Anda di halaman 1dari 39

LAPORAN PRAKTIKUM

KONTROL
Level Kontrol, PSV dan Solenoid Valve

DISUSUN OLEH
NAMA / NIM : Afifah Daroini (14 644 057)

Ahmad Faizal K (14 644 058)

Endang Sri U Sirait (14 644 059)

Aditya Rivan P (14 644 061)

KELOMPOK : VI (Enam)

KELAS : IV A S-I Terapan

DOSEN PEMBIMBING : Ibnu Eka Rahayu, S.ST.,M.T.

PROGRAM STUDI TEKNOLOGI KIMIA INDUSTRI


JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
2016
BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan


1.1.1 Mengetahui cara kerja PCT 40 Level Control
1.1.2 Mempelajari karakter kerja float switch sensor
1.1.3 Mempelajari karakter Proportional Band sensor padan control level dengan
mode PID
1.1.4 Mempelajari karakter PSV untuk control level pada control manual
1.1.5 Membandingkan respon pengendalian antara mode direct action dan control
action
1.1.6 Mempelajari sistem kontrol level mode on/off dengan menggunakan selenoid
valve (sol 1)
1.1.7 Mempelajari karakter prportional Pressure sensor pada control level dengan
mode on/off P, I, dan D
1.1.8 Mempelajari respon terhadap gangguan dengan mode on/off dan proporsional

1.2 Dasar Teori


1.2.1 Penggunaan level control di industry
System pengendalian merupakan hal yang penting di bidang teknologi dan
industri.Dalam bidang industri, setiap mesin mesin yang terdapat pada pabrik
tersebuttentunya membutuhkan tangki minyak untuk cadangan.Begitupula halnya
dengan persediaan air minum pada PDAM.Selama ini untuk mengontrol tingkat
kekosongan dantingkat kepenuhan saat pengisian masih dilakuakn secara manual,
hal ini sudah tentu sangat tidak efisian dan membutuhkan banyak waktu. Untuk itu
perlu dibuat suatu alat yang dapat melakukan pengisian , pengosongan dan
mengontrol tingkat cairan yang terdapat pada tangki-tangki tersebut secara
otomatis.Liquid Level indicator &Liquid Level controlleradalah jawaban dari
semua itu. Alat ini menggunakan PC sebagaipusat dari keseluruhan system dan
memanfaatkan sensor sensor untuk mengetahui tingkat ketinggian cairan yang
berada di dalam tangki. Data dari sensor akan dikirimkan ke PC untuk diolah
sehingga dengan adanya alat ini volume atau isi dari tangki tersebutdapatdipantau
dan diketahui dengan mudah tanpa harus melihat langsung ke dalam tangki
tersebut, karena isi dari tangki sudah dapat dilihat pada monitor PC. Selain itu
dapat mengisi dan mengosongkan tangki secara otomatis karena pada alat juga
dilengkapidengan pompa. Diharapkan dengan adanya alat ini proses pemantauan
isi dari tangkitangki tersebut dapat dilakukan dengan mudah tanpa harus melihat
langsung ke lapangan.

Gambar 1.1 penggunaan level control di industry PDAM

1.2.2 Jenis valve dan sensor pada pengendalian level


Control Valve

Sebelumnya sudah sedikit dibahas mengenai valve dan actuator-nya. Pada seri ini
akan dibahas lebih lanjut tentang jenis-jenis control valve, aplikasi dan instalasinya,
serta berbagai aksesori yang berkaitan dengan penggunaannya.
Secara umum control valve terbagi atas dua tipe berdasarkan gerakan buka tutupnya,
yaitu:
1. Sliding Stem, dikenal karena gerakan (buka-tutup) stem secara linear. Contoh:
control valve jenis globe.
2. Rotary, dikenal karena gerakan (buka-tutup) stem memuntir 90o. Contoh:
control valve jenis ball dan butterfly.
Semua control valve yang akan kita bahas di sini dipergunakan pada aplikasi on/off
dan throttling. On/off artinya valve hanya bekerja pada kondisi membuka atau menutup
(fully open atau fully closed). Sedangkan throttling adalah gerakan valve mengikuti
kebutuhan proses yang dikontrolnya (modulating).
1. Sliding stem valve
Globe valve adalah jenis control valve yang bekerja secara sliding stem.
Aplikasi globe valve umumnya untuk liquida bersih (tidak berpasir), gas, dan steam
pada temperatur dan tekanan moderat.

Jenis sliding stem valve adalah:


Globe valve dengan trim cage
Dipakai secara luas pada pengaturan laju alir. Mudah dalam perawatan dan
pemilihan flow characteristic dengan banyak pilihan cage.
Globe valve dengan single atau double port trim
Dipakai pada aplikasi mengandung padatan (solid) atau abrasif.
Globe valve dengan angle body
Dipakai pada tekanan drop yang tinggi seperti pada pressure control. Juga
sekaligus berfungsi sebagai elbow pada piping system.
Globe Valve 3-way
Digunakan sebagai selector untuk mengalihkan/mencampur aliran.

Gambar 1.2 jenis globe valve


Table 1.1 Keuntungan dan Kekurangan globe valve

Keuntungan Kekurangan
Kemampuan throttling yang bagus Bobot yang berat untuk size yang sama
(bahkan pada flow rate rendah) dengan valve jenis lain
Kemampuan menahan kebocoran
Harga mahal
(shut off) yang bagus
Pressure drop yang tinggi (juga
Aplikasi luas (air, steam, dan gas)
cenderung noisy)
Pilihan karakteristik aliran (pada
jenis cage trim)

2. Rotary valve
Valve yang bekerja secara rotary umumnya berukuran lebih kecil dan ringan.Jarak
membuka/menutup (travel) yang pendek dan hanya sedikit gesekan di permukaan,
membuatnya lebih tahan terhadap kebocoran internal.
Ball valve
Ball valve menggunakan sejenis bola berongga untuk mengatur laju alir
fluida.Tersedia dalam jenis vee-ball (dengan karakteristik equal percentage) dan
complete sphere ball.Pada jenis 3-way valve dapat digunakan sebagai pengalih dan
pencampur aliran. Caranya dengan merubah posisi ball terhadap portinlet dan outlet
sesuai kebutuhan ( Dibawah hanya memperlihatkan 2 konfigurasi yang umum).
Pemakaian 3-way valve di lapangan terutama pada automatic well testing.

Gambar 1.3 ball valve


Gambar 1.4 three-way ball valve configuration

Table 1.2 Keuntungan dan Kekurangan ball valve


Keuntungan Kekurangan
Ball dapat terkikis oleh media abrasif
Harga dan perawatan murah
dan laju alir yang tinggi
Kurang bagus untuk aplikasi
Aplikasi tekanan dan temperatur
throttling pada karakteristik aliran
tinggi
tertentu
Kapasitas besar
Menggunakan actuator dengan torsi
kecil

Butterfly Valve
Butterfly valve memanfaatkan sebuah disc (cakram) sebagai alat pengatur aliran
fluida. Valve ini membutuhkan actuator yang lebih kuat karena letak disc tepat
menghalangi laju alir fluida.

Gambar 1.5 butterfly valve


Table 1.2 Keuntungan dan Kekurangan butterfly valve
Keuntungan Kekurangan
Kompak, ringan Disc dapat terkikis oleh media abrasive
Harga paling murah dan mudah Posisi disc berada pada aliran fluida,
dalam perawatan tidak cocok untuk aliran full flow atau
ketika melakukan pigging
Bagus untuk throttling pada kapasitas
tinggi
Shut off bagus (pada jenis
resilientseat)

Actuator
Pada seri sebelumnya kita sudah mengenal jenis-jenis actuator, yaitu:
pneumatic (diaphragm & piston), electric, dan hydraulic. Fungsinya adalah
memberikan daya dorong untuk menggerakkan valve serta memastikan posisi valve
tetap pada posisinya ketika dalam keadaan terbuka atau tertutup (shut off). Berikut
akan dibahas lebih detail mengenai masing-masing actuator tersebut.

Jenis jenis penggerak valve

Solenoid valve
Solenoid valve adalah katup yang digerakkan oleh energy listrik,
mempunyai kumparan sebagai penggeraknya yang berfungsi untuk menggerakkan
plunger yang dapat digerakkan oleh arus AC maupun DC.Solenoid valve atau
katup solenoid mempunyai lubang masuk, lubang keluaran, lubang jebakan udara
(exhaust) dan lubang inlet main. Lubang inlet main berfungsi sebagai terminal atau
tempat udara bertekanan masuk atau supply ( service unit), lalu lubang keluaran
(outlet port) berfungsi sebagai terminal atau tempat tekanan angin keluar yang
dihubungkan ke pneumatic, sedangkan lubang jebakan udara (exhaust ) berfungsi
untuk mengeluuarkan udara bertekanan yang terjebak saat plunger bergerak atau
pindah posisi ketika solenoid valve bekerja.
Gambar 1.6 solenoid valve

Prinsip kerja dari selonoid valve yaitu katup listrik yang mempunyai koil
sebagai penggeraknya dimana ketika koil mendapat supply tegangan makan koil
tersebut akan berubah menjadi medan magnet sehingga menggerakkan plunger
pada bagian dalamnya ketika plunger berpindah posisi maka pada lubang keluaran
dari solenoid valve akan keluar udara bertekanan yang berasal dari supply (service
unit).

Pneumatic Valve
Pneumatik adalah sebuah sistem penggerak yang menggunakan tekanan
udara sebagai tenaga penggeraknya. Cara kerja Pneumatik sama saja dengan
hidrolik yang membedakannya hanyalah tenaga penggeraknya. Jika pneumatik
menggunakan udara sebagai tenaga penggeraknya, dan sedangkan hidrolik
menggunakan cairan oli sebagai tenaga penggeraknya. Dalam pneumatik tekanan
udara inilah yang berfungsi untuk menggerakkan sebuah cylinder kerja. Cylinder
kerja inilah yang nantinya mengubah tenaga/tekanan udara tersebut menjadi tenaga
mekanik (gerakan maju mundur pada cylinder).

Gambar 1.7 Pneumatic valve


Udara disedot oleh kompresor dan disimpan pada reservoir air ( tabung
udara) hingga mencapai tekanan kira-kira sekitar 6 9 bar. Kenapa harus 6 9
bar?? Karena bila tekanan hanya dibawah 6 bar akan menurunkan daya mekanik
dari cylinder kerja pneumatik dan sedangkan bila bertekanan diatas 9 bar akan
berbahaya pada sistem perpipaan atau kompresor. Baca berapa standar tekanan
maksimal yang terdapat pada nameplate reservoir air dari kompresor. Selanjutnya
udara bertekanan itu disalurkan ke sirkuit dari pneumatik dengan pertama kali
harus melewati air dryer (pengering udara) untuk menghilangkan kandungan air
pada udara. Dan dilanjutkan menuju ke katup udara (shut up valve), regulator,
selenoid valve dan menuju ke cylinder kerja. gerakan air cylinder ini tergantung
dari selenoid. Bila selenoid valve menyalurkan udara bertekanan menuju ke inlet
dari air cylinder maka piston akan bergerak maju sedangkan bila selenoid valve
menyalurkan udara bertekanan menuju ke outlet dari air cylinder maka piston akan
bergerak mundur. Jadi dari selenoid valve inilah penggunaan aplikasi pneumatik
bisa juga di kombinasikan dengan elektrik, seperti PLC ataupun rangkaian kontrol
listrik lainnya. Sehingga mempermudah dalam pengaplikasiannya.

Bagian bagian Peumatik

a. Kompresor
Kompresor adalah suatu alat mekanikal yang bertujuan untuk menaikkan
tekanan suatu gas dengan cara menurunkan volumenya. Komponen inilah yabg
mensupply udara bertekanan untuk sistem pneumatik, serta menjaga tekanan
sistem agar tetap berada pada tekanan kerjanya.

Gambar 1.8 Kompresor


b. Regulator & Gauge
Kedua alat tersebut menjadi komponen wajib di setiap sistem pneumatik.
Regulator adalah komponen yang berfungsi untuk mengatur supply udara
terkompresi masuk kesisstem pneumatik. Sedangkan gauge berfungsi sebagai
penunjuk besar tekanan udara di dalam sistem. Keduanya dapat berupa sistem
mekanis maupun elektrik.

Gambar 1.9 regulator gauge pada Pneumatic system

c. Check Valve
Check Valve adalah valve atau katup yang berfungsi untuk mencegah
adanya aliran balik dari fluida kerja, dalam hal ini udara terkompresi. Terutama
adalah apabila pada sebuah sistem pneumatic tersebut dipergunakan tanki
akumulator udara, sehingga Check Valve tersebut mencegah adanya udara dari
akumulator untuk kembali menuju kompresor namun tetap mengalir kan udara
bertekanan dari kompresor untuk masuk kedalam akumulator.

d. TankiAkumulator
Tanki akumulator atau juga disebut buffer tank berfungsi sebagai cadangan
(storage) tekanan udara terkompresi yang digunakan untuk penggerak aktuator.
Selain itu tanki ini juga berfungsi untuk mencegah ketidakstabilan supply udara ke
aktuator, lebih menstabilkan kerja kompresor agar tidak terlalu sering mematikan
dan menyalakannya lagi, serta lebih memudahkan desain sistem dalam
menempatkan kompresor jika diharusakan penempatan actuator pneumatic lebih
jauh dengan kompresor.
e. SaluranPipa
Pipa-pipa digunakan untuk mendistribusikan udara terkompresi dari
kompresor atau tanki akumulator keberbagai sistem aktuator. Diameter pipa yang
digunakan pun bermacam-macam tergantung dari desain dan tujuan penggunaan
sistem pneumatic tersebut. Pada sebuah sistem pneumatic besar (menggunakan
lebih dari dua aktuator), untuk area sistem supply (area kompresor dan tanki)
digunakan pipa berdiameter lebih besar dari pada yang digunakan pada area
aktuator. Namun jika sistem pneumatik yang ada kecil, missal hanya untuk
menggerakkan satu saja aktuator, maka diameter pipa yang digunakan pun akan
seragam di semua bagian.

f. Directional Valve

Directional valve atau katub pengatur arah yang instalasinya berada tepat
sebelum aktuator, adalah berfungsi untuk mengatur kerja actuator dengan cara
mengatur arah udara terkompresi yang masuk atau keluar dari aktuator. Satu valve
ini didesain untuk dapat mengatur arah aliran fluida kerja di dua atau bahkan lebih
arah aliran. Ia bekerja secara mekanis atau elektrik tergantung dari desain yang
ada.

Gambar 1.9 way poppet type pneumatic directional control valve

g. I/P Controller
Pada actuator pneumatik yang kerjanya dapat bermodulasi diperlukan satu alat
kontrol supply udara bertekanan yang khusus bernama I/P Controller. I/P
Controller ini mengubah perintah control dari sistem kontrol yang berupa sinyal
arus, menjadi besar tekanan udara yang harus disupply ke aktuator.

Gambar 1.10 I/P Controller

h. Aktuator
Pneumatik actuator adalah alat yang melakukan kerja pada sistem pneumatik. Ada
berbagai macam jenis pneumatic actuator sesuai dengan penggunaannya. Antara
lain adalah silinder pneumatik, diafragma aktuator, serta pneumatik motor.
Silinder pneumatic merupakan salah satu komponen pneumatik yang
banyak dipergunakan sebagai actuator utama dalam suatu rangkaian otomatis,
sebab dalam silinder ini dapat difungsikan sebagai pengangkat dan penarik benda,
yang mana gaya angkatnya mempunyai perbandingan sebesar tekanan input
standar yang dipakai dibagi luas penampang silinder

Gambar 1.11 Silinder pneumatik Gambar 1.12 Diafragma Aktuator


Actuator menerima sinyal input dari sebuah pengatur (controller), dan
memberikan reaksi membuka/menutup valve sesuai sinyal tersebut.Hal yang
penting untuk diketahui adalah kondisi fail-safe untuk setiap rangkaian control
valve. Fail-safe mode adalah kondisi ketika rangkaian control valve kehilangan
sumber dayanya (misalnya: angin dari compressor). Penentuan fail-safe mode ini
harus disesuaikan dengan kebutuhan operasi untuk mencegah kecelakaan pekerja
dan kerusakan fasilitas.

Ada 2 (dua) kondisi fail-safe mode, yaitu:


Normally Open (NO) = Air to Close (ATC)
Jika actuator kehilangan tekanan, pegas mendorong sehingga valve terbuka.
Dengan bertambahnya tekanan pada Pneumatic Actuator akan menutup
Valve; dengan berkurangnya tekanan pada Pneumatic Actuator, maka spring
akan membuka Valve. Hilang/berkurangnya air supply pressure berarti akan
membuka valve.

Normally Close (NC) = Air to Open (ATO)


Jika actuator kehilangan tekanan, pegas mendorong sehingga valve tertutup.
Dengan bertambahnya tekanan pada Pneumatic Actuator akan membuka
Valve; dengan berkurangnya tekanan pada Pneumatic Actuator, maka spring
akan menutup Valve.

Gambar 1.13 fall-safe mode pada pneumatic

Hilang/berkurangnya air supply pressure berarti akan menutup valve.


Positioner, I/P Converter dan Controller ada yang mempunyai forward
action dan ada yang mempunyai reverse action; jadi, tidak bisa dikatakan
sebagai current to open/close, melainkan tergantung dari
konfigurasinya.Untuk proses dimana safe condition terjadi pada Valve
tertutup, harus menggunakan ATO Actuator; sedangkan untuk proses dimana
safe condition terjadi pada Valve terbuka, harus menggunakan ATC Actuator.
Untuk proses dimana safe condition mengharuskan Valve to hold last
position, maka gunakan double acting Pneumatic Actuator atau Electric
Actuator (perhatikanadanya force balik dari valve plug karena process
pressure).Kondisi fail-safe mode biasanya ditentukan oleh posisi actuator,
meski pada jenis valveball dan butterfly, juga dapat diatur dari posisi valve.

Gambar 1.14 pengaturan posisi valve

Jenis jenis dan pemanfaatan pneumatik valve


1. Jenis jenis pneumatik
a. Katup Pengarah (Directional Control Valves)

b. Katup Satu Arah (Non Return Valves)


Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah
aliran saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut udara tidak dapat
berbalik arah lagi. Macam macam katup searah:
Katup satu arah pembalik pegas
Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja.
Udara dari kiri akan menekan menekan pegas sehingga katup terbuka dan
udara akan diteruskan kekanan. Jika udara mengalir dari arah sebaliknya
maka katup akan menutup dan udara tidak dapat mnealir kearah kiri.
Shuttle valve
Katup ini akan mengalirkan udara dari salah satu sisi, baik sisi kiri saja atau
kanan. Katup ini disebut juga OR.
c. Katup dua tekan
Katup ini dapat bekerja bila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya
secara bersama sama. Bila udara mengalir pada salah satu sisi saja maka katup
akan menutup.

d. Katup buang cepat ( Wuick Exhaust Valve)

e. Katup pengatur tekan


Berfungsi untuk mengatur besar kecilnya tekanan udara yang akan keluar dari
service unit dan bekerja pada sistem pneumatik.

f. Katup pembatas tekan


Berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. Bila terjadi
tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih akan dibuang.

g. Sequence valve
Prinsip kerja hampir sama dengan katup pembatas tekan, hanya fungsinya
berbeda yaitu membuat urutan kerja pada sistem.

h. Katup tunda waktu


Berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.
Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpanan, bila sudah penuh baru
mengalir kesaluran lainnya.

i. Katup pengatur aliran


Berfungsi untuk mengontrol besar kecilnya aliran udara kempa atau dikenal
dengan katup cekik karena akan mencekik aliran udara hingga akan
menghambat aliran udara.

j. Shut of valve
Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.

2. Pemanfaatan pneumatik valve


Aplikasi pneumatic didalam industri adalah
Rem
Buka dan tutup Pintu (seperti pintu busway)
Pelepas dan penarik roda-roda pendaratan pesawat.
Pengikat part pada jig machining dan lain lain
Electric Actuator
Digunakan pada aplikasi dimana tidak tersedia air compressor. Komponen
utamanya adalah sebuah motor listrik yang memutar gear maju/mundur agar stem
bergerak. Dilengkapi dengan handwheel agar operator dapat membuka/menutup valve
secara manual.Pada awalnya electric actuator hanya didesain untuk aplikasi on/off.
Namun saat ini sudah dilengkapi dengan kontrol motor yang lebih maju, sehingga
dapat dipakai pada aplikasi throttling, serta dikombinasikan dengan spring (pegas)
hingga mempunyai fail-safe mode.

Gambar 1.15 electric aktuator

Hydraulic Actuator
Actuator jenis ini paling sedikit aplikasinya di lapangan; digunakan untuk
menggerakkan valve berukuran sangat besar yang membutuhkan daya dorong besar
(misal: valve pada main steam line). Umumnya bekerja menggunakan spring & piston
seperti gambar
berikut:

Gambar 1.16 hydraulic actuator


Sensor Level
Jenis Sensor yang digunakan pada alat ini

1. Conductivity/capative level sensor


Conductivity/capative level sensor berfungsi sebagai point level continues
dengan mengukur impedansi antara dua elektroda direndam dalam cairan atau
antara satu elektroda dan dinding tangki electroconductive itu.

Sensor level kapasitif dengan dua (a) atau satu (b) elektroda. L = level, Z = impemedansi,
1 = tank, 2 = cair, 3 dan 4 = elektroda.

2. Float Type Sensor


Dalam floattype level sensor menggunakan jenis gaya apung pada
permukaan cairan. Float memiliki kopling magneetik dengan elemen transduksi (
coil, magnet reed atau efek Hall switch) yang terpasang pada dinding luar tangki
dan dapat digerakkan oleh proximity of the float. Dalam beberapa desain, float
mekanis switching melalui penyegelan di dinding ( misalnya bellow). Sistem
switching dapat merespon menahan kekuatan yang dikembangkan oleh elemen
pegas yang terhubung ke float oleh actuator dari force-balance servo system.
Float-type sensors with magneting coupling (a) or mechanical link (b). L = level, 1
= tank, 2 = liquid, 3 = float, 4 = magnetic armature, 6 = contacts, 7 = bellows, 8 =
lever

3. Heat Transfer Level Sensor


Heat Transfer Level Sensor yang terbentuk dari pengaruh panas ( biasanya
self heated) kawat, termistor atau termokopel yang panas. Transfer mengalami
perubahan step ketika transisi dari gas ke cair terjadi. Perubahan ini menyebabkan
perubahan resistensi elemen atau gaya gerak listrik.

Heat-transfer level sensor. L = level, R = resistance, 1 = tank, 2 = liquid, 3 = resistive


heated element.

4. Inductive Level Transducer


Sebuah Inductive Level Transducer menemukan aplikasi dalam pengukuran
tingkat logam cair dan lainnya electoconductive cairan.Dalam salah satu desain,
kumparan di sekitar tabung berisi cairan. Induktansi coil ini berubah cepat karena
bergerak cair dan approaches coil. Dalam desain lain, transduser dikontrol oleh
transformator dengan keluaran kumparan primer pada satu bagian dari inti besi
twin-berkaki. Bagian lainnya tertutup oleh tabung berisi cairan dan membentuk
satu putaran gulungan sekunder.Hambatan efektif gilirannya ini berbanding
terbalik dengan ketinggian kolom cairan didalam tabung.Perubahan ketinggian
dapat dirasakan oleh mengukur konsumsi daya pada kumparan primer.
Variable-inductance level transducer (a), and transformer-type level
transducer (b). L = level, Z = impedance, 1 = tank, 2 = liquid, 3 = coil, 4 =
core.

5. Photoelectric
Tingkat sensor photoelectric beroperasi di transmisi atau refleksi
mode.Dalam modus pengiriman, system penginderaan termasuk sumber sinar dan
photodetector, menanggapi gangguan atau pelemahan dari sinar.
Ketika cairan istirahat sinar jalur dari sumber ke detector.Dalam modus
refleksi sebuah prisma optic dipasang di dalam tangki mengubah pantulan cahaya
ketika direndam dalam cairan.Pembangunan transduser diatur sedemikian rupa
sehingga sumber cahaya dan photodetektor untuk merasakan perubahan intensitas
cahaya adalah dipasang di dinding luar tangki.Sinar cahaya melewaati dan
tercermin dari wajah prisma.

Transmittance-mode (a) and reflectance-mode (b) photoelectric level sensors. L = level, 1


= tank, 2 = liquid, 3 = lighsource, 4 = photodetector, 5 = prism.

6. Pressure Type
Sebuah pressure type level merupakan jenis transduser jenis tekanan yang
dipasang di bgian bawah tangki yang berisi cairan. Transduser merespon tekanan
yang dikembangkan oleh berat kolom cairan.Tekanan ini secara langsung sebanding
dengan ketinggian diukur dalam perhitungannya.
Pressure-type evel sensing system. L = level, 1 = tank, 2 = liquid, 3 = pressure transducer

7. Ultrasonic sensors
Beberapa teknik pembacaan yang digunakan dalam sensor ultrasonic sensors
termasuk :
a. Oscillations of quartz, keramik atau elemen magnetostrictive pada
frekuensi ultrasound memiliki amplitude yang lebih besar dalam gas
dari dalam cairan .membasahi elemen menyebabkan penurunan
amplitude, menyediakan deteksi ketinggian cairan.
b. Point level atau continuous level sensing adalah dengan mengukur
selang waktu antara transmisi dan penerimaan pilsa USG yang
dihasilkan oleh kristal keramik di bagian bawah tangki. Biasanya
satu kristal bekerja, bergantian transmisi dan menerima pulsa yang
melewati sepanjang ketinggian cair dan tercermin dari permukaan
kembali ke dasar tangki. Beberapa konstruksi mengandung unsure
terpisah untuk menghasilkan dan menerima pulsa.
c. A point level detection ini juga dilakukan oleh dua kristal
piezoceramic berorientasi terhadap satu sama lain diseluruh dalam
tangki. Salah satu kristal memancarkan gelombang ultrasonic dan
yang lain menerima mereka. Transmisi diintensifkan ketika
membashi cairan kristal. Peningkatan tegangan keluaran dari
penerima yang Kristal menunjukkan bahwa tingkat telah mencapai
titik tertentu.
Ultrasound-level sensors, a, b, and c = level-sensing system with one crystal at side (a),
bottom (b), and two crystalsat side (c) of tank; L = level, 1 = tank, 2 = liquid, 3=
piezoelectric crystal, 4 = pulse generator, 5 = pulse receiver

8. Vibrating Element
Dalam sensor vibrating element, osilasi dari bagian (paddle) yang teredam ketika
tenggelam dalam cair. Redaman osilasi menunjukkan bahwa cairan telah mencapai
tingkat yang diukur. Osilasi yang dirangsang dan merasakan dengan cara elektronik.

Vibrating-element level sensor. L = level, 1 = tank, 2 = liquid, 3 = vibrating paddle, 4 =


excitation coil.
9. Weighing
Sebuah system weighing untuk mengukur tingkat menentukan tingkat dengan sel
beban ditempatkan di bagian bawah tangki atau terhubung ke tangki dengan link
mekanik. Jika berat tangki dan densitas cairan yang diketahui tingkat adalah mudah
dihitung menggunakan data yang dipeeroleh dengan sel,
Weighing sensing system for measuring level.. L = level, 1 = tank, 2 = liquid, 3 = load cell

1.2.3 Diagram Blog


Diagram blok lengkap sistem pengendalian proses pemanasan digambarkan
sebagai berikut :
W-
r+ e U M+ C
GC GV GP

y-

Keterangan gambar :
r+ = nilai acuan atau setpoint value (SV)
e = sinyal galat (error) dengan e = r y
y = sinyal pengukuran
u = sinyal kendali
M+ = variabel termanipulasi
W- = variabel gangguan
C = variabel proses
GC = unit pengendali
GV = katub pengendali
GP = sistem proses
H = transmiter
Fluida yang keluar dari valve masuk kedalam tangki diukur ketinggiannya
dengan sensor level control, ketika tinggi fluida telah sampai yang diingingkan
(setpoint) maka sensor akan mengirim sinyal ke transmitter berupa variable
proses yang kemudian dikirimkan ke transmitter untuk diteruskan menuju unit
pengendali. Transmitter merupakan alat yang mengubah sinyal sensor menjadi
sinyal standar. Kemudian nilai hasil pengukuran variable proses yang diteruskan
ke transmitter dibandingkan dengan setpoint dan didapatkan nilai error, nilai
error ini kemudian diteruskan kedalam unit pengendali berupa computer. Dari
computer ini akan mengirim sinyal kembali ke katup pengendali berupa valve.
Dari valve akan dihasilkan manipulasi variable yang mengakibatkan terbuka dan
tertutupnya valve untuk mengatasi adanya variable gangguan yang terjadi.

1.2.4 Pengendalian on-off dan kontinyu


Untuk mempermudah dalam pemahamannya, dirasakan sangat penting untuk
mempunyai suatu model sistem proses yang dikendalikan. Untuk keperluan tersebut di sini
akan dikemukakan sistem kontrol suhu seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.
Pengendalian suhu secara otomatis dapat terdiri dari kerangan, aktuator, pengendali dan
sensor yang mendeteksi suhu dalam ruangan.

Gambar 1.Kontrol Suhu

Sistem pengendalian akan seimbang apabila sensor suhu ruangan tidak mendeteksi
suhu yang lebih atau kurang yang dibutuhkan oleh sistem. Yang terjadi pada katup kontrol
saat sensor mendeteksi perubahan suhu (deviasi suhu) bergantung pada jenis pengendalian
yang digunakan. Hubungan antara gerakan katup dan perubahan suhu adalah medium yang
dikendalikannya yang dikenal dengan jenis pengendali atau aksi pengendali.

Ada dua jenis dasar pengendali:


o On/Off : Katup terbuka atau tertutup penuh, tanpa ada keadaan antara;
o Kontinyu: Katup dapat bergerak pada daerah antara tertutup secara penuh dan terbuka
secara penuh atau pada daerah antara.

A. Pengendali On-Off
Pengendali on-off adalah pengendali yang paling dasar dalam sistem kendali.
Karena karakteristiknya, pengendali ini dikenal juga dengan sebutan pengendali dua-
posisi atau dua langkah. Pengendali ini paling sederhana dan paling murah namun
mencukupi untuk aplikasi-aplikasi di mana tidak diperlukan ketelitian yang tinggi.Untuk
mengetahui bagaimana kerja pengendali ini, marilah kita perhatikan Gambar 1.
Tangki air yang ditunjukkan pada Gambar 1, tujuannya adalah memanaskan air di
dalam tangki dengan menggunakan energi dari koil uap sederhana. Pada pipa menuju koil
dipasang katup 2-port dan aktuator, lengkap dengan termostat yang ditempatkan di air
dalam tangki.
Misalkan, dalam hal ini, suhu yang diinginkan atau setpoint adalah 60C dan
thermostat sebagai sensor suhu juga diset pada suhu 60C. Apa yang terjadi bila
thermostat diset pada satu titik seperti ini? Logikanya apabila titik penyakelarannya tepat
pada suhu 60C, sistem tidak dapat beroperasi dengan baik, karena katup tidak tahu
apakah harusmembuka atau menutup pada suhu tersebut. Akibatnya katup akan membuka
dan menutup pada interval waktu yang sangat pendek (cepat) yang bisa menyebabkan
kerusakan. Kerusakan tidak terbatas pada katupnya saja bisa jadi sistem penggeraknya
akan rusak juga.
Maka dari itu, termostat harus memiliki batas atas dan batas bawah. Hal ini sangat
penting untuk mencegah siklus membuka-menutup terlalu cepat seperti yang telah
disinggung di atas. Misalnya, dalam hal ini batas atasnya adalah 61C, yang merupakan
titik di mana termostat akan memerintahkan katup untuk menutup dan batas bawahnya
59C, titik di mana thermostat akan memerintah katup untuk membuka. Jadi, ada
perbedaan titik penyakelaran yang sudah dibuat pada thermostat sebesar1C dari 60C
sebagai set point.

B. Diferensial penyakelaran
Dengan adanya pengesetan batas atas dan bawah ini memberikan suatu perbedaan
sebesar 2C (1C).Pada daerah ini pengendali tidak melakukan aksi apa-apa.Daerah 2C
(1C) ini dikenal dengan diferensial - penyakelaran (switching differential)atau popular
juga dengan sebutan zona netral.Zona netral ini berbeda-beda antara thermostat yang satu
dan lainnya).Diagram aksi penyakelaran termostat ditunjukkan pada Gambar 2.
Suhu dalam tangki akan turun sampai 59C sebelum katup diperintah untuk
membuka dan suhu akan meningkat sampai 61C sebelum katup diperintah untuk
menutup.

Gambar. 2. Aksi penyaklaran On/Off pada termostat


Gambar 2 menunjukkan diagram penyaklaran on-off sebagai fungsi waktu.

C. Overshoot dan undershoot


Walaupun sudah ada penyakelaran tetapi efek penukaran panas dari koil ke air
tidak terjadi seketika. Hal tersebut memerlukan waktu. Oleh karena itu ketika pada saat
suhu mencapai 61C dan katup menutup, namun, suhu air tidak langsung turun tapi akan
naik di atas 61C sampai puncak atas, dan kemudian turun di bawah 59C yang merupakan
batas bawah. Perhatikan Gambar 2 dan 3.
Pada titik A (59C, Gambar 3) termostat akan On dan memerintah katup untuk
terbuka. Dibutuhkan waktu untuk menukar panas dari koil ke air, seperti yang ditunjukkan
pada grafik suhu air dalam Gambar 3.Pada titik B (61C) termostat akanOff dan
memerintahkan katup untuk menutup. Namun koil masih penuh dengan uap, yang akan
terus mengembun dan melepas panasnya. Maka dari itu suhu air akan terus meningkat di
atas batas atas, dan terjadi overshoot pada titik C, sebelum akhirnya akan menurun.
Gambar. 3 Suhu air versus waktu

Mulai dari titik ini, suhu dalam tangki akan terus menurun, hingga titik D (59C), dan
termostat akan memerintahkan katup untuk membuka. Uap masuk kembali dalam koil,
dibutuhkan waktu untuk terjadi pertukaran panas sehingga suhu air masih terus menurun
untuk sementara waktu, hingga mengalami undershoot pada titik E.

D. Diferensial operasi
Perbedaan antara puncak atas dan bawah dikenal dengan diferensial operasi
(operating differential).Diferensial penyaklaran sebuah thermostat tergantung pada jenis
thermostat yang digunakan. Diferensial operasi tergantung pada karakteristik proses
(tangki, isinya, karakteristik pertukaran panas koil, laju panas yang ditransfer ke
thermostat, dan lain-lain).
Intinya dengan pengendali on/off, ada batas atas dan batas bawah panyeklaran, dan
katup terbuka penuh atau tertutup penuh, tidak ada daerah antara.Namun, tersedia
pengendali-pengendali yang menyediakan waktu pengendalian secara proporsional, di
mana dimungkinkan untuk mengganti rasio waktu on dan off untuk mengendalikan
kondisi/variabel yang dikendalikan. Aksi proporsional ini terjadi di sekitar set point dan set
point kemudian menjadi batas tengahnya.
Apabila kondisi yang dikendalikan di luar kisaran, sinyal output dari pengendali
akan penuh atau mati, berfungsi seperti saklar on/off. Apabila kondisi yang dikendalikan
ada di dalam kisaran, output pengendali akanon atau off sesuai dengan deviasi antara
kondisi yang dikendalikan dan set point.
Dengan variabel yang dikendalikan pada set point, rasio waktu on dan off
adalah 1 : 1, sehingga waktu saat on dan off akan seimbang. Jika kondisi yang
kendalikan di bawah set point, waktu on akan lebih lama dibanding waktu off,
demikian sebaliknya, sesuai dengan deviasi yang ada dalam kisaran.

E. Aplikasi
Keuntungan utama pengendalian on/off adalah karena sederhana dan murah. Inilah
mengapa banyak ditemukan pada aplikasi domestik seperti boiler pemanas sentral dan
kipas pemanas.
Kerugian utamanya adalah diferensial operasi dapat terjadi di luar toleransi kontrol
yang diinginkan proses. Sebagai contoh, pada produksi makanan, di mana rasa dan
keterjagaan rasa ditentukan oleh ketepatan kontrol suhu, pengendalian on/off tidaklah
sesuai.
Kontrol on-off sangat sesuai digunakan untuk sistem yang berskala besar dengan
laju proses yang relatif rendah. Sebagai contoh untuk pemanasan ruan atau pengkondisian
udara.Kapasitas sistem seperti ini sangat besar dalam ukuran volume udaranya dan
pengaruh pemanasan dan pendinginan adalah relatif lambat.Perubahan secara tiba-tiba
pada sistem semacam itu tidaklah umum. Proses dengan kendali on-off harus
membolehkan adanya osilasi pada variabel yang dikontrol karena sifatnya yang selalu
menghasilkan osilasi semacam itu.
Apabila pengendalian on/off tidak sesuai karena dibutuhkan pengendalian suhu
yang akurat, maka pilihan selanjutnya adalah pengendali kontinyu.

F. Pengendali Kontinyu
Pengendali kontinyu sering disebut sebagai pengendalian modulasi. Artinya katup
dapat bergerak secara kontinyu untuk mengubah tingkat pembukaan atau penutupan katup
tidak seperti yang terjadi pada kontrol on-off yang hanya membuka secara penuh atau
menutup secara penuh.
Ada tiga aksi dasar pengendalian yang sering diaplikasikan dalam pengendali
kontinyu:
o Proporsional (P)
o Integral (I)
o Derivatif (D)
Kombinasi seperti P + I, P + D, P + I + D merupakan kombinasi-kombinasi kontrol
yang sangat penting untuk dimengerti karena kontrol kombinasi ini mampu memberikan
unjuk kerja yang jauh lebih baik dibandingkan dengan yang individual. Perlu diketahui
juga bahwa pengendali intergral (I) dan derivative (D) diterapkan sebagai jalan keluar
mengatasi kelemahan yang dimiliki oleh pengendali proporsional (P).

Pengendali Proporsional (P)


Pengendali proporsional (P) merupakan pengembangan dari pengendali dua posisi
(On-Off). Pada pengendali dua-posisi, keluaran pengendali adalah 100 % atau 0%, atau On
atau Off, atau buka atau tutup seperti yang dicontohkan di atas, tergantung pada sinyal
error atau sinyal yang masuk ke pengendali. Jika sinyal error lebih besar dari daerah netral
maka keluaran pengendali adalah 100%, sebaliknya bila sinyal error lebih kecil dari daerah
netral maka keluaran pengendali 0%.
Pengendali P mempunyai keluaran yang bersifat kontinyu, dimana antara masukan
dan keluaran mempunyai hubungan satu-satu. Ini berarti bahwa perubahan yang terjadi
pada keluarannya akan mengikuti perubahan sinyal errornya. Sudah tentu, perubahan
keluaran pengendali, dalam prakteknya selalu dibatasi oleh kondisi saturasi minimum dan
maksimum yang telah ditetapkan dari perangkat keras yang digunakan.

1.2.5 Karakter dan pengaruh pengendalian P, PI, PID


Pengendalian proportional
Pengendalian proportional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya
sebanding dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat hubungan tetap dan lancar
antara variabel proses (PV) dan posisi elemen kendali akhir. Gain pengendali
proportional adalah perubahan posisi katub dibagi dengan perubahan tekanan.
Dikalangan praktisi industri besaran gain kurang kurang popular. Sebagai gantinya
dipakai besaran Proportional Band (PB) yaitu perubahan galat/ variabel proses
yang dapat menghasilkan perubahan sinyal kendali sebesar 100 %. Besaran ini
lebih mencerminkan kebutuhan pengendalian dibandingkan gain proportional.
Lebar proportional band menentukan kestabilan system
pengendalian.Semakin kecil nilai PB pengendali semakin peka (tanggapan semakin
cepat). Offset yang terjadi semkain kecil tetapi system menjadi stabil tetapi
pengendali tidak peka dan offset besar. Pada PB sama dengan nol maka perilaku
pengendali proportional menjadi sama dengan pengendalia on-off. Satu-satunya
kendala pengendalin proportional adalah selalu menghasilkan galat sisa ( residual
error atau offset) yang disebabkan perubahan beban, sebab dengan perubahan
beban memerlukan nilai sinyal kendali (U) yang berbeda. Dengan demikian offset
memang diperlukan untuk menjaga nilai sinyal kendali baru (U) yang berbeda
dengan Uo,untuk menjaga keseimbangan massa atau energy yang baru. Sifat-sifat
pengendalian proportional adalah keluaran sinyal kendali terjadi seketika tanpa ada
pergeseran fase (c=0).

Pengendalian Proportional Integral (PI)

Penambahan integral pada pengendali proportional dimaksudkan untuk


menghilangkan offset. Mekanismenya mirip dengan kerja operator yaitu dengan
membuat nilai bias baru. Sehingga variabel proses sama dengan nilai acuan untuk
mengulang aksi proportional. Penambahan aksi integral menambah kelambatan dan ke
tidak stabilan system. Pengaturan waktu integral (T) tergantung pada waktu mati
system proses. Waktu integral tidak boleh kecil dibandingkan waktu mati. Jika waktu
integral lebih kecil dari waktu mati, maka keluaran pengendalian terlalu cepat berubah
disbanding tenggapan system proses. Hal ini mengakibatkan overshoot dan osilasi
berlebihan. Sifat-sifat pengendalian proportional integral (PI) adalah :

a) Fase sinyal kendali tertinggal terhadap fase sinyal galat.


b) Tidak terjadi offset.
c) Tanggapan system lebih lambat dan cenderung kurang stabil.
Pengendali Proportional Integral Derivative (PID)

Kelambatan akibat aksi integral dihilangkan dengan menambahkan aksi derivatif


pada pengendalian PI sehingga menghasilkan jenis pengendalian PID. Aksi derivative
bertujuan untuk untuk mempercepat tanggapn sekaligus memperkecil overshoot variabel
proses. Namun penambahan derivative menyebabkan system menjadi peka terhadap noise.
Selai itu penambahan aksi derivative tidak sesuai untuk proses yang memilika waktu mati
dominan ( lebih dari setengah konstanta waktu). Sifat-sifat pengendali proportional
integral derivative :

a) Tidak terjadi offset dan peka terhadap adanya noise


b) Tanggapn cepat dan amplitude osilasi kecil ( lebih stabil).
BAB II

METODOLOGI

2.1 Alat dan Bahan

2.1.1 Alat yang digunakan


Armfield PCT 40

2.1.2 Bahan yang digunakan


Air

2.2 Prosedur Kerja

2.2.1 Prosedur Kerja Putaran I

Proportional Band
1. Menghubungkan mulut masuk selang pada compressor dan mulut keluar
selang dipasang pada pump
2. Setelah itu menghidupkan computer, lalu mengklik start
3. Memilih program PCT-40 section 11 lalu load
4. Mengklik tombol control dan mengisi
5. Sampling : automatic
6. Set point : 125 mm
7. Proportional band : 10 %
8. Mengklil apply lalu OK
9. Mengeset program untuk mengambil data setiap detik 5 detik
10. Mengklik ikon GO untuk memulai perekaman / pengambilan data
11. Menunggu sampai 10 menit lallu mengklik STOP untuk menghentikan proses
pengambilan data
12. Melakukan prosedur yang sama dengan mengganti proportional Band
sebesar 20 % dan 50 %.
Proportional Integral (PI)
1. Memilih sheet baru dengan mengklik ikon pada menu toolbar
2. Mengklik tombol control dan mengisi:
Sampling : automatic
Set point : 125 mm
Proportional band : 10 %
Integral time : 10 s
3. Mengklik Apply lalu OK
4. Mengeset program untuk mengambil data setiap detik 5 detik
5. Mengklik ikon GO untuk memulai perekaman / pengambilan data
6. Menunggu sampai 10 menit lallu mengklik STOP untuk menghentikan proses
pengambilan data
7. Melakukan prosedur yang sama dengan mengganti Integral Time sebesar
20 s dan 50 s.

Proportional Integral Derivatif (PID)


1. Memilih sheet baru dengan mengklik ikon pada menu toolbar
2. Mengklik tombol control dan mengisi:
Sampling : automatic
Set point : 125 mm
Proportional band : 10 %
Integral time : 10 s
Derivative time : 0.1 s
3. Mengklik Apply lalu OK
4. Mengeset program untuk mengambil data setiap detik 5 detik
5. Mengklik ikon GO untuk memulai perekaman / pengambilan data
6. Menunggu sampai 10 menit lalu mengklik STOP untuk menghentikan proses
pengambilan data
7. Melakukan prosedur yang sama dengan mengganti Derivative Time sebesar
0.5 s dan 1 s.
2.2.1 Prosedur Kerja Putaran II

Proportional Band
1. Menghubungkan mulut masuk selang pada compressor dan mulut keluar
selang dipasang pada pump
2. Setelah itu menghidupkan computer, lalu mengklik start
3. Memilih program PCT-40 section 11 lalu load
4. Mengklik tombol control dan mengisi
5. Sampling : automatic
6. Set point : 100 mm
7. Proportional band : 10 %
8. Mengklil apply lalu OK
9. Klik Selenoid
10. Mengeset program untuk mengambil data setiap detik 30 detik
11. Mengklik ikon GO untuk memulai perekaman / pengambilan data
12. Menunggu sampai 20 menit lallu mengklik STOP untuk menghentikan proses
pengambilan data

Proportional Integral (PI)


1. Memilih sheet baru dengan mengklik ikon pada menu toolbar
2. Mengklik tombol control dan mengisi:
Sampling : automatic
Set point : 100 mm
Proportional band : 10 %
Integral time : 10 s
3. Mengklik Apply lalu OK
4. Klik selenoid
5. Mengeset program untuk mengambil data setiap detik 30 detik
6. Mengklik ikon GO untuk memulai perekaman / pengambilan data
7. Menunggu sampai 20 menit lallu mengklik STOP untuk menghentikan proses
pengambilan data

Proportional Integral Derivatif (PID)


1. Memilih sheet baru dengan mengklik ikon pada menu toolbar
2. Mengklik tombol control dan mengisi:
Sampling : automatic
Set point : 100 mm
Proportional band : 10 %
Integral time : 10 s
Derivative time : 1s
3. Mengklik Apply lalu OK
4. Klik selenoid
5. Mengeset program untuk mengambil data setiap detik 30 detik
6. Mengklik ikon GO untuk memulai perekaman / pengambilan data
7. Menunggu sampai 20 menit lallu mengklik STOP untuk menghentikan proses
pengambilan data
BAB III
HASIL dan PEMBAHASAN

3.1 Grafik Pengamatan

300

250

200
Floating Sensor
level (mm)

150
Differential Switch
100 Level
Setpoint
50

0
00:00 01:26 02:53 04:19 05:46
waktu

Grafik 3.1 level Vs Waktu Floating dan Differential Switch

250

200
Level (mm)

150
P = 10%
P = 20%
100
P = 50%

50 Setpoint

0
00:00 01:26 02:53 04:19 05:46
Waktu

Grafik 3.2 Level Vs Waktu P=10%, 20%, dan 50%


140

135

130
Level (mm)

I = 10 s
125
I = 20 s
I = 50 s
120
Setpoint

115

110
00:00 01:26 02:53 04:19 05:46
Waktu

Grafik 3.3 Level Vs Waktu I = 10 s, 20 s, dan 50 s

134

132

130

128
Level (mm)

D = 0.1 s
126
D = 0.5 s
124 D=1s
122 Setpoint

120

118
00:00 01:26 02:53 04:19 05:46
Waktu

Grafik 3.4 Level Vs Waktu D = 0.1 s, 0.5 s, dan 1 s


140

120

100
Level (mm)

80
PSV
60
Pneumatic

40 Setpoint

20

0
00:00 02:53 05:46 08:38 11:31
Waktu

Grafik 3.5 Level Vs Waktu P=10%, I=10s, D= 1s PSV dan Pneumatic

3.2 Pembahasan
Pada percobaan pertama menggunakan alat armfield PCT 40 kontrol level. Pada
percobaan kali ini lebih pada pengamatan respon alat terhadap variasi mode
pengendalian P (Proporsional), I (Integral), D (Derivative), PSV dengan metode on/off
dan kontinyu. Pada percobaan kedua menggunakan alat yang sama dengan percobaan
pertama dimana variasi nilai pengendalian diambil dari percobaan pertama yang
memiliki respon yang terbaik.
Pada dasarnya, prinsip percobaan kontrol level kali ini adalah berusaha mengatur
laju alir masuk dan laju alir keluar agar level pada tangki operasi tetap pada level atau
keadaan yang diinginkan. Dalam praktikum kontrol, diharapkan agar sistem
pengendalian tersebut memiliki respon yang cepat, offset yang terjadi kecil, sehingga
error nya pun sekecil mungkin.
Setpoint pada percobaan pertama dan kedua (ketinggian atau level yang
diinginkan) masing-masing adalah 125 mm dan100 mm pada tangki operasi. Sebelum
memulai percobaan (dengan memasukkan nilai-nilai Proportional, Integral, Derivatif
dengan berbagai variasi), dilakukkan terlebih dahulu kalibrasi dengan menggunakan
metode kalibrasi. Pada saat kalibrasi, pompa yang digunakan adalah pompa manual.
Kalibrasi ini dimaksudkan agar pembacaan pada alat bisa dilihat keakuratannya antara
nilai actual pada tangki operasi sama dengan yang terbaca pada interface maupun
komputer.
Pada percobaan pertama dilakukan perbandingan antara penggunaan nilai
proportional, integral, dan derivative pada Pneumatic dengan PSV. Dari berbagai
macam metode pengendalian yang telah dimasukkan, metode pengendalian
Proportional Band 10%, 20% dan 50 %, Integral Time 10 s, 20 s dan 50 s, serta
Derivatif Time 0.1 s, 0.5 s, dan 1 s. Dimana didapatkan respon pengendalian terbaik
pada nilai Proportional 10%, Integral 10 s, dan Derivatif Time 1 s yang memiliki
tingkat keakuratan yang tinggi sehingga nilai tersebut digunakan sebagai
perbandingan terhadap Pneumatic dan PSV.
Pada percobaan kedua digunakan nilai perngendalian terbaik pada percobaan
pertama yakni P=10%, I=10 s dan D=1 s. Jika dilihat digrafik terjadi osilasi kontinyu
setiap 30 s selama 20 menit. Pada Pneumatic terjadi osilasi kontinyu dengan nilai
offsetnya kecil tetapi nilai level yang dihasilkan tidak berada pada setpoint.
Sedangkan pada PSV terjadi osilasi kontinyu dan nilai level belum terjadi konstan
pada nilai setpoint (125 mm) dan offsetnya besar. Sehingga penggunaan pengendalian
yang paling baik digunakan adalah pada Pneumatic. Hal ini dikarenakan offset yang
dihasilkan lebih kecil dibandingkan dengan PSV dan terjadi respon yang kontinyu
meskipun nilai level tidak berada pada nilai yang diinginkan tetapi error yang
dihasilkan kecil.
BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
1. Semakin kecil nilai proportional band maka akan tanggapan akan
semakin cepat, sehingga setpoint akan semakin cepat tercapai
2. Semakin kecil nilai integral time maka offsetnya akan semakin
kecil, sehingga mendekati setpoint
3. Semakin besar nilai derivative time maka tanggapannya akan semakin
cepat dan nilai overshotnya menjadi jauh lebih kecil.
4. Berdasarkan percobaan dilihat dari grafik, dapat disimpulkan bahwa respon
pengendalian menggunakan Pneumatic lebih baik dibandingkan
menggunakan PSV.
5. Dari hasil pengamatan yang didapat, nilai pengendalian Proporsional band
10 %, Integral 10 s dan Derivatif 1 s pada Pneumatic memiliki offset dan
error yang kecil.
6. Kalibrasi bertujuan untuk mengetahui keakuratan suatu alat, tujuan
dilakukan kalibrasi adalah agar nilai aktual sama dengan pembacaan pada
alat.

4.2 Saran
1. saat melakukan praktikum diharap selalu berhati- hati dengan air yang
digunakan agar tidak tercecer diluar bak penampungan yang dapat
menyebabkan resiko terjadinya kecelakaan atau rusaknya alat jika terkana
rangkaian pc ataupun computer.
2. pastikan semua sumber daya dank ran air untuk dimatikan setelah melakuka
praktikum agar keadaan yang tidak diinginkan dapat dihindari
DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2013. http://www.directindustry.com/prod.html

Anonim. 2015. Http://www.greyline.com/instruments/dlt20.html

Tim Penyusun. 2016. Modul Praktikum Kontrol. Samarinda : Politeknik negeri


samarinda

Teno S, 2008. http://www.kontrolpid.com/pdf. Kontrol PID untuk Proses Industri