Universidad Nacional de Ingenieria Ing.

Mecatronica

ndice
1. Transformada de Laplace 2
1.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Existencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1. P. de Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.2. 1 P. de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.3. 2 P. de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.4. Derivada de la transformada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4. Tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.1. T. de tn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.2. T. de ekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.3. T. de sin at . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.4. T. de cos at . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.5. T. de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.6. T. de Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.7. T. Funcin Periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.8. T. Funcin Impulso (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.9. T. Escaln unitario de Heaviside H (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.10. Teorema del Valor Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.11. Teorema del Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.12. T. de Convolucin para tranformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2. Transformada Z 4
2.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2. Muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.1. P. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.2. 1 P. de Traslacin (retraso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.3. 2 P. de Traslacin (avance) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.4. Multiplicacin por ak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.5. Multiplicacn por k n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.6. Teorema del Valor Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.7. Teorema del Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4. Tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.1. T. de Pulso Unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.2. T. de Escaln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.3. T. de ak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.4. T. de ekT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.5. T. de cos kT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.6. T. de sin kT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4.7. T. ak1 sin 12 k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4.8. Derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3. Series de Fourier 6
3.1. Coeficientes de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2. Funciones de periodo T = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.1. Tranformar una funcion a periodo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3. Funciones Pares e Impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3.1. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3.2. Funcion Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.3. Funcin Impar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4. Armonicas Pares e Impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4.1. Armnicas Pares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4.2. Armnicas Impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Deiner L.Zapata Silva 0

Universidad Nacional de Ingenieria Ing.Mecatronica

3.5. Calculo Nmerico de Coeficientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.6. Consideraciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Deiner L.Zapata Silva 1

Universidad Nacional de Ingenieria Ing.Mecatronica

1. Transformada de Laplace
1.1. Definicin 1.4. Tabla
1.4.1. T. de tn

L {f (t)} = F (s) = est f (t) dt
n!
L {tn } = , Re (s) > 0
sn+1
1.2. Existencia Donde n es un entero positivo.

Si la funcin es causal f (t) es continua a peda- 1.4.2. T. de ekt

zos en [0, ] y es de orden exponencial, con abcisa
de convergencia c , entonces existe la transformada
de Laplace con regin de convergencia Re (s) > c 1
L ekt =

, Re (s) > Re (k)
en el dominio s. sk

1.4.3. T. de sin at
1.3. Propiedades
1.3.1. P. de Linealidad L {sin at} =
a
, Re (s) > 0
s2 + a2

1.4.4. T. de cos at
L { f (t) + g (t)} = F (s) + G (s)

s
L {cos at} = , Re (s) > 0
1.3.2. 1 P. de Traslacin s2 + a2

1.4.5. T. de la derivada
L eat f (t) = [F (s)]ssa = F (s a)


n o n
X
L f (n) (t) = sn F (s) snk f (k1) (0)
, Re (s) > c + Re (a) k=1

En trminos de la transformada inversa Casos particulares:

 
L1 {F (s a)} = eat f (t) df
L = s F (s) f (0)
dt

1.3.3. 2 P. de Traslacin 
d2 f

L = s2 F (s) s f (0) f 0 (0)
dt2

L {f (t a) H (t a)} = eas F (s) 1.4.6. T. de Integrales

En trminos de la transformada inversa  t 

1
L f ( ) d = F (s)
0 s

L1 eas F (s) = [f (t) H (t)]tta


1.4.7. T. Funcin Periodica

1.3.4. Derivada de la transformada

T
1
L {f (t)} = est f (t) dt
1 esT 0

dn F (s)
n
L {tn f (t)} = (1) , Re (s) > c Donde T es el periodo de la funcin f (t)
dsn

Deiner L.Zapata Silva 2

Universidad Nacional de Ingenieria Ing.Mecatronica

1.4.8. T. Funcin Impulso (t) 1.4.10. Teorema del Valor Inicial

Sea la funcin impulso definida como:
f 0+ = lm s F (s)
(

1 t=a s
(t a) =
0 t 6= a
Entonces, su tranformada de Laplace ser: 1.4.11. Teorema del Valor Final

L { (t a)} = eas
En trminos de la transformada inversa: f () = lm s F (s)
s0

L1 eas = (t a)

NOTA: Este teorema es valido solo si la funcin
Caso particular: F(s) tiene polos en la mita izquierda del plano s.

L { (t)} = 1
1.4.12. T. de Convolucin para tranforma-
das de Laplace
T. de la n-esima derivada de (t)
n o Dadas dos funciones continuas a pedazos f (t)
L (n) (t a) = sn eas y g (t), la convolucin de f g (t), esta definida
como:
Caso particular
n o
L (n) (t) = sn f g (t) = f ( ) g (t ) d

En trminos de la transformada inversa:
= g (t) f (t ) d

1 n (n)
L {s } = (t)
Para funciones causales, la integral se evalua
1.4.9. T. Escaln unitario de Heaviside H (t) desde 0
La tranformada de laplace de la convolucin de
Sea la funcin escaln definida como:
dos funciones causales es:
(
0 t<a
H (t a) =
1 ta  t 
Entonces, su transformada de Laplace ser: L f (t) g (t ) d = F (s) G (s)
0

eas
L {H (t a)} = , (a 0)
s Respuesta a una entrada arbitraria Si la res-
Caso particular: puesta al impulso de un sistema lineal invariante
en el tiempo es h (t) entonces su respuesta a una
L {H (t)} =
1 entrada arbitraria u (t) es:
s
t
Derivada de la funcin escaln de Heaviside x (t) = u ( ) h (t ) d
0
d
H (t a) = (t a)
dt
Es posible obtener la salida para cualquier entra-
Con esta definicin se puede calcular la deriva- da, si tenemos la respuesta al impulso de dicho
da generalizada de cualquier funcin continua a tra- sistema, simplemente basta convolusionar la entra-
mos. da con la respuesta al impulso.

Deiner L.Zapata Silva 3

Universidad Nacional de Ingenieria Ing.Mecatronica

2. Transformada Z
2.1. Definicin 2.3.4. Multiplicacin por ak

Z ak xk = X a1 z



X xk
Z {xk } = X (z) =
zk
k=
2.3.5. Multiplicacn por k n
Si la sucesin es causal:

 n
xk d
Z {k n xk } = z X (z)
X
Z {xk }0 = X (z) = dz
zk
k=0
d n
Donde z dz significa que primero diferen-


2.2. Muestreo ciamos con respecto a z y despus multiplicamos por
z . Repetir n veces.

f (kT )
2.3.6. Teorema del Valor Inicial
X
Z {f (kT )} =
zk
k=0

Existira la transformada siempre que la serie x0 = lm X (z)

z
converja.
2.3.7. Teorema del Valor Final
2.3. Propiedades
2.3.1. P. Linealidad x = lm 1 z 1 X (z)


z1

Z {xk + yk } = X (z) + Y (z) 2.4. Tabla

2.4.1. T. de Pulso Unitario
2.3.2. 1 P. de Traslacin (retraso)
Sean las sucesiones {xk } y {yk }donde la segun- Z {k } = 1 , todo z
da esta retrasada tal que yk = xkk0 . Donde k0 es
el nmero de pasos en el retardo. 2.4.2. T. de Escaln

1 z
Z {xkk0 } = X (z) Z {uk } = , |z| > 1
z k0 z1

2.3.3. 2 P. de Traslacin (avance)

2.4.3. T. de ak
Sean las suceciones {xk } y {yk }donde la segun-
da esta adelantada tal que yk = xk+k0 . Donde k0 z
Z ak =

es el nmero de pasos de adelanto. , |z| > |a|
za

0 1
kX 2.4.4. T. de ekT
Z {xk+k0 } = z X (z) xn z k0 n
n=0 z
Z ekT = , |z| > eT

z eT
Casos particulares:
2.4.5. T. de cos kT
Z {xk+1 } = z X (z) z x0

z (z cos T )
Z {xk+2 } = z 2 X (z) z 2 x0 z x1 Z {cos kT } = , |z| > 1
z 2 2z cos T + 1

Deiner L.Zapata Silva 4

Universidad Nacional de Ingenieria Ing.Mecatronica

2.4.6. T. de sin kT 2.4.7. T. ak1 sin 21 k

 
z sin T 1 z
Z {sin kT } = 2 , |z| > 1 Z ak1 sin k = 2
z 2z cos T + 1 2 z + a2

Deiner L.Zapata Silva 5

Universidad Nacional de Ingenieria Ing.Mecatronica

2.4.8. Derivada

dak
   
d  k d z
Z a =Z =
da da da za

3. Series de Fourier
3.1. Coeficientes de Fourier
d+2
1
an = f (t) cos nt dt
d

1 X
f (t) = a0 + (an cos nt + bn sin nt)
2 n=1 1 d+2
bn = f (t) sin nt dt
d
Donde:
d+T 3.2.1. Tranformar una funcion a periodo 2
2
an = f (t) cos nt dt
T d Si tenemos una funcion f (t) de periodo T , po-
2
d+T
demos escribirla en funcin de t0 = t de manera
2 T
bn = f (t) sin nt dt que:
T d
 
T
n = 0, 1, 2, ... f (t) f t0 F (t0 )
2
Notese que para n = 0 determinamos el valor de
a0 , de donde se obtiene: Donde F (t0 )es una funcin de periodo 2.
d+T
2
a0 = f (t) dt 3.3. Funciones Pares e Impares
T d

3.3.1. Propiedades
d+T
1 1
a0 = f (t) dt
2 T d d/2 d/2
fpar dt = 2 fpar dt
d/2 0
Simplificando calculo de an y bn Usando la
frmula: d/2
fimpar dt = 0
ejnt = cos nt + j sin nt d/2

Tenemos: dfimpar
= fpar
dt
d+T
2 dfpar
an + jbn = f (t) ejnT dt = fimpar
T d dt

3.2. Funciones de periodo T = 2 fpar fpar = fpar

Si el periodo T = 2 , entonces = 1 , y la
serie se convierte en: fimpar fimpar = fpar

1 X
fimpar fpar = fimpar
f (t) = a0 + (an cos nt + bn sin nt)
2 n=1

Con los coeficientes dados por: fimpar + fimpar = fimpar

Deiner L.Zapata Silva 6

Universidad Nacional de Ingenieria Ing.Mecatronica

3.3.2. Funcion Par

T /2
Si una funcin satisface la relacin 4
an = f (t) cos nt dt
T 0
f (t) = f (t) T /2
4
La expansin de la serie de Fourier de f (t) con- bn = f (t) sin nt dt
T
tiene slo trminos coseno: 0

Para n impar
a0 X
f (t) = + (an cos nt)
2 n=1 3.5. Calculo Nmerico de Coeficien-
tes
3.3.3. Funcin Impar
Si la funcin satisface la relacin

f (t) = f (t)
La expansin de la sere de Fourier de f (t) con-
tiene slo trminos seno:

X
f (t) = (bn sin nt)
n=1

3.4. Armonicas Pares e Impares

Figura 3.1: Valores de la funcin peridica x (t)en
3.4.1. Armnicas Pares
puntos distretos t1 , t2 , ..., tN .
Si f (t) es una funcin peridica tal que:
  Sea una funcion x (t)irregular, la cual ha sido
f
1
t+ T = f (t) muestreada en intervalos de t, tal que los datos
2 recogidos son

Entonces tiene periodo T /2 y frecuencia = x = {x1 , x2 , x3 , ..., xN }

2 (2/T ) y solo las armnicas pares est presen-
tes en su expansin en serie de Fourier.

T /2 x = {x (t1 ) , x (t2 ) , x (t3 ) , ..., x (tN )}

4
an = f (t) cos nt dt
T 0

T /2 x = {x (t) , x (2 t) , x (3 t) , ..., x (N t)}

4
bn = f (t) sin nt dt
T 0 Es decir:

Para n par xi = x (ti ) ti = i t

Estableciendo el periodo = N t y la fre-

3.4.2. Armnicas Impares
cuencia = 2/ , entonces los coeficientes n-
Si f (t) es una funcin peridica tal que: mericos de Fourier estan definidos como:
 
1 N
f t + T = f (t) 2 X
2 an = (xi cos nti )
N i=1
Entonces tiene periodo T /2 y frecuencia =
2 (2/T ) y solo las armnicas impares est pre- N
2 X
sentes en su expansin en serie de Fourier. bn = (xi sin nti )
N i=1

Deiner L.Zapata Silva 7

Universidad Nacional de Ingenieria Ing.Mecatronica

Es claro que para el caso particular n = 0, ob- 3.6. Consideraciones adicionales

tenemos a0 definida como:

N
2 X
a0 = xi
N i=1 ejn = (1)
n

Deiner L.Zapata Silva 8