SEMINARIO INTEGRADOR

PROFESOR ASESOR
NELSON LONDOO

CONTROL DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO DE UN

MOTOR AC MEDIANTE PLC

INTEGRANTES:
JOSE FERNANDO MARTINEZ
LUIS FELIPE ATEHORTUA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

FACULTAD DE INGENIERA
UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
MEDELLIN
2017-1
 TABLA DE CONTENIDO

MARCO TEORICO..........................................................................................................2

1.1 Control de velocidad mediante un PLC y un VDF:............................................3

1.2 NORM_X:..........................................................................................................3

1.3 SCALE_X:..........................................................................................................3

1.4 Funcionamiento del contador rpido:.................................................................3

1.4.1 Configuracin del HSC:..............................................................................4

1.5 Data logging........................................................................................................4

CONTROL DE LAZO ABIERTO.....................................................................................9

1.1 Control de velocidad Manual (PLC)...................................................................9

1.2 Secuencias (rampa, perfiles de velocidad)........................................................10

CONTROL DE LAZO CERRADO................................................................................11

1.1 Curvas de reaccin mediante Dataloggin.........................................................11

1.2 Control PID.......................................................................................................16

1.2.1 Autotuning.................................................................................................19

1.2.2 Modo manual.............................................................................................21

COMPLEMENTO...........................................................................................................22

1.1 CABLEADO DE LOS ELEMENTOS.............................................................22

REFERENCIAS..............................................................................................................27
 MARCO TEORICO

NOTA: Se pretende describir las lneas de programacin requeridas en el control de

velocidad de un motor mediante el PLC Siemens. Para este control es necesario tener
conceptos bsicos en el uso del PLC y su lenguaje de programacin

1.1 Control de velocidad mediante un PLC y un VDF:

El control de velocidad se realiza mediante la comunicacin entre el PLC y el variador

de velocidad (VDF), VDF D700 para nuestro caso. El PLC enva una seal de tensin
entre 0v y 10v al VDF, esta seal de tensin est asociada al rango de velocidad del
motor. Por otro lado, el VDF enva la seal de impulsos con la frecuencia requerida al
motor y lograr la velocidad que se desea mediante el PLC.

1.2 NORM_X:

La instruccin Normalizar normaliza el valor de la variable de la entrada VALUE

representndolo en una escala lineal. Los parmetros MIN y MAX sirven para definir
los lmites de un rango de valores que se refleja en la escala [1].

Figura 1. Normalizacin de un valor mediante bloque NORM_X.

1.3 SCALE_X:

La instruccin Escalar escala el valor de la entrada VALUE mapendolo en un

determinado rango de valores. Al ejecutar la instruccin Escalar, el nmero en coma
flotante de la entrada VALUE se escala al rango de valores definido por los parmetros
MIN y MAX. El resultado de la escala es un nmero entero que se deposita en la salida
OUT [1].
 Figura 2. Escalar un valor mediante bloque SCALE_X.

1.4 Funcionamiento del contador rpido:

Un contador rpido (HSC) puede utilizarse como entrada para un encoder rotativo
incremental. El encoder rotativo ofrece un nmero determinado de valores de contaje
por revolucin, as como un impulso de reset que ocurre una vez por revolucin. El o
los relojes y el impulso de reset del encoder suministran las entradas para el contador
rpido [3].

1.4.1 Configuracin del HSC:

La CPU permite configurar hasta 6 contadores rpidos. Las "Propiedades" de la CPU se

editan para configurar los parmetros de cada HSC. Los parmetros de los contadores
rpidos se configuran editando las "Propiedades" de la CPU. Tras habilitar el HSC se
deben configurar los dems parmetros, tales como la funcin del contador, los valores
iniciales, las opciones de reset y los eventos de alarma. Una vez configurado el HSC, se
utiliza la instruccin CTRL_HSC en el programa de usuario para controlar el
funcionamiento del HSC.

Figura 3. Configuracin contador rpido HSC.

1.5 Data logging.

La creacin y mantenimiento de registros de datos para mquinas es una parte muy

importante para mantener las mquinas funcionando eficientemente. Por ejemplo, el
seguimiento del tiempo de inactividad y el tiempo de actividad es crucial para
proporcionar un mantenimiento adecuado en la mquina, mientras que el registro de
paradas y otros eventos puede ayudar a proporcionar informacin sobre la solucin de
problemas de cualquier sistema. El mantenimiento de estos registros de datos a veces
requiere la compra de software adicional y hardware, as como algunos de
programacin para integrar todo junto.
Siemens ha estado proporcionando nuevas formas de registro de datos que vienen
embalados con sus PLCs y HMIs, lo cual es excelente porque nos permite implementar
estas caractersticas sin necesidad de comprar nada adicional.
El datalogging tambin puede ser empleado para tener registros que se requieran en el
proceso especfico que tenga, como nuestro caso. El cual se empleara como registro de
la cantidad de revoluciones por minuto que tenga un motor ac, este dato es el entregado
por la seal de un encoder, el cual censar la velocidad real de la mquina, y podr
almacenar todas las paradas que se den de la mquina.
El registro viene como una caracterstica en los paneles bsicos y de comodidad, como
se ve a continuacin. Las figuras 4 ilustran las interfaces de programa en el PLC.

Figura 4. Registro bsico del panel.

Figura 5. Registro del panel de confort.

El registro del Panel de confort es ms agradable porque puede almacenar los registros
en archivos CSV, que se abren fcilmente en Excel, mientras que los paneles bsicos
requieren que los registros se almacenen como archivos TXT.
Siemens tambin ha creado un grupo de instrucciones para DataLogging, de modo que
podemos crear registros de datos personalizados utilizando procesadores de menor
coste.
 Figura 6. Opciones de datalogging.
Cada una de estas instrucciones es muy fcil de usar, y se pueden empaquetar en un solo
bloque de funcin como el que he creado a continuacin.

Figura 7.

Este bloque de funcin permite al usuario escribir valores en un registro de datos en

"Registro de comandos", utilizando los datos de "Data_block_1" .Logs [0].

Figura 8. Bloque de monitoreo.

El resultado de este cdigo ser agregar los valores de "Int1" y "Real1" al final del
registro de datos "Data0" con una marca de tiempo. "Int1" se alinea con la cabecera
"Var1" y "Real1" est bajo el encabezado "Var2". Si el registro de datos "Data0" todava
no existe, el cdigo lo crear.

Figura 9. Bloque de programa creado.

Una vez que el registro de datos est abierto puedo escribir los valores a l, y despus de
cada escritura que cierro el registro de datos. Utilic una mquina de estado simple para
avanzar en cada paso del proceso de registro de datos, parte de la cual puede verse a
continuacin.

Figura 10. Bloque de programa mquina de estado simple.

 Figura 11. Bloque de manejo del estado.
Despus de escribir en los registros de datos, puedo descargar, cambiar el nombre y
eliminarlos fcilmente a travs del servidor web.

Figura 12. Servidor web.

Hay muchas formas diferentes de registrar datos con los PLC S7-1200 y S7-1500. Para
un registro de datos ms rpido o ms extenso, recomiendo mantener los registros
abiertos mientras se realiza la escritura. Sin embargo, slo podemos tener 10 registros
abiertos a la vez. Adems, hay lmites para las longitudes de los registros de datos, por
lo que es posible que deba agregar nuevos registros de datos, borrar los registros de
datos o eliminarlos de forma programtica.
 CONTROL DE LAZO ABIERTO

1 Control de velocidad Manual (PLC)

La programacin del control manual de velocidad se realiz mediante los bloques

NORM_X y SCALE_X, estos como su nombre lo indica me permiten normalizar la
variable de entrada y escalar dicha variable. Con lo cual, combinando estas dos
operaciones vamos a poder escalar una seal analgica en TIA Portal sin ningn
problema [1].
En la figura 13 se puede observar el bloque de programacin usado en el control manual
de la velocidad en el motor, en este se puede ver el uso de los bloques NORM_X y
SCALE_X. Para el bloque NORM_X se normalizo la variable MW1000 (Entrada de
velocidad requerida en HMI). Luego 0 MW 1000 1750 es el rango de velocidad
del motor utilizado el cual tiene una velocidad mxima de 1750 RPM. Mediante el
bloque SCALE_X se lleva los valores de la variable MD100 (variable MW1000
normalizada) a una escala 0 MD 100 27648 los cuales son los valores mnimos y
mximos establecidos por el PLC para la tensin, siendo 0=0 v y 27648=10 v .
Finalmente la variable MW4000 es la variable que indica el valor de velocidad
requerido por el PLC al VDF normalizado y escalado.
 Figura 13. Control de velocidad mediante bloques NORM_X y SCALE_X.
1.6 Secuencias (rampa, perfiles de velocidad)

En la figura 14 se puede observar las lneas de programacin requeridas para generar

una alimentacin de tensin tipo rampa, esta se usa comnmente para llevar el motor a
la velocidad nominal con un gradiente de incremento de tensin definido y as evitar un
encendido brusco que pueda generar problemas en el motor, esto se denomina como
encendido automtico (rampa creciente). Por otro lado, este mtodo es usado
igualmente para apagar el motor (rampa decreciente), esto se puede observar en la
figura 15.
En la figura 14 se puede apreciar que la variable AUMENTO1 activa los bloques de
tiempo (TON) y los bloques de generacin de tensin (NORM_X y SCALE_X). La idea
de activar los bloques de tiempo y generacin al mismo tiempo es la de asignar en cada
instante de tiempo un valor de tensin, esta relacin de valores tiene un aumento lineal,
luego esto genera la rampa de tensin para un intervalo de tiempo.
El bloque TON al activarse comienza a contar un tiempo establecido (20 segundos para
nuestro caso), este tiempo es asignado a la variable Rampa1. El bloque T_CONV
permite la conversin de la variable Rampa1. La variable Rampa1 es una variable de
tiempo o tipo Time, a la entrada del bloque NORM_X es necesaria una variable tipo
doble entero Dint y es por esto que se hace necesaria la conversin.
Para el ejemplo de la figura 14 se muestra entonces que el tiempo asignado a la variable
Rampa 1 es asignado a la entrada del bloque de normalizacin y posteriormente la
variables para escalar, entonces asignar a cada instante de tiempo de la variable Rampa1
un valor de tensin en la salida anloga QW80.
En la figura 15 se observa que para generar la rampa decreciente solo hace falta realizar
una sustraccin en la salida del bloque SCALE_X, esta resta se hace para generar un
valor decreciente en cada instante de tiempo definido en este caso por la variable
RAMPABAJADA.
En el archivo adjunto al documento Control de velocidad mediante PLC se puede
apreciar el algoritmo completo implementado.
 Figura 14. Perfiles de velocidad (rampa creciente) mediante bloques NORM_X,
SCALE_X, TON y T_CONV.

Figura 15. Perfiles de velocidad (rampa decreciente) mediante bloques NORM_X,

SCALE_X, TON y T_CONV.

CONTROL DE LAZO CERRADO

1 Curvas de reaccin mediante Dataloggin.

A continuacin se muestra la programacin y estructura, para la toma de datos de la

velocidad del motor.
Lo primero es realizar los bloques de normalizacin y estandarizacin, que es lo
normalmente empleado en esta aplicacin para poder ser ingresado un porcentaje de la
velocidad del motor, y a la salida la velocidad a la cual estar girando el motor. La
figura 10 muestra la forma en que se debe configurar las variables segn su ubicacin
en los bloques lgicos del programa.
Nota: la variable de accin de control debe de ingresarse por medio de la HMI creando
en esta un cajn para el ingreso de la variable, asignrsela y luego compilar para poder
ser ledo por el programa.
 Figura 16. Normalizacin y escalamiento de la variable de accin de control, y sus
respectivas variables y de qu tipo son.
Luego vendr la variable censada por medio del encoder, para la lectura de la seal se
implementa la entrada rpida del PLC que para este caso se implement la variable
%ID1012, esta seal enva 2000 pulsos, por eso se divide por ese valor y se multiplica
por la frecuencia que seria 60 Hz. La figura 17 ilustra lo explicado y el tipo de variables.

Figura 17. Lectura de la variable censada y las variables utilizadas.

El siguiente paso en crear el bloque del datalogging, que solo se tiene que seleccionar el
datalogcreate, para el cual a continuacin en la figura 18 se muestra la distribucin de
las variables y el tipo de variables.
 Figura 18. Datalogcreate y sus respectivas variables que se deben de asignar.

La figura 19 muestra el resto del programa empleado para el registro, que contiene un
generador de pulsos y el bloque datalogwrite que es el encargado de escribir y recibir el
registro enviado por la seal de activacin del bloque datalogcreate. Con el generador
de pulsos se indica el tiempo que har la toma de datos, para nuestro caso 1ms que es el
menor posible por el TON.
 Figura 19. Generador de pulsos y datalogwrite, con el tipo de variables empleadas.
Los siguientes pasos es para la activacin de la entrada rpida y el contador necesario
para la toma de datos. En las propiedades del PLC aparece la ventana mostrada en la
figura 20, en la cual debe de ajustarse como la figura lo indica, con el modo de montaje
en frecuencia, y el contador A/B, adems de activar el contador rpido. Los parmetros
no mostrados en la figura 20 se dejan tal cual estn.
 Figura 20. Contador rpido.
Luego de tener todo el programa se compila el programa y se realiza la activacin del
servicio web, que aparece en las opciones de las propiedades del PLC, para la obtencin
del archivo de Excel. Luego se debe de ingresar por medio de un navegador a la
direccin IP que tenga el PLC, debe de aparecer la interfaz de siemens, a la cual se le
dar enter, luego se ingresa con el usuario admin, sin ninguna contrasea, luego en las
opciones a la izquierda se selecciona la opcin data log, en la cual debe de aparecer un
archivo de Excel el cual contendr los valores tomados. La figura 21 muestra la manera
en que arroja los datos ledos por el datalogging.
 Figura 21. Ejemplo del archivo mostrado datalogging.

La figura 21 muestra los datos que representan la curva de reaccin del motor, este es
bastante rpido por ende pasa de ser cero a 1200 en menos de 1ms, que es la velocidad
de la toma de datos ms baja permitida por el TON.

1.7 Control PID

Para realizar el control de la velocidad en lazo cerrado se hace uso de un controlador

PID. Para programar el controlador es necesario agregar un bloque de Cyclic Interrupt,
el cual es un bloque de programa que genera una interrupcin cclica para adquirir el
valor analgico del sensor en cada interrupcin en un bucle. Si queremos realizar un
control peridico del estado de una parte de programa o un control PID podemos
ejecutar este tipo de Interrupcin cada X tiempo. [2]
Entonces para proceder a crear nuestro controlador PID se debe crear el bloque de
interrupcin cclica, este se puede observar en la figura 22.
 Figura 22. Creacin de bloque Cyclic Interrupt para programacin del PID.
Luego de creado el bloque Cyclic Interrupt se procede a insertar el bloque de
programacin PID, ente bloque PID se observa en la figura 23.

Figura 23. Bloque de programacin PID.

En la figura se puede observar las variables de entrada y salida del controlador PID, las
entradas son las variables setpoint y RPM_Real, la salida es la variable
Entrada_accion_control. En las figuras se puede observar las lneas de programacin
en las que se implica estas variables relacionadas con el controlador PID.
La variable setpoint hace referencia al valor de Ganancia inicial, o punto de operacin
al cual se desea que se realice la sintonizacin, en este caso el valor de la variable es
asignado mediante el PLC, en la figura 24 se puede observar la entrada de la variable
setpoint, esta se enmarca en un cuadro rojo.
 Figura 24. Entrada setpoint (rojo) y lectura del Encoder (amarillo).
En la figura se muestra mediante un cuadro amarillo la lectura de la seal enviada por el
encoder, esta lectura se hace mediante unas breves lneas de programacin y la
activacin de los contadores rpidos. La lnea de programacin que permite la lectura
del encoder se puede ver en la figura 25.
En la figura 25 se puede apreciar la seal de entrada que detecta el PLC mediante la
entrada del contador rpido ID1012, debido a que esta seal es enviada por un encoder
se debe procesar la seal mediante los bloques matemticos DIV y MUL. El bloque
DIV es utilizado para dividir el nmero de pulsos enviados en 2000, pues el encoder
tiene por defecto esta frecuencia de pulsos, luego mediante MUL se realiza la
multiplicacin de la variable de salida de DIV, se multiplica por 60 para llevar la
variable a la referencia de tiempo, pues se requiere las revoluciones por minuto. El
bloque MOVE es usado para convertir la variable sensada que se encuentra en Dint y se
requiere a la entrada del controlador PID una variable Real.

Figura 25. Lectura del encoder.

Figura 26. Envi de seal al VDF

Para enviar una seal de accin de control se realiza la programacin de las lneas
mostradas en la figura 26. En esta se puede observar que se debe tratar la seal de
entrada mediante los bloques NORM_X y SCALE_X, inicialmente para normalizar la
accin de control en porcentaje y luego para llevar la seal a un valor entre los rangos
permitidos por el PLC (de 0 a 27648). Se puede apreciar que la variable
Porcentaje_accion_control hace referencia a la seal de salida anloga QW80.

1.7.1 Autotuning
A continuacin se muestra entonces el funcionamiento del controlador PID.

Figura 27. Controlador PID en sintonizacin con setpoint de 1200.

En la figura 28 se puede apreciar la interfaz del controlador PID, en esta se puede
realizar la sintonizacin automtica o manual. Para el primer caso se realiza automtica,
esta se logra mediante la seleccin del setpoint (amarillo), luego mediante la opcin de
Modo de ajuste (rojo) se puede definir el tipo de sintonizacin (rpida o fina). Basta
con seleccionar Start en el modo de ajuste para comenzar la sintonizacin.

Figura 28. Interfaz del Controlador PID durante la sintonizacin con setpoint de 1700.
Figura 29. Interfaz del Controlador PID luego de la sintonizacin con setpoint de 1700.
Luego de finalizada la sintonizacin, se pueden observar los parmetros P
(Proporcional), I (Integrador) y D (Derivativo) indicados como los ms ptimos. En la
interfaz del PID mostrado en la figura 29 se puede observar la opcin para observar los
parmetros, basta con dar clic sobre el recuadro mostrado por el cuadro rojo (Ir a
parmetros PID).

Figura 30. Parmetros del Controlador PID luego de la sintonizacin automtica con
setpoint de 1700.
1.7.2 Modo manual.

Figura 31. Configuracin manual de los parmetros del Controlador PID.

Para la configuracin manual solo se debe indicar en la ventana de Parmetros PID,
cuyo acceso se muestra en la figura 29, que se desea el modo manual. Para activar el
modo manual se selecciona la opcin Activar entrada manual, luego se insertan en los
cuadros correspondientes los parmetros de P, I y D.

Figura 32. Seal de salida luedo de la sintonizacion del controlador PID.

Luego se sintonizar el controlador se obtiene respuestas del sistema amortiguadas, esto
se puede apreciar en la figura 32.
 COMPLEMENTO
1 CABLEADO DE LOS ELEMENTOS.

El sistema que se desea poner en funcionamiento est compuesto por, un motor ac

trifsico, un variador de velocidad, un encoder y un PLC, que a su vez recibe la
programacin desde un computador. La conexin de estos elementos va a denotar su
buen funcionamiento en los procesos que se quiera ser utilizado, ya que todos los
elementos tienen una gama de trabajo, es decir funciones con las cuales se pueden
programar y utilizar.
Primeramente se muestra el elemento actuador del sistema, ya que las configuraciones
de los dems elementos, se programaran en base a las capacidades que tiene este
actuador final.

Figura 33. Motor ac trifsico.

Motor Ac

(REF MS712-4)

1. Voltaje Nominal: 220v/440v

2. Corriente sin carga: 2.9/1.45 Amp

3. Velocidad sin carga: 1750 1/min

4. frecuencia: 60 Hz

5. Potencia Mecnica: 0.75 HP

6. Peso: 6.5 Kg

7: IP55: Proteccin contra sedimentos de polvo- protegido

contra chorros de agua.

Tabla 1. Datos de placa del motor ac trifsico.

La alimentacin de este motor es una conexin trifsica, esta alimentacin se encuentra
en la salida del variador de velocidad, quien es el que enva la accin final al motor. La
accin tambin depende de lo indicado por el PLC. Dicho esto se muestra fsicamente el
variador de velocidad. El variador cuenta con una diversidad amplia de funciones, que
se pueden verificar en los manuales, adems de los realizados para el propsito de este
proyecto. La figura 34 ilustra el variador de velocidad.

Figura 34. Variador de velocidad FR- D700 Mitsubishi Electric.

El variador de velocidad se conecta segn lo especificado en su manual, esto para las

partes de potencia y seales hacia el motor, para la comunicacin con el PLC se ilustran
las siguientes conexiones. La tabla 2 muestra cuales deben ser las entradas utilizadas
segn la aplicacin, para nuestro caso que se requiere un control de 0 a 10 volts

Tabla 2. Parmetros en la seleccin de entrada analgica.

Los parmetros quedan de la siguiente forma para una entrada de 0 a 10 volts, usando la
terminal 2. De esta manera
 Figura 35. Conexin para la seal de voltaje.
La tabla 2 y la figura 35 muestran las conexiones analgicas utilizadas que se requieren
para enviar rdenes al motor mediante el variador de velocidad. Las siguientes son las
conexiones que se tiene para la comunicacin digital con el encoder. La figura 36
muestra la conexin que requiere el encoder, se observa que tiene un rango de tensin
de uso desde los 5 VDC hasta los 24VDC, el cual est dentro de nuestro rango de
trabajo. Este elemento nos ser quien cierre el lazo de control para una realimentacin.
Este enviara la seal al PLC mediante una de las entradas rpidas.

Figura 36. Conexin del encoder.

Las conexiones que tiene el PLC son diversas para determinado tipo de funciones, se
emplean del como ya se mencion. De este se emplean las entradas y salidas rpidas,
adems de tener que utilizar del dos de las entradas analgicas, que son la I.06 y la I.07,
esto con el fin de poder ingresar a l la informacin enviada por el encoder y la seal del
variador de velocidad. La figura 37 ilustra las partes del PLC s7-1200.
 Figura 37. PLC s7-1200
Conector de corriente
Conectores extrables para el cableado de usuario (detrs de las tapas)
Ranura para MemoryCard (debajo dela tapa superior)
LEDs de estado para las E/S integradas
Conector PROFINET (en el lado inferior de la CPU)
Por otro lado la conexin con el pc es bastante simple con un cable Ethernet, por otro
lado vamos a observar la manera en cmo se acondiciono la conexin en el mdulo. La
figura 38 ilustra la conexin que se realiz, en base a lo indicado por cada uno de los
elementos.

Figura 38. Conexiones realizadas entre los elementos que componen el sistema.
Por ltimo se muestra el acondicionamiento que tiene todo el modulo, en el cual se
reubicaron sus elementos para esta nueva implementacin. La figura 39 muestra el
modulo completo para la implementacin.

Figura 39. Modulo completo para la implementacin.

 REFERENCIAS

[1] Programaciones Siemens. Escalado de una seal analgica. Tomado el 25 de Mayo

de 2017 de: https://programacionsiemens.com/escalado-de-una-senal-analogica-en-tia-
portal/#NORM_X_Normalizar.
[2] Course Hero. Autotuning como herramienta del PLC. Tomado el 20 de Mayo de
2017 de: https://www.coursehero.com/file/p1e65ci/3-Usar-la-herramienta-auto-tunnig-
del-PLC-para-encontrar-las-constantes-del/.