Anda di halaman 1dari 2

UJIAN AKHIR SEMESTER GANJIL 2013-2014

Mata Kuliah : Pengantar Mekatronika


Diujikan Tanggal :
Semester : VII (Gabungan)
Dosen : J a r w o, ST
Durasi Waktu Pengerjaan : 75 menit
Sifat : BUKA BUKU

Jawablah setiap soal dengan benar!


1. Diberikan dua sistem kontroller dengan menggunakan force sensor (a) dan Maltase-cross force
sensor (b), seperti pada gambar di bawah ini. Bagaimana link pada manipulator bekerja?
Perhatikan Dimensi Ruangnya. (25%)

a. Force sensor b. Maltase-cross force sensor

2. Diantara keempat jenis Robot di bawah ini, manakah menurut saudaara yang telah
menggabungkan konsep Artificial Intelligent (kecerdasan buatan) dengan konsep biomimetik dan
konsep Ergonomi? Lengkapi jawaban saudara dengan penjelasan teknis cara kerja Robot pilihan
saudara! (20%)

(c)

(a) (b) (d)

Halaman ke-1 dari 2 halaman


3. Diberikan sebuah system feedback negative seperti dibawah ini.

Tentukan nilai x(s) dari penurunan orde pertama dengan Transformasi Laplace! (20%)

4. Diberikan dua jenis pengendalian (control). Pengendalian seperti Otak (Brain Like-Control) dan
Pengendalian berbasis Perilaku (Behaviour-Based Control) seperti dibawah ini.

Brain Like-Control Behaviour-Based Control

Desired
Behavior1 Nonlinear u1
Inferior Parietal x
F6 Premotor VIP Cortex Controller (policy)1
Cortex (arm goal pos) (position) How (dorsal)
F4
(grasp type) (affordance) Desired
VCx F5 AIP PIP(shape, sie, scientation) Behavior2 Nonlinear u2
Controller (policy)2
R
IT O
What(ventral) Desired
Expectation A7(internal model)
Behavior3 Nonlinear u3 B
F2 Controller (policy)3 O
(abstract stimuli) T
SII (Sensory
Desired
(muscles assembles) MI Hyperfeatures)
Behavior4 Nonlinear u4
Controller (policy)4
motor commands
SI (elementary sensory
sensory info features) BG Desired
Behavior5 Nonlinear u5
Controller (policy)5
HAND

a. Berikan analisis Saudara secara singkat tentang kedua jenis pengendalian di atas!
b. Apabila diterapkan pada robot biometrik, jenis pengendalian apa yang paling tepat?
Berikan alasan Saudara! (15%)

5. Pendekatan gerak pada robot merupakan hasil transformasi dari domain t (fungsi waktu) menjadi
domain berbasis s. Transformasi sederhana yang dapat digunakan untuk penyelesaian matematis
antara lain dengan Transformasi Laplace. Pola transformasi Laplace adalah sebagai berikut.

L( f (t )) f ( s )
0
f (t )e st dt

Fungsi-fungsi berikut ini, carilah transformasi Laplacenya! (20%)

a. x(t) = 1
b. x(t) = t2
c. x(t) = eat

Sungguhpun robotika dapat menyerupai manusia, namun sayangnya manusia banyak yang lupa penyebab utama dapat berjalannya mekatronika.

Halaman ke-2 dari 2 halaman