UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB Campus Itabira

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

Compensao atravs de Controle Digital por Alocao de Plos

em Sistemas de Posio Vertical de Quadricpteros

VINICIUS VELOSO ELEUTRIO NOGUEIRA

Universidade Federal de Itajub-UNIFEI

Av. BPS, 1303, Bairro Pinheirinho, Itajub MG
E-mail:nogueira.vinicius@hotmail.com

Resumo Neste artigo tem como objetivo revisar e aplicar a teria de Controle Moderno em sistemas digitais. Para isto ser feito a alocao de plos para
o controle de posio vertical de um quadricoptero. Sero feitas tambm avaliaes sobre o desempenho da malha controlada. Por fim sero discutidos a
implementao de diferentes observadores de estados e suas aplicaes.

Palavras-chave Alocao de plos, Controle Digital, Controle moderno

2. MODELAGEM DO SISTEMA DE
1. INTRODUO POSICIONAMENTO VERTICAL

Segundo [1], a dinmica do sistema de deslocamento

Com o advento da eletrnica de potncia, da
vertical em um quadricptero pode ser descrito pela equao 1.
tecnologias de fabricao, da computao embarcada e da
instrumentao, os veculos areos no tripulados(UAVs) se
= 4 cos() cos() (1)
tornaram economicamente viveis. Com isso h a crescendo
utilizao deste dispositivos, se destacando os quadricpteros,
Sendo M a massa do quadricpteros, r o ngulo roll do
que se destaca por sua simplicidade construtiva e alta
quadricpteros, p o ngulo pitch, F a fora gerada para cada
manobrabilidade.
motor e g a acelerao da gravidade.
O avano da eletrnica digital e do microprocessador
O sistema de posicionamento vertical do LinkQuad
digital possibilitou a aplicao de controladores digitais. Os
Quadcopter foi modelado em [2] por meio um modelo linear
controladores analgicos apresentam algumas desvantagens
espao de estados, Sendo Z a posio vertical, Vz a velocidade
como a falta de flexibilidade com relao a mudana de
vertical e a velocidade dos motores. Neste modelo possvel
parmetros e variao dos parmetros conforme a presena de
gravidade tratada como um distrbio, cada motor tratado
fatores externos como temperatura e umidade.
separadamente. A linearizao do sistema feita a partir de
Como o sistema embarcado nos quadricpteros
presuno que o sistema opera com ngulos de pitch e roll
discreto e o sensor ultrassnico possui um tempo de resposta
prximos de zero. A estrutura do modelo contnuo em espaos
considervel, se faz necessrio a considerao dos efeitos da
de estados mostrado nas equaes 2 e 3. O modelo adquirido
amostragem neste sistema. Apesar do quadricptero vrias
est representado nas equaes 4, 5, 6 e 7.
variveis que necessitam ser controladas esse trabalho se
atenta apenas ao problema vertical. Neste tipo de sistema = + (2)
comum se separar as componentes e somar seus efeitos, como
empregado em [1] e [2].
= + (3)

1
 X = [ 1 2 3 4 ] (4) 0.3679 0 0
Az = [ 0.0632 1 0] (16)
0 0.1 1
B = [0 0 7 7 7 7] (5)
Cz = [0 0 0.2968] (17)

0 1 0 0 0 0 Atravs dos autovalores da matriz A possvel

0 0 0.0106 0.0106 0.0106 0.0106 verificar que os plos do sistema so reais. O sistema possi 2
0 0 10 0 0 0 pols em z=1 e um plo em z=0.3679. Os plos em z=1
A= 0 0 0 10 0 0 (6)
mostram que o sistema em malha aberta instvel e que ele
0 0 0 0 10 0
[0 0 0 0 0 10 ] necessita tem sua malha fechada por algum sensor, que no caso
do quadricptero em questo um sensor ultrassnico de
distncia.
C = [1 0 0 0 0 0] (7)
3. ANLISE DO SISTEMA

Pode-se facilmente demonstrar que o sistema proposto Para se garantir erro nulo em regime permanente foi
por [2] no controlvel e no observvel. O prprio autor adicionado um integrador e para isso a matriz A e B foram
ressalta esta caracterstica e cita que isto comum em sistemas expandidas segundo a equao 18 e resultou nas novas matrizes
mveis. Este sistema porem pode ser reduzido para a seguinte A*(20) e B*(19).
funo de transferncia em 9 a partir da equao 8.
0
= ( )1 (8) = [ ] = [ 0] (18)
1

0.2968 = [1 0] (19)
= (9) 0 0
2 ( + 10)

Neste novo modelo simplificado em funo de 0.3679 0 0 0

transferncia, segundo o autor, as foras geradas em cada motor 1 0 0 0
=[ 0 1 0 0] (20)
so consideradas iguais. Atravs da funo de transferncia
possvel obter o espao de estados da equao 10, 11 e 12. 0 0 0.2968 1
Como o ganho do sistema negativo, equivalente em inverter
o sinal de entrada e este artificio ser utilizado para facilitar a
anlise. Caso o sistema seja completamente controlvel pode-
se realizar a alocao de todos os plos do sistema compensado
B = [1 0 0] (10) arbitrariamente atravs da retroao de estados. A matriz de
controlabilidade denotada M dada pela equao 21. Esta
matriz deve ser linearmente independente, o que pode ser
0.3679 0 0
verificado deste que o seu determinante seja diferente de zero.
A=[ 1 0 0] (11)
0 1 0 Caso as condies seja atendida o sistema dito controlvel.

C = [0 0 0.2968]
Como o sistema continuo e seu controle ser
realizado em um controlador digital interessante converter a
modelagem deste modelo para o modelo discreto para que assim
possa ser feito o controle digital. O sistema continuo em questo
com uma taxa de amostragem de 0.1s pode ser aproximado pelo
problema discreto descrito em 15, 16 e 17. A estrutura do
espaos de estados discretos est disposto em 13 e 14.
( + 1) = () + ()
() = () + ()
Bz = [0.0632 0.0037 0.0001]
M = [ 2 3 4 5 ] (21)
(12)
det(M) = 2.5258 107 (22)
Na alocao de plos do controlador a dinmica
desejada do sistema, imposta por dois plos dominantes com
base nas caractersticas de um sistema de segunda ordem. Os
outros plos so alocados distantes dos polos dominantes, dessa
forma a dinmica destes plos muito mais rpida que a
dinmica do sistema. Para isto, os plos so calculadas no plano
(13) contnuo s e so convertidos segundo a definio da
transformada z. Os plos dominantes 1,2 no plano s podem ser
(14) obtidos a partir das equaes 23, 24 e 25. A converso dos plos
do plano s para o z pode ser obtido a partir de 26.
(15)

2
 2
= (23)
2 +2

4
= (24)

1,2 = 1 2 (25)

1,2 = (1,2) (26)

Figura 1 Malha de Controle por Retroao de Estados

A dinmica desejada do sistema foi de mximo pico

(Mp) igual a 10% e o tempo de acomodao de 4s.
Considerando o ciclo de amostragem de 0.1s os plos foram
obtidos e os outros dois plos foram posicionados distantes.
Os plos selecionados foram:

1 = 0.8964 + 0.1231 (27)

2 = 0.8964 0.1231 (28)

3 = 0.3679 (29)

4 = 0.3679 (30)

Para realizar-se a alocao dos plos desejados

utiliza-se a retroao de estados. Para se calcular o valor dos
ganhos de retroo de estados no computador foi utilizada
a formula de Ackerman. Neste mtodo primeiramente
calcula-se os coeficientes do polinmio de plos desejados
para o sistema, como mostra a equao 31. Aps o clculo
dos coeficientes so calculados os ganhos de retroao a
partir da matriz de controlabilidade. Lembrando que como
houve a expanso da matriz A e B, o vetor de ganhos obtidos
contm o inverso do ganho integral.
Figura 2 Sinal de Referncia e Sinal de Sada do Sistema Controlado
A partir das imagens observa-se que o sistema
capaz de rastrear a entrada, e alm disto o sistema cumpriu
com as especificaes de controle desejadas. confirmar a
alocao dos plos atravs dos autovalores da matriz A
equivalente ao sistema com retroao de estado. Esta matriz
est disposta na equao 34.
= [ ] (34)

= ( 1 )( 2 )( 3 )( 4 ) (31) Para testar a eficcia do controle mais duas

= 4 + 1 4 + 2 4 + 3 4 + 4 situaes foram testadas. Primeiramente simulou-se um
distrbio do tipo degrau na sada no tempo de 5 segundos
para testar a rejeio de distrbio do sistema.
= (0,1) 1 () (32)
Posteriormente foi retirado o distrbio e simulou-se o
= [ ] (33) sistema para uma entrada do tipo senoidal com frequncia
de 1 rad/s. Atravs da anlise da figura 3, conclui-se que os
resultados foram satisfatrios no primeiro experimentos
uma vez que houve rejeio de distrbio na sada. Tambm
Com o auxlio do Matlab, o seguintes veto de na figura 4 observa-se que no segundo experimento
ganho obtido foi = [ 7.3221 96.1803 171.0071 tambm houve praticamente o rastreamento da sada.
551.0515]. Os ganhos foi ento introduzidos na malha de Porm na segunda sada houve um defasamento, o que j
controle nos ganhos da retroao de estados, como mostra era esperado.
a figura 1. Este sistema foi posteriormente simulado no
simulink com entrada com um degrau de amplitude de 10
unidade e sem adicionar distrbios na sada. O resultado
est disposto na figura 2.

3

Figura 3- Sinal de Referncia e Sinal de Sada do Sistema
Controlado com perturbao em t=5s
Figura 4 - Sinal de Referncia e Sinal de Sada do Sistema Controlado
com referncia senoidal de 1 rad/s
4. EFEITO DA GRAVIDADE
A acelerao da gravidade faz parte da dinmica de
posicionamento vertical do quadricpteros porm ela no foi
considerada no controle. Esta seo tem como objetivo estudar
os impactos da gravidade sobre o sistema controlado. Como seu
efeito se apresenta na acelerao vertical assim como a fora
dos motores como mostra a equao 1. Caso se subtraia a fora
da gravidade da fora dos motores obtm se aproximadamente
o efeito que a gravidade causaria no quadricptero. Dentro desta
proposta foi introduzido um distrbio na entrada do sistema
para simular o que aconteceria em um ambiente real. A figura 5
mostra a implementao no simulink. Aps a simulao
foram coletados os sinais de controle e as sadas do sistema. A
figura 6 representa as sadas do sistema enquanto a figura 7
representa o sinal de controle neste sistema.
Figura 5 Sistema proposto para avaliar o efeito da gravidade
Figura 6 Sada do Sistema com e sem o efeito proposto de gravidade
Figura 7 - Entrada do Sistema com e sem o Efeito Proposto de
Gravidade
A partir da observao dos resultados dos
experimentos simulando o efeito da gravidade, conclui-se que o
controle do sistema calculado capaz de lidar com a gravidade.
Analisando a sada do sistema possvel que as sadas so
semelhantes, e com isso as caractersticas impostas pelo
controle no foram modificadas. E que a fora da gravidade
indiretamente causou um offset no sinal de controle, por conta
da retroao dos estados. Nesta nova simulao h um gasto de
energia para que o quadricptero se mantenha no ar, o que
plausvel dado que reflete a realidade.
4
 5. OBSERVADOR DE ESTADOS Em um segundo experimento com o observador foi
inserido um rudo gaussiano na entrada e na sada para simular
Ao contrrio do Controle Clssico, no Controle um ambiente mais prtico, como mostra a figura 9.
Moderno o controle envolve todas as variveis de estado. Por
exemplo, no sistema analisado neste trabalho todas as trs
variveis de entrada so realimentadas atravs dos ganhos de
retroao. Desta forma, seriam necessrios vrios sensores para
medir as vrias variveis de estado. Alm disto as variveis
podem no terem como serem mensuradas por falta de
significado fsico. Com isto a utilizao de observadores de
estados se faz conveniente.
O objetivo do observador de estados estimar todas as
variveis de entrada dada a entrada de controle, a sada e o Figura 9 Estado x3 real e estimado pelo observador com rudo, com
modelo da dinmica do sistema. Pode se propor o modelo em e sem zoom
35. .
O observador de estados funcionou bem para casos
sem rudo, porm por sua natureza determinstica quando
( + 1) = () + () + () (35)
um rudo inserido o observador lida com o rudo como
O ideal que o observador de estados reflita o mais sinal e acaba amplificado o erro de estimao.
fielmente as variveis de entrada. Impondo a dinmica do
sistema no estimador tm a equao 36.
6. FILTRO DE KALMAN
( + 1) = ( )() + () + () (36)
O observadores de estados determinsticos funcionam
= () + (() ()) + ()
bem quando o modelo do sistema est bem identificado e os
Para determinar a matriz G feita a alocao de nveis de rudos baixos [6]. Quando os nveis de rudo so
polos do observador. Esta alocao feita com base na considerveis necessrio utilizar ferramentas estocsticas para
matriz de observabilidade e pode ser realizada caso o lidar com o rudo. Com o filtro de Kalman possvel atenuar
sistema seja observvel, ou seja, no tenha linhas significativamente os rudo conhecendo o modelo do sistema e
linearmente dependentes. as covarincias dos rudos de entradas e dos distrbios. Neste
algoritmo h as etapas de predio e correo da estimativa,
O = [ 2 conforme a equao X.
3 4 5 ] (37)

Os plos do observador so geralmente alocados de () + ()

forma que tenham dinmicas pelo menos 4 vezes mais rpidas
que o sistema para que no interfiram no sistema de controle. A
alocao de pols do observador tambm pode ser realizada
atravs das equaes de Ackerman apresentadas anteriormente
utilizando os polos do observador e a matriz de observabilidade.
Os ganhos da matriz G, encontradas para o observador,
foram = [ 14.6986 3.3853 1.2058]. Os ganhos ento
foram inseridos no observador de estados para tentar restituir as
variveis de estado do sistema. As entradas e sadas do sistema
foram simuladas inicialmente sem rudo e os dados foram
expostos na figura 8.
( + 1) = (38)
( + 1) = ( + 1) + (() ( + 1))
Uma forma de se obter os ganhos G do filtro de
Kalman a resoluo das equaes X e X que dependem da
covincia do rudo Rv da covarincia do distrbio Rw.
() = () [() + ]1 (39)
( + 1) = [ ()]() +
Utilizando o Matlab para calcular as equaes de
ganho de Kalman com Rv = 0.01 e Rw =1 foram obtidos os
ganhos de G= [ 0 0.03 0.1459] . Como os valores dos
ganhos no dependem das amostras elas podem ser
calculadas previamente. Este ganhos convergem aps um
certo perodo de tempo, como pode ser observado na figura
10.

Figura 8 Estado x3 real e estimado pelo observador sem rudo, com

e sem zoom
5
 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Tosun, Demet Canpolat; Ik, Yasemin; Korul, Hakan.LQR control

of a quadrotor helicopter. Vienna, Austria, 15-17 March 2015]

[2] Jiinec, Tom. Stabilization and control of unmanned quadcopter.

Dissertao de Doutorado. Lule University of Technology. Praga,
Maro 2011.

[3] Souza, Antonio Carlos Zambroni de, Lima, Isaas, Pinheiro, Carlos
Alberto Murari e Rosa, Paulo Cesar. Projetos, Simulaes e
Experincias em Sistemas de Controle. Editora Intercincia. Rio de
Janeiro 2014

Figura 10- Convergncia do ganhos do Filtro de Kalman
Um sinal com maior amplitude de rudo na medio
que o observador de estado tiveram suas variveis de
estados estimadas pelo filtro de Kalman. Os resultados esto
dispostos na figura 11.
[4] Argentim, Lucas M., Rezende, Willian C., Santos, Paulo E., Aguiar,
Renato A. PID, LQR and LQR-PID on a Quadcopter Platform.
Publicado em Informatics, Electronics & Vision (ICIEV), 2013
International Conference on. 2013.
[5] Balas,C. Modelling And Linear Control Of A Quadrotor.
Dissertao de Mestrado. Cranfield University. Setembro 2007.
[6] Ogata, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 5 edo;
Editora Pearson. So Paulo. 2010.

Vinicius Veloso Eleutrio

Nogueira, brasileiro, 24 anos,
nascido em Montes Claros,
MG. Graduado em Engenharia
de Controle e Automao pela
Universidade Federal de
Figura 11 - Estado x3 real e estimado pelo Filtro de Kalman com rudo, Itajub UNIFEI Campus
com e sem zoom Itabira, mestrando em
Engenharia Eltrica na
UNIFEI- Campus Itajub .
7. CONCLUSO

Neste trabalho foi apresentado o controle vertical de

um quadricptero. Tendo posse do modelo contnuo, este
modelo foi simplificado e discretizado. O sistema ento foi
expandido para a insero de um integrador na malha de
controle. Aps o clculo dos ganhos de retroao, o controlador
utilizado foi capaz de impor a dinmica desejada alm de
estabilizar o sistema proposto. Alm disto por conta da
realimentao dos estados, o sistema foi capaz de alocar todos
os plos, ao contrrio de sistemas de controle clssico, onde
normalmente s se alocam dois plos. O efeito da gravidade foi
simulado no sistema, e o mesmo no mostrou uma variao
significativa na sua resposta. O observador de estados se
mostrou conveniente, tornando as variveis de estados
acessveis para a retroalimentao. Na presena de rudo o
observador de estados tradicional no se mostrou vivel, ento
foi proposto o filtro de Kalman para lidar com as incertezas do
ambiente. O filtro de Kalman foi responsvel pela atenuao do
rudo e o observador timo para lidar com rudos gaussianos.

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