Pif = producto de todas las funciones de transferencia en el ciclo.

l Gc G1G2 H

Ahora, para la retro alimentacin positiva.

Y f

X 1 l

Ejemplo 12-1

Determine las funciones de transferencia C&R, C&U1 y B&U2 para el sistema.

Colocar figura aqu.

Tambien determine una expresin para C en trminos R y U1 para la situacin

cuando ambos cambios en el punto fijo y carga ocurren simultneamente.

C Gc G1G2G3
, G Gc G1G2G3 H1 H 2
R 1 G

C G2G3 B G3 H 1 H 2
,
U1 1 G U2 1 G

Para cambios separados en R y U1, podemos obtener la respuesta de C, adi.

Gc G1G2G3 GG
C R, C 2 3 U 1
1 G 1 G

En ambos, R y U1 ocurren simultneamente El principio de superposicin requiere

que la respuesta global sea la suma de las respuestas individuales.

Gc G1G2G3 GG
C R 2 3 U1
1 G 1 G

Funciones de transferencia global para sistemas de control con muchos ciclos.

El mtodo usado es reducir el diagrama de bloques a un diagrama de ciclo simple.

Ejemplo 12 2.

Determine la funcin de transferencia C&R para el sistema mostrado en la figura

12-7.
Este diagrama de bloques representa un sistema de control de cascada.

Colocar figura aqu.

Capitulo 13.

Respuesta Transitoria de Sistemas de Control Simples.

En este capitulo, los resultados de todos los captulos previos sern aplicados para
determinar la respuesta transitoria de un sistema de control simple ante cambios en
el punto fijo y carga.

Considere el sistema de control para el tanque agitado y calentado.

Colocar figura aqu.

Para hacer este problema mas realista, hemos mostrado en la figura 13-1.b que la
fuente de calor es vapor que es descargado directamente en el agua.

Colocar figura aqu.

Ahora la fuente de calor es elctrica.

Colocar figura aqu.

Suponemos que la valvula no tiene ninguna dinmica de retraso, en cuyo caso la

funcin de transferencia de la valvula ser tomada ser tomada como una
K 1
constante

En la primera parte del capitulo, debemos suponer que no hay retraso dinamico en
m 0
el elemento de medicin , tal que puede ser representado por una funcin
de transferencia que es simplemente la constante 1.

Cuando la funcin de transferencia de retro alimentacin es la unidad, el sistema es

llamado un sistema de retro alimentacin unitario.

Control Proporcional para un cambio en el Punto Fijo. (Problema Servo)

Gc K c
Para el control proporcional,

T* Kc

TR s 1 K c A
*
 1 K c A
Dividiendo entre

Kc
T* 1 Kc A A1

TR s 1 K c A
*
s
1
1 Kc A 1 Kc A

Esto puede ser arreglado en una forma de una ecuacin de primer orden.

T* A1 Kc A 1
, 1 , A1
TR 1s 1
*
1 Kc A 1 Kc A 1 1
Kc A

De acuerdo con este resultado, la respuesta de la temperatura del tanque a un

cambio en el punto fijo es primer orden.

1
La constante de tiempo para el sistema de control es menor que aquella del

tanque agitado en si mismo, . Esto significa que uno de los efectos del control de
retro alimentacin es acelerar la respuesta. La respuesta del sistema a una
TR*
perturbacin de escalon en el punto fijo

Colocar figura aqu.

Hemos seleccionado un cambio unitario en el punto fijo por conveniencia. Las

respuestas a cambios escalon de otra magnitud son obtenidas por superposicin.
Kc A
T * A1
1 Kc A
, una fraccin de la unidad. El cambio deseado es por supuesto la
unidad.

T *
Asi, el valor ultimo de la temperatura no coincide con el cambio deseado.
Esta discrepancia es llamada offset o bien diferencia, y es definida como.

Kc A 1
TR* T * 1
1 Kc A 1 Kc A
Offset =
Esta discrepancia entre la temperatura del tanque y punto fijo en estado
estacionario es caracterstico del control proporcional. En algunos casos, el offset no
puede ser tolerado. El offset decrece conforme Kc se incrementa y en teora el
offset podra ser hecho tan peque;o como se desea incrementando Kc a un valor
suficientemente grande, pues surgen problemas de estabilidad.

Si o no el control proporcional es satisfactorio depende de la cantidad de offset que

puede ser tolerado, la velocidad de respuesta del sistema, y la cantidad de
ganancia que puede ser proporcionada por el controlador sin causar el sistema ir a
la inestabilidad.

Control proporcional para cambios en la carga (Problema Regulador)

El mismo sistema de control mostrado ser considerado. Esta vez el punto fijo
T *
R
0.
permanece fijo. Estamos interesados en la respuesta del sistema a un
cambio en la temperatura del vapor de entrada. (por ejemplo un cambio en la
carga). La funcin de transferencia global es:

AA1
T* 1
s 1
Ti *
K A s 1 K c A
1 c
s 1

Esto puede ser arreglado en la forma de una ecuacin de primer orden, asi.

T* A2 1
, A2 , 1
Ti 1s 1
*
1 Kc A 1 Kc A

Como para el caso del cambio de punto fijo, tenemos una respuesta global que es
1
de primer orden. La constante de tiempo global es la misma que aquella de los
cambios del punto fijo. La respuesta del sistema a un cambio escalon unitario en la
Ti*
temperatura de entrada es

Colocar figura aqu.

1
T*
1 Kc A
Se observa que , si no hay control presente, Kc = 0.
En este caso, la mayor ventaja del control es la reduccin del offset.

1 1
offset TR* T * 0
1 Kc A 1 Kc A

Como para el caso de un cambio escalon en el punto fijo, el offset es reducido

conforme la ganancia del controlador es incrementada.

Control integral proporcional para cambios en la carga.

1
K c 1
I s
En este caso, reemplazamos Gc en la figura 13-1e por

La funcin de transferencia global para un cambio en la carga es por eso.

AA1
T* s 1

Ti * Kc A 1
1 1

s 1 I s

Re arreglando esto.

T* Is

Ti *
s 1 I s K c A I s 1

T* Is

Ti I s K c A I I s K c A
* 2

Como el denominador contiene una expresin cuadrtica, la funcin de

transferencia puede ser escrita en la forma standard de la ecuacin de transporte
para dar.

I
s
Kc A
*
T

Ti* I 2 1
s I 1 s 1
Kc A K c A
T* As
2 2 1
Ti 2 s 2 2 s 1
*

I I
A1 1
Kc A Kc A

1 2 1 K c A

2 Kc A

1
Ti*
s
Para un cambio escalon unitario en la carga,

Combinando esto con la ecuacin 13 9 da.

T* A1
2 2
Ti 2 s 2 2 s 1
*

La ecuacin 13 10 muestra que la respuesta de la temperatura del tanque es

equivalente a la respuesta de un sistema de segundo orden a un impulso de
magnitud A1, y la solucin del presente problema es ya conocida. Usando la
ecuacin 8 31, la respuesta al impulso para este sistema puede ser escrita para e
menor que uno como.

1 t t
T * A2 e 2
sen 1 2
1 e2 2

La grafica de esta ecuacin se muestra a continuacin.

Colocar figura aqu.

1
Vemos que podemos un incremento en Kc, para un valor fijo de , mejora la
respuesta disminuyendo la desviacin mxima y haciendo la respuesta menos
oscilatoria, tal como se muestra en la figura.

1
Para un valor fijo de kc, un descenso en disminuye la desviacin y periodo
1
mxima. Sin embargo, una disminucin en causa hace que la respuesta llegue a
ser mas oscilatoria, lo cual significa que e disminuye. Para este caso, el offset es
definido como

offset TR* T * 0 0 0

Una de las ventajas mas importantes del control proporcional e integral es la

eliminacin del offset.

Control Integral Proporcional para un Cambio en el Punto Fijo.

De nuevo, la funcin de transferencia del controlador es:

1
K c 1
I s

Y de la figura 13 1 e

1 1
K c A 1
T* 1s s 1

K A 1
*
TR
1 c 1
s 1 I s

Esta ecuacin puede ser reducida a la forma cuadrtica stanadard para dar.

T* s 1
2 2 1
Ti 1 s 2 1s 1
*

1
Donde y e son las mismas funciones de los parmetros como en la ecuacin 13
1
TR*
s
9. Introduciendo una perturbacin de escalon unitario

1 1s 1
T*
s 1 s 2 1s 1
2 2

, ecuacin 13 -14.

Para obtener la respuesta de T* en el dominio del tiempo, la ecuacin 13 14 es

expandida en dos trminos.
 1 1
T* 2 2 1
s 1 s 2 1s 1 1 s 2 1s 1
2 2

termino a la derecha es equivalente a la respuesta de un sistema de

El segundo
1
segundo orden a una perturbacin de impulso de magnitud

El primer termino es la respuesta de un sistema de segundo orden a una

perturbacin escalon unitario.

Para e menor que uno, una expresin analtica para T* es:

I t 1 t 1 t t 1 1
2
T* e sen 1 2
1 e 1sen 1 2
tg
1 1 2
1 1 2 1

La ultima ecuacin fue obtenida combinando las ecuaciones 8 17 y 8 31. Una

respuesta tpica para T* es mostrada en la siguiente figura.

Colocar figura aqu.

El offset como se define por la ecuacin 13 3 es cero,

offset TR* T * 1 1 0

De nuevo note que la accin integral en el controlador ha eliminado el offser.

Control Proporcional del sistema con Retraso en la Medicion.

En los ejemplos previos, el retraso en el elemento de medicin fue considerado

despreciable y en cuyo caso, la funcin de transferencia de retro alimentacin fue
tomada como uno. Ahora consideramos el mismo sistema de control para un
calentador de tanque agitado de la figura 13 1, con un elemento de medicin de
primer orden teniendo una funcin de transferencia

1
m s 1

Colocar figura aqu.

Usando el procedimiento usual, la funcin de transferencia para el cambio en el

punto fijo puede ser escrita.
T* A m s 1 Kc A m
2 21 , A1 , 2
TR 2 s 2 2 s 1
*
1 Kc A 1 Kc A

m 1
2 m 1 Kc A

La funcin de transferencia ser de la misma forma que la ecuacin 13 16.

En general, la respuesta llega a ser mas oscilatoria, o menos estable, conforme Kc o

Taom se incrementan.

Colocar fogura aqu.

m 1
Para un valor fijo de , la figura 13 7 muestra que el offset es reducido
conforme Kc se incrementa. Sin embargo, esta mejora en el funcionamiento en
estado estacionario es obtenida a expensas de una cada vez mas pobre respuesta
transitoria.

Conforme Kc se incrementa, el disparo llega a ser excesivo y la respuesta llega a ser

mas oscilatoria.

En general, encontraremos que un sistema de control con control proporcional

requiere un valor de Kc que es basado en un compromiso entre offset peque;o y
respuesta transitoria satisfactoria. Para un valor fijo de la ganancia del controlador
(Kc = 8), figura 13 7 b muestra que un incremento en el retraso de la medicin
produce una respuesta transitoria cada vez mas pobre en el sentido de que el
disparo lleva a ser mas grande y la respuesta mas oscilatoria conforme tao m se
incrementa.

Este comportamiento ilustra una regla general que el elemento de medicin en un

sistema de control debe responder rpidamente si la respuesta satisfactoria debe
conseguirse.

Capitulo 14.

Estabilidad.

Concepto de estabilidad.

En los captulos previos, la respuesta global del sistema de control no fue mayor al
segundo orden. En este capitulo consideramos el sistema de la estabilidad en un
sistema de control nicamente un poco mas complicado que aquellos estudiados
previamente.

Este sistema podra representar control proporcional de dos tanques agitados con
calentamiento con retraso con elemento de medicin. En esta discusin,
nicamente cambios en el punto fijo sern considerados.

Colocar figura aqu.

La funcin de transferencia global es

C K cG K c 3 s 1

R 1 K c GH 1 s 1 2 s 1 3 s 1 K c
Ecuacion 14 2.

El denominador de la ecuacin 14 2 es de tercer orden. Para un cambio escalon

unitario en R, la transformada de Laplace de la respuesta es.

1 K c 3 s 1
C
s 1s 1 2 s 1 3 s 1 K c
Ecuacion 14 -3

Las races del denominador pueden siempre ser por mtodos algebraicos. Es
aparente que las races del denominador depende de los valores particulares de las
constantes de tiempo y de Kc. Estas races determinan la naturaleza de la respuesta
transitoria de acuerdo a las reglas ya presentadas.

Es visto que conforme Kc aumenta, la respuesta del sistema llega a ser mas
oscilatoria. De hecho, mas alla de cierto valor de Kc, las amplitudes sucesivas del
crecimiento de la respuesta mas bien decae. Este tipo de respuesta es llamada
inestable.

Como dise;adores de sistemas de control, estamos claramente interesados en ser

capaces de determinar rpidamente los valores de Kc que da respuestas inestables.

En el siguiente capitulo, o mtodo de la grafica de races, una herramienta grafica

poderosa para encontrar las races necesarias ser desarrollado.

Definicion de la estabilidad.- (Sistemas lineales).

Para nuestros propsitos, un sistema estable ser definido como aquella para la
cual la respuesta es limitada o acotada para todas las perturbaciones limitadas o
acotadas. Un sistema exhibiendo una respuesta no acotada a una respuesta
acotada es inestable.

Una funcin de perturbacin acotada, o funcin acotada, es una funcin del tiempo
que siempre cae dentro de ciertos limites durante el curso del tiempo. Por ejemplo,
la funcin escalon y la funcin senoidal son perturbaciones acotadas o limitadas. La
funcin f(t) = t es obviamente no acotada o ilimitada. Un sistema fsico real siempre
exhibe limites o restricciones.

Un modelo matematico lineal es un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales

que describen al sistema. Un sistema fsico, cuando inestable, puede no seguir la
respuesta de su modelo matematico lineal mas alla de ciertas fronteras o limites
fsicos

Criterios de estabilidad.

El objetivo es obtener la estabilidad de un sistema de control de la forma mostrada

en la figura 14-3.

Colocar figura aqu.

G1G2 G2
C R U G G1G2 H
1 G1G2 H 1 G1G2 H

Llamamos G a la funcin de transferencia de ciclo abierto porque relaciona la

variable medida B al punto fijo R si el ciclo de retro alimentacin de la figura 14 3
es desconectado del comparador (o sea que el ciclo esta abierto)

G1G2 G
C R 2 U G G1G2 H
1 G 1 G

En principio, para una funcin forzante dada R(s) o U(s), la ecuacin 4-5 puede ser
invertida para dar la respuesta del sistema de control. Para determinar bajo que
condiciones el sistema representado por la ecuacin 14 5 es estable, es necesario
probar la respuesta ante una perturbacin acotada. Suponga una perturbacin
escalon en el punto fijo es aplicada. Entonces.

1 G1G2 G1G2 F s
C s
s 1 G s s r1 s r2 ... s rn

Donde r1, r2, rn son las races de la ecuacin

1 G ( s) 0
Ecuacion 14 7.

Esta es la ecuacin caracterstica del sistema de control. Por ejemplo, para el

sistema de control de la figura 14 1, la respuesta al escalon es:
 Kc

C s
1 G1G2

1s 1 2 s 1
s 1 G Kc
s 1
1s 1 2 s 1 3 s 1

La cual puede ser re arreglada para dar.

K c 3 s 1
C s

s 1 2 3 s 1 2 1 3 2 3 s 3 1 2 3 s 1 K c
3

Esto es equivalente a

K c 3 s 1
1 2 3
C s
s s r1 s r2 s r3

Donde r1, r2, r3, son las races de la ecuacin caracterstica.

s
1 2 3
3

1 2 1 3 2 3 s 3 1 2 3 s 1 K c 0

Evidentemente, para este caso, las funciones F(s) en la ecuacin 14 6 es,

F s
1s 1 2 s 1 3 s 1
1 2 3

En la figura 3 1 y tabla 3 1 fue mostrado que si existen cualquiera de las races

r1, r2, , rn en la mitad derecha del plano complejo, la respuesta C(t) contiene un
termino que crece exponencialmente con el tiempo y el sistema es inestable.

Si hay uno o mas races de la ecuacin caracterstica en el origen, hay una sm en el

denominador (m mayor o igual que 2) y la respuesta es de nuevo no acotada. (Si m
= 1, entonces 1&s, es el escalon de entrada).

Si hay un par de races conjugadas sobre el eje imaginario, la contribucin a la

respuesta global a la perturbacin escalon es una senoidal pura, la cual es acotada.
La definicin de estabilidad para sistemas lineales puede ser trsladada al siguiente
criterio: Un sistema de control lineal es inestable si cualquier raz de su ecuacin
caracterstica estn sobre o a la derecha del eje imaginario. De otra forma, el
sistema es estable.

Las reglas derivadas arriba son aplicables a cualquier perturbacin.

La estabilidad de un sistema de control del tipo mostrado es determinada
solamente por su funcin de transferencia de ciclo abierto a travs de las races de
la ecuacin caracterstica.

Ejemplo 14 1

En trminos de la figura 13 3, un sistema de control tiene la funcin de

transferencia,

G1 10
0.5s 1
s
, Controlador proporcional e integral.

1
G2
2s 1
, Tanque agitado

H = 1, Elemento de medicin sin retraso.

Hemos sugerido un sistema fsica por el componente colocado en parntesis.

Encuentre la ecuacin caracterstica y sus races, y determine si el sistema es
estable.

10 0.5s 1
G G1G2 H
s 2s 1
, Funcion de transferencia de ciclo abierto.

La ecuacin caracterstica es por eso.

10 0.5s 1 3 9 20
1 0, s 2 3s 5 0, s
s 2 s 1 2 2

3 11 3 11
s1 i, s2 i
2 2 2 2

Como la parte real de s1 y s2 es negativa (-3&2), el sistema es estable.

Prueba de Routh para estabilidad.

La prueba de Routh es un mtodo puramente algebraico para determinar cuantas

races de la ecuacin caracterstica tienen partes reales positivas, de esto puede
tambin ser determinado si el sistema es estable, si no hay races con parte real
positiva, el sistema es estable.
La prueba del sistema es limitada a sistemas que tienen ecuaciones caractersticas
polinomiales. Esto significa que no no puede ser usado para probar la estabilidad de
un sistema de control conteniendo un retraso en el transporte.

Procedimiento:

a0 s n a1s n1 a2 s n2 ... _ an 0

a0 "0
Cuando . Si a0 es originalmente negativo, ambos lados son multiplicados por
-1. En esta forma, es necesario que todos los coeficientes a0, a1, a2, an-1, an
sean positivos si todas las races permanecen en la mitad izquierda del plano
complejo.

Si cualquier coeficiente es negativo, el sistema es definitivamente inestable y l

aprueba de Routh no es necesaria para contestar la cuestin de la estabilidad.(sin
embargo, en este caso, la prueba de Routh nos dira el numero de races en la mitad
derecha del plano complejo). Si todos los coeficientes son positivas, el sistema
puede ser estable o inestable. Es entonces necesario aplicar el siguiente
procedimiento para determinar la estabilidad.

Arreglo de Routh.

Entre los coeficientes de la ecuacin 14 9 en los primeros dos renglones del

arreglo de Routh, como sigue.

Renglon
1 a0 a2 a4 a6
2 a1 a3 a5 a3
3 b1 b2 b3
4 c1 c2 c3
5 d1 d2
6 e1 e2
7 f1
N+1 g1

El arreglo ha sido llenado en n = 7 in orden de simplificar la discusin. Para

cualquier otro valor de n, el arreglo es preparado en la misma manera.

En general, hay (n+1) races. Para n par, el primer rengln tiene un elemento mas
que el segundo rengln.

a1a2 a0 a3 a1a4 a0 a5
b1 b2
a1 a1
 b1a3 a1b2 b1a5 a1b3
c1 c2
b1 b1

Los elementos para los otros renglones son encontrados de formulas que
corresponden a aquellos ya dados. Los elementos en cualquier rengln son siempre
derivados de los elementos de los dos renglones anteriores.

Teoremas de la prueba de Routh.

1.- La condicin necesaria y suficiente para todas las races de la ecuacin

caracterstica tienen parte real negativa (sistema estable) es que todos los
elementos de la primera columna del arreglo de Routh (a0, a1, a1, b1, c1, etc.)son
positivos y no cero.

2.- Si algunos de los elementos en la primera columna son negativos, el numero de

races con una parte real positiva (en la mitad derecha del plano complejo), es igual
al numero de cambios de signo en la primera columna.

3.- Si un par de races esta sobre el plano imaginario, equidistante desde el origen,
y las otras races estn en la mitad izquierda del plano complejo, todos los
elementos sobre el n th rengln se desvanecer y ninguno de los elementos del
rengln previo se anulara. La localizacin del par de racies imaginarias puede ser
encontradas al resolver la ecuacin.

Cs 2 D 0

El mtodo algebraico para determinar la estabilidad es limitado en su utilidad en

que podemos aprender de el si un sistema es estable. No nos da una idea de la
estabilidad o las races de la ecuacin caracterstica.

Ejemplo 14 2.- Dada la ecuacin caracterstica

s 4 3s 3 5s 2 4 s 2 0

Determine la estabilidad por el criterio de Routh.

Como todos los coeficientes son positivos, el sistema puede ser estable. Para probar
esto, forme el siguiente arreglo de Routh.

Renglon
1 1 5 2
2 3 4
3 11&3 6&3
4 11&26 0
5 2
Los elementos se calculan como sigue.

a1a2 a0 a3 3 5 1 4 15 4 11
b1
a1 3 3 3

a1a4 a0 a5 3 2 1 0 6 0 6
b2 2
a1 3 3 3

11 44 44 18
4 3 2 6
ba ab 26
b1 1 3 1 2
3
3 3
b1 11 11 11 11
3 3 3

26 11
2 0
c1b2 b1c2 11 3 6
d1 2
c1 26 3
11

Como no hay cambio en el signo en la primera columna, no hay races conteniendo

parte real positiva y el sistema es estable.

1 1
1 1, 1 1
2 3
Ejemplo 14 3.- Usando , determine los valores de Kc para los
cuales el sistema de control en la figura 14 1es estable.

Para los valores de Kc para los cuales el sistema esta en el umbral de la

inestabilidad, determine las races ce la ecuacin caracterstica con la ayuda del
teorems 3.

Solucion.

Kc
1 0
s 1 s 1 s
1
2 3
a) La ecuacin caracterstica 1 + G(s) = 0 llega a ser.

Re arreglo de esta ecuacin para uso en la prueba de Routh da:

s 3 6s 2 11s 61 K c 0

El arreglo de Routh es:

Renglon
1 1 11
2 6 6(1+Kc)
3 10-Kc
4 6(1+Kc)
Como la sensibilidad proporcional del controlador Kc es una cantidad positiva,
vemos que la cuarta entrada en la primera columna 6(1+Kc) es positiva. De
acuerdo al teorema 1, todos los elementos de la primera columna deben ser
positivos para la estabilidad, entonces,

10 Kc mayor que cero, Kc menor que 10.

Se concluye que el sistema ser estable nicamente si Kc es menor que 10, lo cual
concuerda con la figura 14.

B) A Kc = 10, el sistema esta en la frontera de la inestabilidad, y el elemento en la

nth (tercer rengln ) del arreglo es cero. De acuerdo al teorema 3, la localizacin de
las races imaginarias es obtenido resolviendo

Cs 2 D 0, D 61 K c

C y D son los elementos en la (n-1) fila. Para este problema, con Kc = 10,
obtenemos.

6 s 2 66 0, s j 11

11, 11
Por eso, dos de las races en el eje imaginario estn localizadas en , la
tercera raz puede ser encontrada por.

s s1 s s2 s s3 0

Donde s1, s2 y s3 son las races. Introduciendo las dos races imaginarias
s1 11, s2 11
en la ecuacin 4 12 y multiplicando los trminos da.

s 3 s3 s 2 11s 11s3 0

Comparando esta ecuacin con la 14 11, vemos que s3 = -6. Las races de la
s1 11, s2 11
ecuacin caracterstica son por eso y s3 = -6.
Ejemplo 14 4.-

Determine la estabilidad del sistema mostrado en la figurqa 14 1 para el cual un

1 1
1 1, 2 3 , I 0.25
2 3
controlador proporcional integral PI es usado. Use

Kc = 5, la ecuacin caracterstica es.

Kc
I 1
1 1 2 3
1 1 1
I s s s s
1 2 3

Usando los parmetros dados arriba en esta ecuacin conduce a.

s 4 6 s 3 11s 2 36 s 120 0

Note que el orden de la ecuacin caracterstica ha incrementado de 3 a 4 como un

resultado de a;adir acciones integrales al controlador. El arreglo de Routh es.

Renglon
1 1 11 120
2 6 36
3 5 120
4 108
5 120

Debido a que hay dos cambios de signo en la primera columna, sabemos del
teorema 2 de la prueba de Routh que dos races tienen parte real positiva.

Del ejemplo previo sabemos que para Kc = 5 el sistema es estable con control
proporcional. Con la accin integral presente, sin embargo, el sistema es inestable
para Kc = 5.

Capitulo 15.

Trayectoria de las Raices.

En este capitulo, desarrllarems un mtodo grafico para encontrar los valores de las
races de la ecuacin caracterstica, de las cuales podemos obtener la respuesta
transitoria del sistema a una funcin forzante o perturbacin arbitraria.

Concepto de trayectoria de races.

 G1G2 G
C R 2 U , G G1G2 H
1 G 1 G

El factor en el denominador (1+G) cuando se iguala a cero es llamado la ecuacin

caracterstica del sistema de ciclo cerrado. Las races de la ecuacin caracterstica
determinan la forma (carcter) de la respuesta C(t) a cualquier funcin forzante en
particular.R(t) o U(t).

El mtodo de la trayectoria de la raz es un procedimiento grafico para encontrar las

races de 1+G=0, conforme uno de los parmetros de G varia continuamente.

En este trabajo, el parmetro que ser variado es la ganancia o sensibilidad Kc del

controlador.

Colocar figura aqu.

1 1
G1 K c , G2 , H
1s 1 2 s 1 3 s 1

Para este caso, la funcin de transferencia de ciclo abierto es:

Kc
G
1s 1 2 s 1 3 s 1

La cual puede ser escrita en la forma alternativa.

K Kc 1 1 1
G , K , p1 , p2 , p3
s p1 s p2 s p3 1 2 3 1 2 3

Los trminos p1, p2 y p3 son llamados los polos de la funcin de transferencia de

ciclo de ciclo abierto. Un polo de G(s) es cualquier valor de s para el cual G(s) para
el cual G(s) se aproxima al infinito. Por ejemplo, es claro de la ecuacin 15 2 que si
s= p1, el denominador es cero y por eso G(s) se aproxima al infinito. Entonces,
1
p1
1
es un polo de G(s).

La ecuacin caracterstica para el sistema de ciclo cerrado es

K
1 0
s p1 s p2 s p3
Esta expresion puede ser escrita:

s p1 s p2 s p3 K 0

Si los polos son -1, -2 y -3.

s 1 s 2 s 3 K 0, K 6K c

Expandiendo el producto de esta expresin da

s 3 6s 2 11s K 6 0

Para cualquier valor particular de la ganancia del controlador Kc, podemos obtener
las races de la ecuacin caracterstica. Por ejemplo si Kc = 4.41, K = 26.5,

s 3 6 s 2 11s 32.5 0

Resolviendo esta ecuacin para las 3 raices,

r1 5.1, r2 0.45 2.5 j , r3 0.45 2.5 j

Seleccionando otros valores de Kc, se obtiene otro conjunto de races. Por

conveniencia, podemos graficar las races r1, r2 y r3 en el plano complejo conforme
K cambia continuamente. Tal grafica es llamada el diagrama de la trayectoria de las
races.

Colocar figura aqu.

Note que hay tres ramas correspondiendo a las 3 raices y que ellas emergen o
comienzan para K = 0, para la funcin de transferencia de ciclo abierto (-1, -2, -3).

La direccin del incremento de K es indicada sobre el diagrama por las flechas. El

diagrama de la trayectoria de las races para este sistema y otros a seguir es
simetrico con respecto al eje real. Esto sigue del hecho que la ecuacin
caracterstica para un sistema fsico contiene coeficientes que son reales y por eso,
races complejas de tales ecuaciones deben aparecer en pares conjugados.

El diagrama de la trayectoria de las races tiene la ventaja distinta de dar en un

primer vistazo el carcter de la respuesta conforme la ganancia del controlador es
continuamente cambiada.

El diagrama de la figura 15 2 revela dos valores crticos de K. Uno esta a K2,

donde dos de las races llegan a ser igual, y el otro esta en K3, donde dos de las
races son imaginarias puras. Si las races son todas reales, lo cual ocurre para K
menor que K2, la respuesta ser no oscilatoria.

Si dos de las races son complejas y tienen parte real negativa, K2 menor que K
menor que K3, la respuesta incluir trminos senoidales amortiguados, los cuales
producirn una respuesta oscilatoria.

Si K es mayor que K3, dos de las races son compleja y tienen parte real positiva y
la respuesta es un crecimiento senoidal.

Como otro ejemplo de un diagrama de trayectoria de las races, se reemplaza el

controlador proporcional con un controlador proporcional e integral, para cuyo caso,
la funcin de transferencia es:

1
G1 K c 1
1s

Para este caso, la funcin de transferencia de ciclo abierto es.

K 1s 1
G s
1 1s 1 2 s 1 3 s 1

La cual puede ser escrita en la forma alternativa.

K s z1 Kc 1 1 1 1
G s , K , z1 , p1 , p2 , p3
s s p1 s p2 s p3 1 2 3 1 1 2 3

El termino z1 es llamado un cero de la funcin de transferencia de ciclo abierto.

Un cero de G(s) es cualquier valor de s para el cual G(s) se acerca a cero.

Comparando la ecuacin 15 6 con 15 2 vemos que la adicion de una accin
integral contribuye a la funcin de transferencia de ciclo abierto con un cero en z1 y
un polo adicional en el origen.

La ecuacin caracterstica es.

K s z1
1 0
s s p1 s p2 s p3

Esta expresin puede ser escrita.

s s p1 s p2 s p3 K s z1 0
Como un ejemplo especifico del diagrama de la trayectoria de las races
correspondiente a la ecuacin 15 8, sean

1 1
1 1, 2 3 , I 0.25
2 3

Estos parmetros son los mismos que aquellos usados en el ejemplo 14 4. El

diagrama de la trayectoria de las races es.

Colocar figura aqu.

Note que para este caso hay cuatro ramas correspondiendo a las cuatro races y
que ellas emergen a K = 0 desde los polos de ciclo abierto. (0, -1, -2, -3).

Una de las ramas se mueve hacia el cero de ciclo abierto a .4 conforme K se

aproxima al infinito.

El diagrama de la figura 15-3 debe ser comparado con el de la figura 15 2 para ver
el efecto de a;adir accin integral al sistema de control.

Note que el valor de K = 3.84 arriba del cual las races en la mitad derecha del
plano, es menor entonces al correspondiente valor de K = 60 para control
proporcional.

Bibliografia

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Second Edition.

McGraw Hill, 1991.

ISBN 0-07-013212-7.

2.- Principles and Practice of Automatic Process Control.

Carlos A. Smith

Armando B. Corripio.

Second Edition.
John Wiley and Sons, 1997.

3.- Process Dynamics and Control.

Dale E. Seborg.

Thomas F. Edgar.

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Johon Wiley and Sons, 1989.

ISBN: 0-471-86389-0

4.- Chemical Process Control. An Introduction to Theory and Practice.

George Stephanopoulos.

P T R Prentice Hall, 1984

5.- Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami Naeini.

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Fourth Edition.

2002, Prentice Hall

ISBN: 0-13-032393-4

6.- B. Wayne Bequette, Process Control, Modeling, Design and Simulation, Prentice
Hall PTR, 2003, ISBN 0-13-353640-8