Anda di halaman 1dari 35

Data Sheet BMW 730d 2015

Weight/Volume
Total weigh 2450 kg

Engine
Capacity 2993 cc
Output
TEKNOLOGI KENDALI OTOMOTIF
"Analisa Slip, Skid dan Guling BMW 7 Series 2015"

Oleh
I Putu Gede Jaya Laksana
2112100003

Jurusan Teknik Mesin


Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Dinamika Untuk Kendaraan Berbelok

Gambar 3 Kondisi Ackerman Kendaraan Belok

Kondisi ideal dari kendaraan belok adalah sebagai kondisi ackerman yaitu dimana pada
roda tidak terjadi sudut slip,sehingga arah gerak dari roda sama dengan arah bidang pu
roda. Untuk kondisi ideal dapat dirumuskan sebagai berikut:

Secara Geometris dapat dirumuskan sebagai berikut

Sehingga radius belok nyata dari kendaraan dapat dirumuskan sebagai berikut:
Gambar 4 Kondisi Nyata Kendaraan Belok

Gambar 5 Gerakan Belok Kendaraan Dalam Kondisi

Pada tugas ini, kendaraan diasumsikan belok pada jalan datar sehingga menggunakan
perumusan "Dinamika Kendaraan Belok Pada Jalan Datar"
Gambar 6 Gaya dan Momen Pada Kendaraan Belok

MOTIF

ANALISA SKID

Pada saat kendaraan berbelok akibat gaya kesamping pada roda depan dan belakang m
terjadi kemungkinan kendaraan skid pada roda depan atau roda belakang atau keduany
pada saat belok, roda depan yang skid maka kendaraan cenderung "understeer" dan jik
belakang yang skid maka kendaraan akan cenderung "oversteer"

Skid pada roda depan akan tidak terjadi jika gaya kesamping pada roda depan lebih kec
sama dengan gaya gesek yang mampu didukung oleh roda depan. Begitu pula pada rod
belakang, skid tidak akan terjadi jika gaya geseknya masih mampu menahan gaya kesa
yang terjadi.
Gaya kesamping yang terjadi pada roda depan (Fcf) dan belakang (Fcr) dapat dirumuska
sebagai berikut:

Gaya gesek yang terjadi pada roda depan dan roda belakang dengan jalan adalah perka
antara gaya normal yang terjadi pada roda depan dan belakang dengan koefisien gesek
ban dan jalan
Gaya normal pada roda depan dan belakang dapat dirumuskan sebagai berikut:
Kondisi kritis dimana roda depan akan skid, jika

Jadi kecepatan maksimum kendaraan belok agar roda depan tidak skid dapat dirumuska
sebagai berikut:

Jika gaya dan momen angin diabaikan serta sudut = 0 maka perumusan sebagai beriku

Kondisi kritis dimana roda belakang akan skid jika:

Jadi kecepatan maksimum kendaraan belok agar roda belakang tidak skid dapat dirumu
sebagai berikut:

Jika gaya dan momen angin diabaikan serta sudut = 0 maka perumusan sebagai beriku

Untuk kondisi dimana tidak ada yang diabaikan, maka:


Jika Vfs>Vrs roda belakang akan lebih dulu skid dibandingkan roda depan
Jika Vfs<Vrs roda depan akan lebih dulu skid dibandingkan roda belakang
Jika Vfs=Vrs roda depan dan belakang akan skid bersamaan

ANALISA GULING
Analisa guling dimaksudkan analisa untuk mencari kondisi terjadinya salah satu roda de
belakang atau satu roda belakang dan depan terangkat. Terangkatnya salah satu roda a
kedua roda tersebut adalah menunjukan adanya kemungkinan kendaraan akan tergulin

Roda dikatakan terangkat jika gaya normal yang terjadi pada roda tersebut adalah sebe
atau negatif. Gaya normal yang terjadi pada masing - masing roda adalah gaya normal a
berat kendaraan, perpindahan gaya normal karena momen guling, dan perpindahan gay
karena momen pitching.

Perumusan:

Dimana:
Dengan menerapkan rumus standar statika, besar gaya normal pada masing - masing ro
dapat dirumuskan sebagai berikut:

Keadaan kritis terguling pada roda depan kendaraan terjadi jika


FZ2=0

Kecepatan kendaraan belok maksimum yang diijinkan agar satu roda


depan tidak terangkat dapat dirumuskan sebagai berikut:

Jika semua beban angin diabaikan dan mendekati 0 maka perumusan menjadi:

Keadaan kritis terguling pada roda belakang kendaraan terjadi jika


FZ1=0

Kecepatan kendaraan belok maksimum yang diijinkan agar satu roda


belakang tidak terangkat dapat dirumuskan sebagai berikut:
Kecepatan kendaraan belok maksimum yang diijinkan agar satu roda
belakang tidak terangkat dapat dirumuskan sebagai berikut:

Jika semua beban angin diabaikan dan mendekati 0 maka perumusan menjadi:

Jika Vfg>Vrg satu roda belakang akan lebih dulu terangkat (oversteer)
Jika Vfg<Vrg satu roda depan akan lebih dulu terangkat (understeer)
Perhitungan Rn (Radius belok Nyata)

Data Dimensi Mobil Ukuran Unit


Wheel Base 2700 mm
lf 1620 mm
lr 1080 mm
h 0.841 m
dengan rumus:

ANALISA SKID
Rn a b f
154.6830 1.62 1.08 1
77.3415 1.62 1.08 2
30.9366 1.62 1.08 5
22.0976 1.62 1.08 7
15.4683 1.62 1.08 10
10.3122 1.62 1.08 15
5.1561 1.62 1.08 30
Perhitungan Kecepatan Maksimum Kendaraan Belok Agar Roda Depa

Rumus Kec. Maks kendaraan belok agar roda depan tidak skid:

an yaitu dimana pada semua


engan arah bidang putar dari

Sehingga, dapat ditabulasikan sebagai berikut:


Vfs(m/s) Rn g a
34.7774 154.6830 9.81 0.8 1.62
24.5913 77.3415 9.81 0.8 1.62
15.5529 30.9366 9.81 0.8 1.62
13.1446 22.0976 9.81 0.8 1.62
10.9976 15.4683 9.81 0.8 1.62
8.9795 10.3122 9.81 0.8 1.62

Perhitungan Kecepatan Maksimum Kendaraan Belok Agar Roda Bela


bagai berikut: Rumus Kec. Maks kendaraan belok agar roda belakang tidak skid:

Vrs(m/s) Rn g a
28.3956 154.6830 9.81 0.8 1.6
20.1156 77.3415 9.81 0.8 1.6
12.7222 30.9366 9.81 0.8 1.6
10.7522 22.0976 9.81 0.8 1.6
8.9960 15.4683 9.81 0.8 1.6
7.3452 10.3122 9.81 0.8 1.6

Jadi, dengan perhitungan diatas dapat disimpulkan sebagai berikut

Vfs(m/s) Vrs(m/s) Keterangan


34.777 28.396 Understeer
24.591 20.116 Understeer
15.553 12.722 Understeer
13.145 10.752 Understeer
10.998 8.996 Understeer
8.979 7.345 Understeer

ANALISA GULING

Perhitungan Kecepatan Kendaraan Belok Maksimum Yang Diijinkan A


Tidak Terangkat

Dengan asumsi
Mpa, Mra, FL, , dan Fs = 0
V=60 km/h

Vfg(m/s) Rn g a
19.7342 154.6830 9.81 0.8 1.6
13.9542 77.3415 9.81 0.8 1.6
8.8254 30.9366 9.81 0.8 1.6
7.4588 22.0976 9.81 0.8 1.6
6.2405 15.4683 9.81 0.8 1.6
5.0954 10.3122 9.81 0.8 1.6

ngga menggunakan Perhitungan Kecepatan Kendaraan Belok Maksimum Yang Diijinkan A


Tidak Terangkat

Dengan asumsi
Mpa, Mra, FL, , dan Fs = 0
V=60 km/h = 16.67 m/s

Vrg(m/s) Rn g a
38.3619 154.6830 9.81 0.8 1.6
27.1259 77.3415 9.81 0.8 1.6
17.1560 30.9366 9.81 0.8 1.6
14.4994 22.0976 9.81 0.8 1.6
12.1311 15.4683 9.81 0.8 1.6
9.9050 10.3122 9.81 0.8 1.6

Jadi, dengan perhitungan diatas dapat disimpulkan sebagai berikut

Vfg(m/s) Vrg(m/s) Keterangan


19.7342148138 38.36188 Understeer
13.9541971162 27.12595 Understeer
8.8254091613 17.15596 Understeer
7.4588321024 14.49943 Understeer
6.2405066647 12.13109 Understeer
5.095352355 9.904996 Understeer

ANALISA SLIP
Mencari Fx,Fy, Fz dari kendaraan
Sumbu X
epan dan belakang maka akan
elakang atau keduanya. Jika
g "understeer" dan jika roda

roda depan lebih kecil atau


Begitu pula pada roda
u menahan gaya kesamping

(Fcr) dapat dirumuskan

Ft Fc Rr
19672.7 51112.07 13 15 19600

FX1 -15163.55
FX2 45666.04
FX3 45666.04
FX4 -15163.55

an jalan adalah perkalian Sumbu Y


engan koefisien gesek antara

bagai berikut:
skid dapat dirumuskan FY1 15157.26
FY2 17633.53
FY3 17633.53
FY4 15157.26

umusan sebagai berikut:


Sumbu Z

ak skid dapat dirumuskan

umusan sebagai berikut:

gkan roda depan FZ1 -19576.23


n roda belakang FZ2 -21860.03
FZ3 145832.48
FZ4 49556.407

ya salah satu roda depan atau


nya salah satu roda atau
ndaraan akan terguling.

tersebut adalah sebesar 0


adalah gaya normal akibat
dan perpindahan gaya normal
Dimana:

da masing - masing roda

Crx1 10964.09 Cro1 13937.27 1


Crx2 32134.56 Cro2 19150.79 2
Crx3 32134.56 Cro3 19150.79 3
Crx4 10964.09 Cro4 13937.27 4
Crp 110.06 f
Crs 108.75 r

Kus 76.27625 Understeer

Kesimpulan
Vfs(m/s) Vrs(m/s) Keterangan

SKID
34.777 28.396 Understeer
24.591 20.116 Understeer
15.553 12.722 Understeer
13.145 10.752 Understeer
10.998 8.996 Understeer
8.979 7.345 Understeer
SLIP GULING

Vfg(m/s) Vrg(m/s) Keterangan


19.734 38.362 Understeer
13.954 27.126 Understeer
8.825 17.156 Understeer
7.459 14.499 Understeer
6.241 12.131 Understeer
musan menjadi: 5.095 9.905 Understeer

Kus 76.276 Understeer


f 453.4945
r 243.9674 Understeer
f>r
musan menjadi:

t (oversteer)
understeer)
Dengan asumsi:
a=lf, b=lr

Dimana:
f = r

Ft 19817.53

n Belok Agar Roda Depan Tidak Skid

n tidak skid:
Dengan asumsi:
gaya dan momen angin diabaikan serta
sudut = 0
V 60 km/h
0.8 (aspal kering)

b Fd W h
1.08 119.0476 25100 0.841
1.08 119.0476 25100 0.841
1.08 119.0476 25100 0.841
1.08 119.0476 25100 0.841
1.08 119.0476 25100 0.841
1.08 119.0476 25100 0.841

n Belok Agar Roda Belakang Tidak Skid


ang tidak skid:
Dengan asumsi:
gaya dan momen angin diabaikan serta
sudut = 0
V=60 km/h = 16,67 m/s

b Fd W h
1.08 119.0476 25100 0.841
1.08 119.0476 25100 0.841
1.08 119.0476 25100 0.841
1.08 119.0476 25100 0.841
1.08 119.0476 25100 0.841
1.08 119.0476 25100 0.841

sebagai berikut

Dimana, sesuai pengertian awal yaitu:


Vfs<Vrs :
Maka roda depan akan lebih dulu
skid dibandingkan roda belakang
dan akan cenderung understeer

ksimum Yang Diijinkan Agar Satu Roda Depan

b Fd W h
1.08 119.0476 25100 0.841 5915.171 64.28571 0.90828
1.08 119.0476 25100 0.841 5915.171 64.28571 0.90828
1.08 119.0476 25100 0.841 5915.171 64.28571 0.90828
1.08 119.0476 25100 0.841 5915.171 64.28571 0.90828
1.08 119.0476 25100 0.841 5915.171 64.28571 0.90828
1.08 119.0476 25100 0.841 5915.171 64.28571 0.90828

ksimum Yang Diijinkan Agar Satu Roda Belakang

b Fd W h
1.67 119.0476 25100 0.841 20331 96.42856 0.831251
1.67 119.0476 25100 0.841 20331 96.42856 0.831251
1.67 119.0476 25100 0.841 20331 96.42856 0.831251
1.67 119.0476 25100 0.841 20331 96.42856 0.831251
1.67 119.0476 25100 0.841 20331 96.42856 0.831251
1.67 119.0476 25100 0.841 20331 96.42856 0.831251

sebagai berikut

Dimana, sesuai pengertian awal yaitu:


Vfg<Vrg : Maka satu roda depan akan lebih
dulu terangkat dan terjadi
understeer
243.9674
453.4945
453.4945
243.9674
453.4945
243.9674
0.060456
0.030228
0.012091
0.008637
0.006046
0.00403

0.060456
0.030228
0.012091
0.008637
0.006046
0.00403
ANALISA SLIP
Mencari Fx,Fy, Fz dari kendaraan
Sumbu X

Ft Fc f Rr
19817.53 67638.44 6.011629 15 19698.48

FX1 -15163.55
FX2 45666.04
FX3 45666.04
FX4 -15163.55

Sumbu Y

FY1 15157.26
FY2 17633.53
FY3 17633.53
FY4 15157.26

Sumbu Z
FZ1 -19576.23
FZ2 -21860.03
FZ3 145832.48
FZ4 49556.407

Dimana:

Crx1 10964.09 Cro1 13937.27 1 243.9674


Crx2 32134.56 Cro2 19150.79 2 453.4945
Crx3 32134.56 Cro3 19150.79 3 453.4945
Crx4 10964.09 Cro4 13937.27 4 243.9674
Crp 110.06 f 453.4945
Crs 108.75 r 243.9674

Kus 76.27625 Understeer


Data Kendaraan : Santa Fe CRDi 2.2L 2016
Bagian Unit Besaran Keterangan
Engine
Kapasitas cc 2199 Mesin Diesel e-VGT
Torsi Nm 440
Power HP 197
Dimensi
Wheel base mm 2700
lf mm 1620 Asumsi 60%
lr mm 1080 Asumsi 40%
tf dan tr m 1.639
CD 0.34
Af m2 2.1 Asumsi Mobil Sejenis
h mm 841.2 235/55 R19
Berat -Gross kg 2510
Properties
Kecepatan (V) m/s 16.67 60km/jam
g m/s2 9.81
kg/m 3
1.2
f o
15
Rn m 10.3122
Fc N 67638.441749
Rr N 19698.48
Ra N 119.04760476
Ft N 19817.527605
o
6.0116293362
Fcr N 40359.884924
Fcf N 26906.589949
hgf m 0.457
hgr m 0.733
Wr N 15060
Wf N 10040
Fd N 119.04760476