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r 1=

r 2 + r3 + r4
r 1
r 2=
r 3 +
r4

Posicion

( ^I ) : r 1 r 2 cos 2=r 3 cos 3 ++ r 4 cos4

( J^ ) :0r 2 sen 2r 3 sen 3 +r 4 sen 4

r 3 sen 3 =r 2 sen 2r 4 sen 4

r 2 sen 2r 4 sen 4
sen 3=
r3

r 2 sen 2r 4 sen 4
3=sen1 ( r3 )
Velocidad

( ^I ) :0+ r 2 sen 2 ( 2 )=r 3 sen 3 ( 3 ) r 4 sen 4 ( 4 )

( J^ ) :r 2 cos 2 ( 2 )=r 3 cos 3 ( 3 )r 4 cos 4 ( 4 )


( 2)


r 2 sen 2 r 2 cos 2 ( 2)

[ r 3 sen 3 r 4 sen 4 3
r 3 cos 3 r 4 cos 4 4
=
][ ]
Aceleracion

( ^I ) : r 2 cos 2 ( 2) 2+ r 2 sen 2 ( 2 ) =r 3 cos 3 ( 3 )2r 3 sen 3 ( 3 ) r 4 cos 4 ( 4 ) 2+ r 4 sen 4 ( 4)

( J^ ) :r 2 sen 2 ( 2 ) 2r 2 cos 2 ( 2 )=r 3 sen 3 ( 3 )2 + r 3 cos 3 ( 3 ) r 4 sen 4 ( 4 ) 2+ r 4 cos 4 ( 4 )


]( ) [ ]
2 2 2
r cos 2 ( 2) + r 2 sen 2 ( 2 ) + r 3 cos 3 ( 3 ) +r 4 cos 4 ( 4 )
[ r 3 sen 3 r 4 sen 4 3
r 3 cos 3 r 4 cos 4 4
= 2 2 2
r 2 sen 2 ( 2 ) r 2 cos 2 ( 2 )=+ r 3 sen 3 ( 3 ) + r 4 sen 4 ( 4 )
2

Sacudimiento

( ^I ) :r 2 sen 2 ( 2) 3+ r 2 cos 2 ( 2 2)( 2 ) + r 2 cos 2 ( 2 )( 2) +r 2 sen 2 ( 2 ) =r 3 sen 3 ( 3 ) 2r 3 cos 3 ( 2 3 )( 3 ) r 3 cos

3 2
( J ) : r 2 cos 2 ( 2) +r 2 sen 2 ( 2 2 )( 2 ) + r 2 sen 2 ( 2 )( 2) r 2 cos 2 ( 2 )=r 3 cos 3 ( 3 ) r 3 sen 3 ( 2 3 )( 3 ) r 3 sen
Ecuacion de lazo cerrado

r p +
r 5=
r1

Posicion

( ^I ) : r p cos p+ r 5 cos 5=r 1

( J^ ) :r p sen p + r 5 sen 5=0

Velocidad

( ^I ) : rp cos pr p sen p ( p )r 5 sen 5 ( 5 ) =0

( J^ ) : rp sen p +r p cos p ( p ) +r 5 cos 5 ( 5) =0

Aceleracion

( ^I ) : rp cos prp sen p ( p )rp sen p ( p )r p cos p ( p )2r p sen p ( p ) r 5 cos 5 ( 5) 2r 5 sen 5 ( 5 )=0

( J^ ) : rp sen p + rp cos p ( p ) + rp cos p ( p ) r p sen p ( p )2 +r p cos p ( p ) r 5 sen 5 ( 5 )2 +r 5 cos 5 ( 5 ) =0

Sacudimiento

( ^I ) : rp cos prp sen p ( p )2 rp sen p ( p ) 2 rp cos p ( p ) 22 rp sen p (p ) r p cos p ( p )2 +r p sen p ( p )32r

( J^ ) : rp sen p + rp cos p ( p ) +2 rp cos p ( p )2 rp sen p ( p )2 +2 rp cos p ( p ) r p sen p ( p )2r p cos p ( p )3 2 r p