El mtodo del lugar de las races.

Las caractersticas de un sistema de lazo cerrado son determinadas por los polos
de lazo cerrado. Los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacin
caracterstica. Para encontrarlos se debe descomponer en factores la ecuacin
caracterstica lo que resulta muy laborioso. El mtodo del lugar de las races est
basado en tcnicas de tanteo y error y es un procedimiento grfico, por el cual se
trazan las races de la ecuacin exactamente para todos los valores de un
parmetro del sistema que normalmente es la ganancia K varindola desde 0 a
.
Este mtodo permite encontrar los polos de lazo cerrado partiendo de los polos y
ceros de lazo abierto tomando a las ganancias como parmetro.
La dinmica de un sistema de control retroalimentado queda definida por medio de
su funcin de transferencia

Reglas para el trazado directo del lugar de las races

Empleando los criterios del mdulo y el argumento, existen unas reglas que
permiten una construccin manual de manera aproximada, pero suficiente, del lugar
de las races.

Se enuncian las reglas para el lugar directo, cuando se vara k desde 0 hasta +.
Estas variaciones de la ganancia producen que los polos de la cadena cerrada
tambin se modifiquen, describiendo unas curvas a las que se denominan ramas.

Regla 1: Nmero de ramas

El nmero de ramas del LDR es igual al nmero de polos de la cadena abierta.

Regla 2: Puntos de inicio y final

Cada rama del LDR comienza en un polo de la cadena abierta, para el cual
corresponde con k=0, y termina en un cero de la misma, correspondiente a k=. Si
el nmero de ceros es inferior al de polos, existirn un nmero de ceros en el infinito
igual a la diferencia entre los polos y ceros en cadena abierta.

Regla 3: Lugar de las races que estn en el eje real

Un punto situado sobre el eje real pertenecer al LDR, si el nmero de polos y ceros
contados desde la derecha, esto es, desde los positivos reales hacia los negativos
del dominio complejo, es un nmero impar de ellos.
Regla 4: Simetra
El LDR es simtrico respecto del eje real.

Regla 5: ngulos de las asintticas

Las ramas del LDR que terminan en el infinito son asintticas, para grandes valores
de s, a rectas cuyos ngulos con el eje real vienen dados por la expresin:

Siendo n el nmero de polos de la cadena abierta y m el nmero de ceros en cadena

abierta:

Regla 6: Centroide de las asntotas

Las asntotas, las provenientes de la anterior regla, cortan al eje real en un punto
situado a una distancia a del origen, dado por:

Regla 7: ngulos de salida y de llegada para races complejas conjugadas

Los ngulos de salida de los polos complejos de la cadena abierta forman una
tangente a la correspondiente rama del LDR respecto el eje real que habr de
aplicar el criterio del argumento:

De igual manera, para los ceros complejos y conjugados de la cadena abierta.

Sus ngulos, en este caso de llegada, tambin son determinados por el criterio del
argumento. Concluyendo, cuando el sistema tiene polos o ceros complejos en
cadena abierta, las ramas del LDR salen o llegan, segn el caso de polos o ceros
respectivamente, con un ngulo calculable a partir del criterio del argumento.

Regla 8: Puntos de dispersin y confluencia

Cuando las ramas abandonan el eje real o confluyen en l, lo hacen en un punto de
dispersin o de confluencia respectivamente. Si el lugar en el eje real est limitado
por un polo y un cero de la cadena abierta, no existir punto de dispersin o
confluencia, ya que la rama empieza en el polo y acaba en el cero. En el caso de
coincidir sobre el eje real dos polos prximos entre s o dos ceros, uno al lado del
otro, darn una situacin de dispersin o confluencia, respectivamente, sobre el eje
real. Estos puntos se calculan a travs de dos mtodos. En el primer mtodo, se
trata de despejar k, derivar la expresin respecto de s e igualar a cero, calculando
las races:

Supngase que el polinomio caracterstico pueda ser expresado como una

combinacin de dos trminos, A(s) y B(s):

Los puntos de dispersin y confluencia sern las races de la derivada de k respecto

a s igualado a cero:

Esta condicin es necesaria pero no suficiente. No todas las soluciones de esta

expresin corresponden con puntos de dispersin o confluencia. Sern valores
vlidos, aquellas que adems sean soluciones del polinomio caracterstico. Este
mtodo para polinomios superiores a segundo orden requiere de mtodos
numricos.

Para polinomios caractersticos mayores al tercer orden un segundo mtodo

iterativo se plantea. La alternativa es la siguiente ecuacin:

La forma de actuar para expresiones superiores al segundo orden consiste en

suponer un valor inicial, s0, de dispersin o confluencia y sustituirlo en la ecuacin
anterior s por s0 en todos los sumandos excepto a los polos o ceros que limiten la
zona del eje real donde se localice el punto de confluencia o dispersin. A
continuacin se resolver la ecuacin de 2 grado resultante. Si la solucin obtenida
se aproxima lo suficiente al valor de la semilla, s, se tomar como bueno. Si no se
volver a repetir el proceso con el nuevo valor obtenido. Para el caso de races

complejas conjugadas, s=-j, el trmino se pondr de la forma:

Regla 9: Interseccin del LDR con el eje imaginario

Los puntos de corte del LDR con el eje imaginario corresponden a polos que hacen
al sistema crticamente estable, lo que implica la aparicin de una fila de ceros en
la tabla de Routh.

Regla 10: Valor de k

El valor de k para un punto cualquiera, s x, del LDR puede calcularse aplicando el
criterio del mdulo:
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
estabilidad. Un sistema de control es estable si y slo si todos los polos en lazo
cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s
.
Consideremos la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado.

En donde las a y las b son constantes y m n

Criterio de estabilidad de Routh.

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (races positivas)
sin tener que factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de trminos.

Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh:

1. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente

En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 0n a; es

decir, se elimina cualquier raz cero.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al

menos un coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene
partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable.

La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los

coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo positivo.

3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio
en renglones y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:
Los coeficientes etc., se evalan del
modo siguiente:

La evaluacin continua hasta que todas las restantes son cero.

El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el nmero de races de la

ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo.
La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de
la ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del
arreglo tengan signo positivo.

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto.
El procedimiento es el siguiente:

1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia

K pequea.
2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe
ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador (u(t)).

3. Registrar la ganancia crtica Kp= Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la

salida del controlador.
4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al
Cuadro 1.
Cuadro 1: Parmetros de controladores PID segn el mtodo de oscilacin de Ziegler-
Nichols

Es importante saber cul es la estructura (estndar, serie o paralelo) del PID al que
se aplica el ajuste propuesto por Ziegler y Nichols. Existe cierta controversia
respecto a cul fue la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las
reglas dadas aqu se proponen para la estructura estndar.

Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfactoriamente con un modelo

de la forma. Una versin linealizada cuantitativa de este modelo puede obtenerse
mediante un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento:
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal
manipulando u(t). Supongamos que la planta se estabiliza en y(t) = y0 para u(t) =
u0.
2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada, de u0 a u (el
salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de
operacin. La Figura 2 muestra una curva tpica.
4. Calcular los parmetros del modelo de las frmulas

Figura 2: Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo abierto de la planta

Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y Nichols a partir de la
curva de reaccin se determinan del Cuadro 2.

Cuadro 2: Parmetros de controladores PID segn el mtodo de la curva de reaccin de

Ziegler-Nichols