BAB II

KARAKTERISTIK DAN MODEL DARI SINYAL DAN SISTEM

Dalam bab ini kita akan mempelajari :

Operasi-operasi dasar yang berlaku pada sinyal.
Karakteristik umum dari sinyal.
Karakteristik-karakteristik umum Sistem, Representasi dan model-
model sistem.
Karakteristik, operasi-operasi, representasi dan juga model-model
yang berlaku pada sinyal maupun sistem, akan membantu kita dalam
menganalisa dan menjelaskan sinyal maupun sistem. Hal ini berlaku bagi
keduanya, sinyal dan sistem waktu-kontinyu dan sinyal dan sistem waktu
diskret.

2.1. Operasi-operasi Dasar pada Sinyal

Ada 3 operasi dasar pada sinyal, yaitu :
Time Scale
Operasi time scaling menyebabkan sinyal mengembang atau
menyempit sepanjang sumbu waktu.
Time scaling pada sinyal waktu-kontinyu dengan faktor b>0 diperoleh
dengan mengganti t dengan bt pada model matematis sinyal. Jika b > 1 maka
sinyal akan menyempit (time compressed), jika b<1 maka sinyal akan
mengembang (time expanded).
Proses time scaling pada sinyal waktu-kontinyu diperlihatkan pada
gambar 2.1.
 Gambar 2.1. Penskalaan-waktu (Time scaling) pada sinyal waktu-kontinyu

Time scaling pada sinyal waktu-diskret hanya akan terjadi jika nilai-nilai
sampel sinyal bukan merupakan fungsi-fungsi spasi sampel. Dalam hal ini,
sinyal mengalami time scale dengan faktor b > 0 ketika sampel spasi berubah
dari T menjadi T/b. Selanjutnya jika b>1 maka sinyal akan menyempit (time
compressed) atau spasi sampel menurun dan jika b<1 maka sinyal akan
mengembang (time expanded) atau spasi sampel bertambah.
Gambar 2.2 Perubahan Sinyal Waktu-diskret dengan Berubahnya Spasi
Sampel. Tidak Ada Penskalaan-Waktu ketika Nilai-nilai Sampel
Tergantung pada Spasi Sampel

Time Reversal
Operasi ini memantulkan sinyal pada titik-titik t = 0 dan selanjutnya
membalik sinyal pada sumbu waktu. Sinyal waktu-kontinyu yang mengalami
time reversal diperoleh dengan mengganti t menjadi t pada model
matematis sinyal. Sedangkan pada sinyal waktu-diskret, dengan mengganti
indeks sampel n menjadi n. Contoh proses time reversal dapat dilihat pada
gambar 2.3.

Gambar 2.3 Time Reversal dari Sinyal Waktu-kontinyu dan Sinyal Waktu-
Diskret

Contoh aplikasi time reversal :

 a. Gambar Kata We

b. Kata We dibalik

Gambar 2.4 Output tegangan microphone untuk kata we dan kata we

terbalik

Time Shift
Operasi time shift pada sinyal adalah operasi untuk menggeser sinyal secara
horisontal (pergeseran sepanjang sumbu waktu t). Pada operasi time shift,
variabel bebas t diganti oleh t-t1 ketika sinyal digeser sebesar t1 unit.

x(t) x(t-t1)
Jika t1 > 0, sinyal digeser kekanan dan disebut time delay. Sedang jika t1 < 0
maka sinyal digeser kekiri dan disebut time advanced.
Gambar 2.5. Sinyal Waktu-kontinyu yang Digeser Kekiri dan Kekanan
 Gambar 2.6. Sinyal Waktu-Diskret yang Digeser Kekiri dan Kekanan

Sinyal waktu-diskret yang digeser sebesar n 1 sampel maka variabel n pada

model matematiknya diganti dengan n-n 1, sebagaimana terlihat pada gambar
2.6.

x[nT] x[(n-n1)T]

Jika n1 > 0 menyebabkan sinyal mengalami time delay, sedang jika n1 < 0
maka sinyal mengalami time advanced.

Kombinasi Beberapa Operasi

 Kombinasi operasi adalah penerapan lebih dari satu operasi dasar
pada suatu sinyal. Contohnya, pada sinyal waktu-kontinyu x(t) jika diterapkan
proses time scaling dengan faktor b = 2, kemudian diikuti proses time
reversal. Diagram alir prosesnya dapat dituliskan :

time scaling dengan b=2 time reversal

x(t) x1(t) x2(t)

dimana x1(t) = x(2t) dan x2(t) = x1(-t) = x(2(-t)) = x(-2t).

Jika time reversal kemudian diikuti proses time scaling dengan faktor b = 2,
maka diperoleh persamaan-persamaan :
time reversal time scaling dengan b=2
x(t) x3(t) x4(t)

x3(t) = x(-t) dan x4(t) = x3(2t) = x((-2t)) = x(-2t) = x2(t).

Contoh dari penerapan kombinasi operasi dapat dilihat pada gambar 2.8.
Sebagai contoh mengaplikasikan time-scaling dengan faktor b = 2 dan time-
reversal pada suatu sinyal. Sinyal x(t) menghasilkan x 1(t) = x(2t) dan x2(t)= x1(-
t) = x(2(-t))=x(-2t)
Gambar 2.7 Aplikasi Perbagian dari Operasi-operasi Time Scale dan Time-
Shift

Operasi dari time-shift dan time reverse diperlihatkan pada gambar 2.8.
 Gambar 2.8 Aplikasi Perbagian dari Operasi-operasi Time-Shift dan Time
Reverse

2.2. Karakteristik Sinyal

Sinyal-sinyal Deterministik
 Suatu sinyal deterministik dapat dimodelkan sebagai fungsi waktu t
untuk sinyal waktu kontinyu atau fungsi nomor sampel n dan spasi
sampel T untuk sinyal waktu-diskret. Gambar-gambar 2.1 s/d 2.4 dan
gambar 2.6 dan 2.7 menunjukkan sinyal-sinyal deterministik dan
model-modelnya. Untungnya kebanyakan sinyal dapat dinyatakan
dengan sinyal deterministik dengan fungsi waktu.
Sinyal Terdefenisi Sederhana (simply defined) dan Sinyal
Terdefenisi Perbagian (piecewise-defined)
Sinyal-sinyal deterministik yang dinyatakan dengan satu
persamaan untuk semua waktu disebut Sinyal Terdefenisi Sederhana
(simply defined signal).
Beberapa sinyal yang dinyatakan dengan satu set persamaan,
dimana setiap persamaan memiliki interval waktu yang berbeda
disebut Sinyal Terdefenisi Perbagian (piecewise-defined signal).
Contoh sinyal waktu-kontinyu x(t) = e-t. Model persamaan-tunggal
sinyal untuk menggambarkan sinyal. Meskipun demikian ketika kita
ingin mengintegralkan sinyal ini, kita membaginya dalam dua bagian

a. Sinyal Waktu-kontinyu
 Gambar 2.11. Contoh-contoh Sinyal Terdefenisi Perbagian

Sinyal Genap (even signal) dan Sinyal Ganjil (odd signal)

Sinyal Genap memiliki nilai yang sama pada t = -t 1 dan t = t1, untuk
suatu t1. Sehingga x(-t) = x(t) untuk sinyal waktu kontinyu, x[-nT] = x[nT] untuk
sinyal waktu diskret. Contoh sinyal genap :

Gambar 2.12 Sinyal Genap

Pada sinyal ganjil nilai pada t = -t1 adalah negative dari nilainya saat t = t1.
Persamaannya x(-t) = -x(t) untuk sinyal waktu kontinyu, x[-nT] = -x[nT] untuk
sinyal waktu diskret.
 Gambar 2.13. Sinyal Ganjil

Banyak sinyal yang bukan merupakan sinyal genap maupun sinyal

ganjil. Namun demikian sinyal x(t) itu merupakan hasil penjumlahan sinyal
genap xe(t) dan sinyal ganjil xo(t).
Sinyal genap xe(t) :

sinyal ganjil xo(t) :

lihat contoh soal

Sinyal-sinyal Terkuantisasi
Contoh sinyal waktu-kontinyu dan waktu diskret yang memiliki interval
quantisasi 2 terlihat pada gambar 2.14.

(a) Sinyal Waktu-kontinyu

 (b) Sinyal Waktu-Diskret
Gambar 2.14. Contoh-contoh Sinyal Terkuantisasi dengan interval
kuantisasi = 2

Sinyal Periodik dan Sinyal Tak-Periodik

Sinyal waktu-kontinyu x(t) periodik jika dan hanya jika terdapat T 0 > 0
sehingga x(t + T0) = x(t) untuk semua t
T0 adalah periode sinyal (dalam satuan waktu)

(a) Sinyal Waktu-kontinyu Periodik

Model diatas adalah jumlah dari model-model periode-tunggal,
dimana setiap model merupakan pergeseran dari yang lainnya.

dimana

..(2.7)

adalah model satu periode dari sinyal yang bermula dari

sembarang waktu t.
Untuk sinyal waktu diskret

dimana
 (b) Sinyal Waktu-Diskret

Beberapa sinyal periodik dapat dimodelkan secara sederhana

dengan satu persamaan untuk semua waktu. Contoh pada sinyal
waktu-kontinyu dan sinyal waktu-diskret dibawah,

dan

Jumlah M sinyal-sinyal periodic waktu-diskret, y 1[nT], y2[nT],

,yM[nT] selalu periodic. Sedang jumlah M sinyal-sinyal periodic
waktu-kontinyu x1(t), x2(t), ,xM(t) tidak mesti periodic. Kondisi dimana
jumlah dari sinyal-sinyal waktu kontinyu-periodik adalah juga periodic
disajikan pada appendiks A. Juga disajikan metode untuk menentukan
periode dari jumlah ini.

2.3. Representase dan Model Sistem

Representase sistem dan Model matematik sistem akan membantu
kita dalam menganalisis sistem. Representasi sistem berupa ilustrasi-ilustrasi
visual hubungan antar komponen-komponen sistem atau antar operasi-
operasi sistem.
Representase Sistem
Sistem dapat dijelaskan secara visual dengan menggunakan diagram
berupa simbol-simbol (yang menggambarkan komponen-komponen sistem )
dan garis-garis (yang menggambarkan interkoneksi-interkoneksi sistem).
Representase seperti ini disebut diagram komponen-sistem (system-
component diagram).
 (a) Diagram Rangkaian untuk Sistem Kelistrikan

(b) Diagram Sistem untuk Sistem Mekanik

Untuk beberapa sistem akan lebih mudah jika representase sistem
dapat dilakukan dengan menggunakan blok diagram (diagram block) sistem,
sebagaimana diilustrasikan pada gambar 2.18

(a) Sistem Waktu-kontinyu

 (b) Sistem Waktu-Diskret

Gambar 2.18. Representase Diagram Blok dari Sistem Waktu-kontinyu dan

Sistem Waktu-diskret.

Gambar 2.18 b Sistem mempunyai satu-input dan satu-output (single input

and single output). Perangkat-perangkat analisis yang dikembangkan untuk
system satu-input,satu output juga berguna untuk membentuk system jamak-
input jamak output (multiple input multiple-output). Sistem jamak-input jamak
output berasal dari subsistem-subsistem satu-input dan satu-output.

Model Matematik Sistem

Suatu model matematik system terdiri atas sejumlah persamaan
matematis yang berhubungan dengan sinyal input, sinyal output dan sinyal
internal. Persamaan-persamaan ini dapat dihasilkan dari blok diagram system
atau dari diagram komponen system. Persamaan ini disebut persamaan-
persamaan sistem. Pada gambar 2.18 a diatas persamaan-persamaan sistem
yang sesuai adalah :
dan

dimana adalah model variabel integrasi

Sedang untuk gambar 2.18b, persamaan sistemnya adalah :

dan

dengan mengkombinasikan kedua persamaan diatas, diperoleh persamaan

system :

dimana b= ac-m

Persamaan seperti tipe diatas sebagai persamaan beda (difference equation)

Contoh 2.3
Contoh 2.4
2.4. Karakteristik Sistem
Untuk penyederhanaan, kita hanya akan mendefenisikan karakteristik
sistem input-tunggal (single- input), output-tunggal (single- output). Namun
demikian dapat juga diaplikasikan pada sistem input-jamak (multiple-input),
output-jamak (multiple-output), yang dapat direpresentasikan melalui
interkoneksi dari beberapa sistem input-tunggal (single- input), output-tunggal
(single- output).
Secara singkat kita menggunakan notasi
x(t) = x1(t) menghasilkan y(t)=y1(t) ..................(2.20a)
dan
x[nT] = x3[nT] menghasilkan y[nT]= y3[nT].............(2.20b)
untuk menunjukkan bahwa sinyal output y 1(t) dan y3[nT] hasil dari sinyal-
sinyal input x1(t) dan x3[nT]. Output-output y1(t) dan y3[nT] kadangkala disebut
respon-respon sistem untuk input x1(t) dan x3[nT].
Beberapa karakteristik sistem adalah :

a. Sistem Paramater-terkumpul (lumped parameter) dan Parameter-

tersebar (distributed parameter)
 Persamaan differensial biasa dan persamaan beda, dengan variabel
bebas waktu t, cukup sebagai model sistem yang merupakan sistem
dengan parameter terkumpul.
Pada sistem dengan parameter-tersebar dibutuhkan persamaan
diferensial parsial atau persamaan beda parsial dengan variabel bebas
waktu dan ruang.

b. Memori Sistem

Sistem dapat memiliki atau tidak memiliki memori, yang mana memori
menyimpan informasi sebelum input. Defenisi sistem dengan dan tanpa
memori untuk sistem-sistem waktu-kontinyu, dapat juga diterapkan pada
sistem waktu diskret, tetapi dengan mengganti t dengan nT dan t 1 dengan
n1T.
Sistem tanpa memori memiliki suatu nilai sinyal output pada waktu t = t 1
yang bergantung pada nilai sinyal input hanya pada waktu t = t 1.
Suatu sistem tanpa memori terdiri dari komponen-komponen yang tidak
dapat menyimpan energi. Persamaan Sistemnya tidak memiliki turunan-
turunan, integral-integral atau delay-delay sinyal. Rangkaian pada contoh
2.3 merupakan sistem tanpa-memori.
Sistem dengan memori memiliki suatu sinyal output pada waktu t = t 1
yang bergantung pada nilai-nilai sinyal input pada waktu t t 1 sebagai
tambahan untuk waktu t = t1.
Sistem dengan memori dihasilkan oleh satu atau lebih komponen-
komponen penyimpan energi. Jika persamaan sistem merupakan
persamaan differensial untuk sistem waktu-kontinyu atau persamaan-beda
untuk sistem waktu diskret, maka sistem mempunyai memori. Sistem
waktu-kontinyu dengan delay-delay sinyal juga mempunyai memori.
Rangkaian pada gambar 2.20 adalah sistem dengan memori demikian
juga blok diagram gbr. 2.18b.

c. Sistem Kausal
 Output suatu sistem dapat bergantung hanya pada input sekarang dan
input sebelumnya ke sistem. Sistem yang mempunyai karakter seperti ini
disebut sistem kausal.
Sistem tanpa-memori selalu kausal. Atau sistem-sistem fisis yang mana
menghasilkan sinyal-sinyal output sesuai sinyal-sinyal input yang diberikan
adalah kausal.
Suatu sistem kausal mempunyai nilai sinyal output pada waktu t = t1 yang
tergantung pada nilai-nilai sinyal input yang terjadi hanya pada waktu
t t1.
Contoh-contoh sistem kausal waktu-kontinyu terlihat pada gambar
2.18a, 2.19 dan 2.20. Sistem waktu-diskret pada gambar 2.18b juga
kausal dimana pers. (2.16) menunjukkan bahwa output pada waktu nT
tergantung hanya pada input-input pada waktu lebih kecil atau sama
dengan nT. Jika kita merubah operasi pada blok atas gambar 2.18b
menjadi advance satu-unit, menggantikan pengalian dengan m maka
persamaan sistem menjadi :
y[nT] = ay[(n-1)T] + acx[nT] - x[(n+1)T] (2.21)
Sekarang sistem ini tidak kausal ketika outputnya pada waktu-sekarang
nT tergantung pada input waktu-mendatang (n+1)T.

d. Orde-orde Sistem
Karakteristik suatu sistem melalui persamaan differensial atau
difference sistem berkaiatan erat dengan orde dari persamaan sistem.
Orde suatu sistem input-tunggal, output-tunggal adalah orde yang
berkaitan dengan persamaan differensial atau persamaan difference
(beda) sistem.
Orde sistem waktu kontinyu adalah sama dengan orde dari derivative
tertinggi dari sinyal output dalam persamaan diferensial sistem.
Sedang orde sistem waktu-diskret sama dengan delay terbesar pada
sinyal output yang ditunjukkan pada persamaan-beda sistem.
Menyederhanakan konfigurasi sistem sama artinya membuat
persamaan sistem dengan komponen-komponen penyimpan-energi
yang sangat kecil, sehingga orde sistem sama dengan jumlah
komponen-komponen penyimpan energi.
Contoh 2.6
Terdapat persamaan untuk dua sistem :

dan

Cari orde sistem.

Jawab
Sistem waktu-kontinyu adalah orde 3 karena orde derivative tertinggi
adalah 3. Sistem waktu-diskret adalah orde 2 sebab delay output
terbesar dalam persamaan adalah 2 sampel.

Sistem-sistem Linear
Sistem linear waktu-kontinyu didefenisikan :
Suatu sistem adalah linear jika A, B, x 1(t) dan x2(t), input x(t) =
Ax1(t) + Bx2(t) menghasilkan output y(t) = Ay 1(t) + By2(t) ketika input x(t)
= x1(t) menghasilkan output y(t) = y1(t) dan input x(t) = x2(t)
menghasilkan y(t) = y2(t). Disini berlaku superposisi untuk sistem.
Defenisi yang sama berlaku juga untuk sistem waktu diskret, jika
sinyal-sinyal waktu kontinyu diganti dengan sinyal-sinyal waktu diskret.
[z
Sistem-sistem linear adalah hal yang penting sebab sistem-
sistem ini dapat dimodelkan dengan persamaan-persamaan sistem
linear. Kita dapat menyelesaikan persamaan-persamaan ini dengan
teknik-teknik klasik atau dengan teknik lain. Disatu sisi, sistem tidak
linear dimodelkan dengan persamaan-persamaan sistem non linear
yang mana untuk solusi umum masih sulit, atau tidak mungkin.
Tidak ada sistem (secara fisik/kenyataan) yang betul-betul
linear. Namun demikian banyak sistem yang kira-kira linear untuk suatu
range/cakupan luas dari nilai-nilai sinyal.
Contoh 2.7
Contoh 2.8.
Contoh 2.9

Sistem Time-invariant
Defenisi :
Suatu sistem time-invariant jika output hanya berubah dengan
pergeseran waktu t ketika input berubah sebesar t.

Defenisi ini secara matematis untuk sinyal waktu-kontinyu adalah

Jika x(t) = x1(t) menghasilkan y(t) = y1(t)
Maka x(t) = x1(t - ) menghasilkan y(t) = y1(t - )
Sedang untuk sinyal waktu diskret adalah :
Jika x[nT] = x1[nT] menghasilkan y[nT] = y1[nT]
Maka x[nT] = x1[(n-m)T] menghasilkan y[nT] = y1[(n-m)T]
Gambar 2.23 menunjukkan input dan output untuk sistem time-
invariant. Contoh 2.11 menunjukkan bagaimana menguji suatu sistem
time-invarian jika persamaan sistemnya diketahui.
Gambar 2.23 Contoh Karakteristik Time-shift dari Respon-respon
Sistem Time-invariant

Stabilitas Sistem
Suatu sinyal terbatas (bounded signal) memiliki amplitudo yang
terbatas. Diharapkan suatu sistem fisis menghasilkan output terbatas
jika diberi input yang terbatas dimana output tidak membesar secara
tidak-rasional. Sehingga kita katakan sistem ini memilki stabilitas BIBO
(Bounded Input Bounded Output).
Defenisi :
Suatu sistem yang memiliki stabilitas BIBO adalah jika setiap sinyal
input terbatas menghasilkan suatu sinyal output terbatas.