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El sistema robtico
Imagen tomada de
www.nationalgeographic.com/.../ quiz2.html

Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde

con una accin inteligente a los estmulos que es capaz de percibir. Se puede
considerar como la sntesis de varios subsistemas, entre los que destacan:

el sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen informacin

acerca del estado del propio robot y de su entorno;
el sistema de accionamiento, compuesto por los
elementos actuadores(motores, por ejemplo) que permiten llevar a cabo
las acciones programadas;
la unidad de control, formada por los elementos computacionales y
el software que regulan el comportamiento global del robot.

Adems, a los anteriores hay que aadir:

los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al robot.

los elementos de transmisin y conversin del movimiento. Cambios en
el eje o la direccin de rotacin, ampliacin/reduccin de velocidad, etc.
los elementos terminales, segn la aplicacin a la que se destine al robot
(pinzas, electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.).
los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la
comunicacin del usuario con la unidad de control.
los sistemas de alimentacin, de tipo elctrico, neumtico o hidrulico.

1. Sensores

Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la

posicin final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posicin, la
velocidad y la aceleracin de los elementos que lo constituyen. Los sensores que
proporcionan esta informacin y, en general, todos aqullos que producen
informacin sobre el estado interno del robot, se denominan sensores internos.

Por otra parte, en la mayora de las tareas es necesario conocer datos del mundo
que rodea al robot: distancias a objetos (o contacto con ellos), fuerza ejercida
en las operaciones de prensin o ejercida por objetos externos (peso), etc. Esta
informacin puede obtenerse con dispositivos muy variados, desde los ms
simples (microinterruptores) a los ms complejos (cmaras de TV). stos se
denominan sensores externos. Sin ellos, cualquier suceso inesperado podra
bloquear o daar al robot. Asimismo, la imprecisin que afecta a las magnitudes
que intervienen en cualquier tarea (por ejemplo, el posicionado de piezas)
malograra todo intento de ejecucin fiable.

En la siguiente tabla se recogen algunos de los principales sensores utilizados en

robtica:

Elctricos: potencimetros, sincros y resolvers

De posicin
pticos: optointerruptores, codificadores
Sensores absolutos e incrementales (encoders)
internos Elctricos: dinamos tacomtricas
De velocidad
pticos: con encoder
Acelermetros
De contacto: microinterruptores
De proximidad
Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibra
ptica, de ultrasonidos ...
Sensores De fotodetectores, de presin neumtica, de
externos De tacto polmeros (piel artificial) ...
Por corriente en el motor, por deflexin de los
De fuerza
dedos
De visin Cmaras de tubo, cmaras CCD
 Sensores Reed de proximidad (izqda.) y tctiles (dcha.)

2. Actuadores

Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos
sobre las partes de un robot haciendo que stas se muevan. Transforman en
energa mecnica algn otro tipo de energa y, para que sean tiles en Robtica,
deben poder ser controlados con rapidez y precisin. Los actuadores que se
utilizan actualmente son de tres tipos:

Hidrulicos, que aprovechan la circulacin de fluidos, normalmente aceite

especial. Son controlados mediante servovlvulas que regulan el flujo de
fluido, el cual provoca un desplazamiento lineal de un cilindro o
pistn. Los actuadores hidrulicos son recomendables en los
manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, y requieren una
precisa regulacin de velocidad.
Neumticos. Su principio de funcionamiento es similar al de los
hidrulicos, pero emplean aire, altamente compresible, a diferencia de los
aceites especiales. Losactuadores neumticos resultan muy indicados en el
control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Elctricos. Son los ms utilizados actualmente en robots comerciales y
experimentales. Se trata, principalmente, de motores de corriente
continua (c.c.) y de motores paso a paso. Ambos convierten energa
elctrica en movimiento rotacional. Los motores c.c. controlados por
armadura se comportan en s mismos como un sistema realimentado, lo
que los hace especialmente tiles. Los motores paso a paso permiten
realizar giros de paso definido, con precisiones de aproximadamente
1.8. Tienen un elevado momento a bajas velocidades y no necesitan
 codificadores de posicin (encoders), es decir, dispositivos que informen
continuamente de la posicin instantnea.

Servomotores

Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso

evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las
caractersticas a considerar son, entre otras:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste

En el siguiente cuadro se proporciona un resumen comparativo de los actuadores

utilizados en robtica:

Neumticos Hidrulicos Elctricos

Aire a presin Aceite mineral
Energa Corriente elctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Corriente continua
Cilindros Cilindros
Corriente alterna
Opciones Motor de paletas Motor de paletas
Motor paso a paso
Motor de pistn Motor de pistones axiales
Servomotor
Rpidos
Alta relacin potencia- Precisos
Baratos
peso Fiables
Rpidos
Ventajas Autolubricantes Fcil control
Sencillos
Alta capacidad de carga Sencilla instalacin
Robustos
Estabilidad frente a cargas Silenciosos
estticas
Dificultad de control Difcil mantenimiento
continuo Instalacin especial
Desventajas Potencia limitada
Instalacin especial (filtros, eliminacin aire)
(compresor, filtros) Frecuentes fugas
 Ruidoso Caros

3. Unidad de control

Se trata del "cerebro" del robot, el rgano de tratamiento de la informacin. Es

el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del
mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posicin y
orientacin requeridas en el espacio. Puede tratarse de un PLC (Programmable
Logic Controller) en los modelos menos avanzados o de un sistema basado en
microprocesadores en los ms avanzados. En su memoria contiene un modelo
fsico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para
desarrollar los algoritmos de control.

Unidad de control de robots

Los procedimientos de control que puede llevar a cabo esta unidad son
los descritos con anterioridad en el tema 5.2.

Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:

de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la

posicin del elemento terminal;
cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la
velocidad;
dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las
propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l;
adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa
de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la
posicin.
Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle
abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a
muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle
cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una
cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan
con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es
decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el
uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal. La informacin
recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en
funcin del error obtenido, de forma tal que la posicin real coincida con la que
se haba establecido inicialmente.

4. Otros elementos

Por lo que se refiere a los elementos estructurales y a los elementos

terminales del sistema robtico, nos referiremos con detalle a ellos en el tema
5.4, en el caso especfico de los robots industriales.

Los dispositivos auxiliares de entrada y salida permiten introducir y, a su vez,

ver los datos de la unidad de control. Para enviar instrucciones al controlador y
para dar de alta programas de control, habitualmente se utiliza una computadora
adicional. Algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes: en estos
casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de
todas las funciones. Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos
(teach pendant).
En el siguiente dibujo se observa una unidad de control (computer module) que
enva seales a los actuadores (motors) de un robot, y la caja de comandos
(teach pendant) que sirve para "ensearle" las posiciones al manipulador del
robot.

La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.

Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas
instaladas en el controlador del robot que le permiten tener comunicacin con
otras mquinas-herramientas.

Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con
mquinas de control numrico (torno, etc.). Estas tarjetas envan seales
elctricas que son interpretadas en un programa de control. Estas seales nos
permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar una pieza a la mquina,
cuando deben empezar a funcionar la mquina o el robot, etc.
 Fuentes

Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin

y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S.,
Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez.
Editorial Ra-Ma 2004.

Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE

Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.

Robtica. Universidad de Guadalajara. Mjico.