley de control combina las tres acciones posibles:

Al trasladar esta relacin al dominio de Laplace se llega a:

(Kc = Kp Td)
La funcin de transferencia resultante es:

la cual incluye un polo en el origen y dos ceros.

Como es natural, el controlador PID provee las caractersticas propias de las acciones de
proporcionalidad, integracin y derivacin.
En muchas oportunidades, por comodidad en los clculos, se hace que los dos ceros del
controlador PID sean reales e iguales. Veamos a qu conduce esto.
La ecuacin que permite calcular los ceros es:

cuyas races se calculan mediante:

Si los dos ceros van a ser iguales, el radical debe ser nulo:

Con esta condicin, los dos ceros z1 y z2 del controlador quedan iguales a:

y la funcin de transferencia se resume en:

Ejemplo de diseo de un sistema de control:
Dado el sistema de control de la figura, se desea que el sistema en cadena cerrada tenga
un sobrepico de 10 %, un tiempo de reposo o asentamiento igual a 1 y error de rgimen
permanente nulo para entrada tipo escaln. Se pide: A) Cul o cules leyes de control
son las apropiadas en este caso? B) Despus de seleccionar una ley de control en
especfico, encuentre los parmetros de la misma que garantizan el comportamiento
deseado.
R(s) E(s) 4 C(s)
+- Controlador
s+3

Solucin:
A) Se desea que el error de rgimen permanente sea cero para entrada tipo escaln,
lo cual requiere que el sistema sea, como mnimo, tipo 1. Dado que la cadena
abierta original (sin controlador) es tipo 0, se hace necesario aumentar el tipo del
sistema en una unidad, lo cual slo se lograr si el controlador incorpora a la
cadena abierta un polo en el origen, lo cual implica que aqul tiene que tener
accin integral. En conclusin, los nicos controladores que pueden utilizarse en
el caso presente son: I, PI y PID.
B) 1) Controlador I:
Con este controlador, el sistema queda as:

R(s) 4 / Ti C(s)
+- s (s + 3)

Y la funcin de transferencia de cadena cerrada es:

Sus polos son:

Para que los polos sean complejos conjugados (y la respuesta transitoria sea
subamortiguada), es necesario que:

En este momento y antes de proseguir con nuestro diseo, nos damos cuenta de
un gran inconveniente: la parte real de los polos es independiente del nico
parmetro de la ley de control (Ti), con lo que, independientemente del ajuste
que se haga en el controlador, el tiempo de asentamiento ser siempre:
que no es el valor deseado. Por esta razn, el controlador I no es solucin en este
caso.

2) Controlador PI:
Ahora la funcin de transferencia de cadena cerrada es:

Y nos damos cuenta de que esta funcin de transferencia no se corresponde con

la que conocemos para el sistema estndar de segundo orden (en otras palabras,
no estamos en presencia de un sistema estndar de segundo orden); sin embargo,
supondremos en principio que la presencia de un cero en la funcin de
transferencia no modificar en demasa la respuesta del sistema con respecto a
uno estndar de segundo orden. Vamos entonces a aplicar las frmulas que se
tienen para el sistema estndar de segundo orden (son las nicas que podemos
utilizar en este caso, pues no conocemos otras) y luego comprobaremos
mediante simulaciones en la computadora si el diseo es satisfactorio.
Los polos de la funcin de transferencia de cadena cerrada son:

A partir de la frmula del tiempo de asentamiento se puede obtener el valor de

Kp ( es la parte real de los polos):

Con la frmula del sobrepico se determina el valor de d (parte imaginaria de los

polos):

Recurriendo a elevar al cuadrado la parte imaginaria de los polos se llega a:

De donde:

Con lo cual se complet el diseo (Kp = 1.25 y Ti = 0.148), quedando la funcin

de transferencia de cadena cerrada igual a:
Ahora chequearemos mediante una simulacin en el computador qu tan cercano
est el comportamiento de nuestro sistema con respecto al especificado en el
enunciado del problema, ya que la presencia del cero en -6.76 no se corresponde
con la funcin de transferencia del sistema estndar de segundo orden, cuyas
frmulas bsicas utilizamos en el diseo.

A partir de la grfica de la simulacin se observa que %Mp 10 %, ts 0.9 y

que el error de rgimen permanente es, efectivamente, igual a cero, lo cual nos
dice que el diseo es satisfactorio.

3) Controlador PID:
Con este controlador la funcin de transferencia de cadena cerrada es:

y, nuevamente, nos damos cuenta de que esta funcin de transferencia no se

corresponde con la del sistema estndar de segundo orden. Sin embargo,
volveremos a utilizar las frmulas.
Debemos recordar tambin que, para el controlador PID:
Kc = Kp Td

Los polos de la funcin de transferencia de la cadena cerrada son:

Con la frmula del tiempo de asentamiento se obtiene:

De donde resulta una primera ecuacin no lineal en las incgnitas Kc y z:

8 Kc z 32 Kc = 5
o, lo que es lo mismo:

De la frmula del sobrepico resulta, como vimos en el diseo anterior:

que, en este caso, se convierte en:

Se la eleva al cuadrado y resulta:

Y en este momento nos detenemos, al darnos cuenta de que hemos obtenido una
segunda ecuacin no lineal, mucho ms complicada que la anterior; de todo lo
cual concluimos que no ser nada sencillo resolver el sistema de ecuaciones,
razn por la cual nos conformaremos con el diseo basado en el controlador PI,
abandonando al PID.
Ms adelante se estudiar otra tcnica de diseo de controladores (basada en lo
que se conoce como lugar geomtrico de las races), que nos permitir trabajar
con sistemas an ms complicados que el que acabamos de considerar.