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SISTEMA DE CONTROL BALL AND BEAM

vila Plazas Ingrid, Lamilla Trujillo Maria, Ziga Yustres Jess


Universidad Surcolombiana
ultrasnico HSCR04 ubicado en un
extremo del canal.

RESUMEN: En este documento se presenta


el modelado, construccin y pasos para
diseo del sistema de control para un sistema
mecnico simple Ball and Beam a fin de
probar los principios de la teora de control,
en el cual se describen primero las
caractersticas ms importantes del sistema,
cmo funciona y finalmente cmo se logr el
control del mismo.

1. INTRODUCCIN
figura 1 Sistema Ball and Beam
Un sistema es un conjunto de
componentes que actan en conjunto para
realizar un objetivo determinado. Para El sistema mostrado en la figura 1 es
hacer que un sistema se comporte de un mecanismo simple, con una bola de
forma deseada se utiliza un controlador. acero rodando sobre una barra larga
Un controlador es un dispositivo con el que est montada sobre el eje de un
que se efecta una accin de control servomotor. En esta configuracin, la
dentro de un sistema permitiendo barra puede ser inclinada con respecto
manipular sus caractersticas dinmicas, de su eje central aplicando una seal
en otras palabras, se encarga que el de control elctrica al amplificador que
sistema llegue a un estado deseado en un maneja el servomotor. La posicin de
tiempo determinado. la bola en la barra es registrada con el
sensor ultrasnico.
El sistema ball and beam objeto de este
trabajo, figura 1, es un sistema donde la El objetivo del control es regular
posicin de una esfera sobre una barra es automticamente la posicin de la bola
controlada por la inclinacin de la barra. en el balancn cambiando el ngulo de
la barra. La bola se mueve con una
El objetivo es controlar la posicin de la aceleracin proporcional al ngulo de
esfera sobre la barra. El giro de la esfera, la barra. En trminos de la ingeniera
debido a la gravedad, est guiado por un de control, el sistema es
canal metlico en forma de U, la posicin inherentemente oscilatorio, es decir,
de la esfera se mide mediante un sensor este no se estabilizar sin un sistema
de control. Por lo tanto, un esquema de
control retroalimentado tiene que ser
empleado para mantener la bola en una cambio de las caractersticas geomtricas
posicin deseada en la barra. del mecanismo.
2. OBJETIVOS Para nuestro caso de estudio el modelo
matemtico del sistema parte de La
Disear e implementar un sistema de formulacin lagrangiana de la mecnica
control para un sistema mecnico simple del sistema a partir de dos principios; el
Ball and Beam a fin de probar los principio de Definicin de la Masa y el
principios de la teora de control. principio de los Desplazamientos
Virtuales, obtenindose finalmente la
Disear e Implementar un control PID y siguiente ecuacin (a partir de la figura 1)
un control por frecuencia para estabilizar
la respuesta del sistema y hacerlo llegar a 2
d
2
un punto deseado. J d r
0 2 m 2
mg ( sen ) mr
R dt dt
Comparar la respuesta de los dos
Ecuacin de LaGrange del movimiento de la
compensadores diseados y determinar
bola.
cul de ellos ofrece mejores
caractersticas dinmicas. Linealizando la ecuacin sobre el ngulo de
la barra, = 0, nos da la siguiente
aproximacin lineal del sistema:
3. DESARROLLO PRACTICO
2
J d r
La descripcin completa de la dinmica 2 m 2
mg
R dt
de la pelota rodando sobre la viga es
compleja pero una til simplificacin del
Ecuacin de LaGrange linealizada.
modelo que se presenta en este trabajo,
puede ser utilizada para disear el La ecuacin que relaciona el ngulo de la
controlador. barra con el ngulo del servo se puede
La fuerza que acelera la pelota conforme aproximar como lineal por la siguiente
rueda por la barra viene de la componente ecuacin:
gravitacional que acta paralela a la barra.
La bola acelera sobre la barra cuando d

rueda, para efectos prcticos en nuestro L
proyecto asumimos que la bola se
desplaza sin friccin. Sustituyendo esto en la ecuacin anterior,
obtenemos:
El sistema ball and beam, se ha
2
posicionado desde hace tiempo como un J d r d
2 m mg
referente en el estudio de sistemas R dt
2
L
dinmicos no lineales. Por este motivo
existen bastantes modelos desarrollados
de distintas dimensiones y caractersticas.
Bsicamente, las diferencias principales Tomando la transformada de Laplace de la
entre un modelo y otro, si nicamente ecuacin anterior, llegamos a:
atendemos a los elementos integrantes,
radican en la forma de medir la posicin
de la bola, lo que conlleva tambin un
J mgd Respuesta a lazo cerrado:
2 m R( s) S
2
( s)
R L

Al tomar la transformada de Laplace para


encontrar la funcin de transferencia de las
condiciones iniciales son iguales a cero.
Reorganizacin encontramos la funcin de
transferencia que relaciona el ngulo del
engranaje (s ) y la posicin bola
R (s).

R( s) mgd 1

(s) J S2
L 2 m
R A partir de la funcin de transferencia
hallada podemos empezar el diseo de
Ecuacin que describe el comportamiento de la planta nuestros compensadores; se puede
observar por las respuestas obtenidas en
m masa de la pelota 0,037 kg
Matlab que el sistema es oscilatorio, lo
R radio de la bola 0.0215 m
d brazo de palanca acodada 0,025 m cual coincide con la tf obtenida, dado que
aceleracin de la esta tiene un polo doble en el origen lo
g 9,8 m / s 2 cual la hace crticamente establo es decir
gravedad
L longitud de la viga 0,373 m oscilatoria.
J bola momento de inercia 6.84e-6 kgm2

R ( s ) 0.4692 COMPENSADOR PID


=
(s ) S2 a partir del mtodo de ZieglerNichols,
usando una entrada escaln, llegamos a la
Funcin de transferencia ball and beam siguiente respuesta en Matlab:
Anlisis comportamiento en Matlab:
Respuesta a lazo abierto:
Como se observa en la grfica, no es
necesario realizar un ajuste fino del PID
dado que las caractersticas dinmicas
obtenida con Z&N son lo suficientemente
buenas para obtener un buen controlador: