TUGAS SISTEM PENGATURAN

RANGKAIAN KONTROL KONTROLER PID

Oleh :

KELOMPOK 3

1. Rio Meka Rizki (2013.02.3.0015)

2. Agung Hermawan (2015.02.3.0008)
3. Denny Claudio (2015.02.3.0022)
4. Moh Asief (2015.02.3.0035)
5. Nofi Zahrotun W (2015.02.3.0040)
6. Rizky Aswi A (2015.02.3.0058)
7. Verdiano F (2015.02.3.0055)

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KELAUTAN

2017
 RANGKAIN KONTROLER PID

Kontroler Proporsional (P)

Keluaran sinyal kontroler Proporsional

 Rangkaian lengkap kontroler Proporsional dengan LM741C

Rcomp Ri // Rf // Ros

Jika Rf = Ros :

Jika Verror = 0 ! VM = Vos. Nilai ini merupakan nilai titik e pada kurva
gambar 4.4.

Slope dihitung dari:

Fungsi alih kontroller P:

Contoh:
Dengan menggunakan gambar 4.6:
Vsp = 6 Volt
Vos = 5 Volt
Ros = Rf = 100 kOhm
Ri = 22 kOhm
Vz = 10 Volt
Vsp = 5 Volt
Hitung kondisi VM jika Vpv = 5,5 Volt ?
Hitung kondisi VM jika Vpv = 4 Volt ?
 Jawab:

Kontroler Proporsional dan Integral (PI)

Rangkaian dasar kontroler Integral dengan FET

 Rangkaian lengkap kontroler Integral dengan FET

Rangkaian lengkap kontroler Proporsional dan Integral

Vp = -KpVerror
T. Laplace
VI = -Ki error dt + V0 VM = Kp Verror +

VM = - (Vp+ VI) =
 Rangkaian lengkap kontroler Proporsional dan Integral susunan seri

Kontroler Proporsional, Integral dan Derivatif (PID)

Rangkaian dasar kontroler Derivatif dengan LM741C

=- dimana KD = -RDCD
Jika Vin mengeluarkan sinyal frekwensi tinggi perlu ditambahkan R1 dan CD
membentuk low pass filter, sehingga:

dimana:
RD CD = KD ; dan R1 CD =S

Rangkaian lengkap kontroler Proporsional, Integral dan Derivatif

(PID)

Vout = KpVerror+ + KDSVerror

dimana:
Kp =

KI =

KD = RD CD

RComp1 R1 // R2

RComp2 RI // Zci

RComp3 RD // ZD

ZD = ZR3 + ZCD

VM = KPVerror + Ki - Kd