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2017518 ControlePIDNationalInstruments

ControlePID
Publicao:Fev22,2012

Visogeral
OPIDaindaoalgortmodecontrolemaisencontradodomercado,detalformaqueagrandemaioriadosalgortimosde
controleutilizadosatualmentesobaseadosemPID.VejanesteTutorialcomoimplementarcontroladoresPID,bemcomo
implementarprocessamentoindustrialdesinaisutilizandovriosmodeloscomputacionais.

ndice
1.Introduo
2.Controle
3.EstudodeCasodeControle:Identificaodeparmetrosonline(RecursiveSystemIdentification)
4.Monitoramento
5.Estudodecasodemonitoramento:PontedeDonghai
6.BenefciosdeMatemticadeTempoReal
7.Paraaprendermais

1.Introduo
Aolongodaltimadcadaasmquinastmmelhoradobastante,deacordocomovastonmerodeaplicaesparaasquais
elastmsidoutilizadas,desdeaparelhosdomsticossnavesespaciais.bvioqueamatemticadesempenhaumpapel
importanteemtrazerestasinovaesparaavida,masmuitasdesuasteoriasempregadasatualmenteforamdescobertas
sculosatrs.Entooquemudou?
Aprincipalnovidadequeatualmenteosengenheirosdeprojetobuscamavanostecnolgicosinserindoalgoritmosem
hardwareembarcado.Umexemplosooscarros.Cinquentaanosatrs,odesempenhodeumcarrodependiadahidrulica,
damecnicaedatermodinmica.Hoje,umcarrotemmaisde50pequenoscomputadoreschamadosECUs(EngineControl
UnitsUnidadesdeControledeMquina)quecontrolamtodasastarefasfuncionaisnocarro,desdeafascanasvelasato
posicionamentodoretrovisor.
Quandoforescolherqualferramentautilizarparaimplementarosalgoritmos,vocdeveconsiderardiferentesaproximaes,
comoasferramentasgrficaseasbaseadasemtexto,sabendoquecadaumaoferecebenefcioseoutrosinconvenientes.
Porexemplo,nomomentodedecidirentreumpacotedeprojetodealtonvelouumambientedeprogramaobaseadaem
Cdebaixonvel,importanteconsiderarqueospacotesdesoftwaredeprojetotmtodasasfunesmatemticas
necessriasequeoprocessodeconversodoalgoritmoemumcdigoquepossasercompreendidopelohardware
embarcadodemoradoepropensoaerros.Poroutrolado,aprogramaobaseadaemCmuitoprximada
implementaoemhardware,maspodemfaltarasfunesmatemticasnecessrias,demaneiraqueacabasendo
necessriovocescrevlasevalidlas,oquetambmlevamuitotempo.OMduloRealtimeMathtrazomelhordosdois
mundos,combinandoferramentasdealtonveldedesempenhocomacapacidadedeimplantaodosmesmosalgoritmos
emhardwareembarcado.Esseartigoexaminaosdesafiosdeaplicaramatemticaasistemasembarcadoscomnfaseem
aplicaesdecontroleemonitorao.
2.Controle
estimadoquemaisque95%doscontrolesindustriaissobaseadosemalgoritmosPID(ProporcionalIntegralDerivativo).
Apesardeoalgoritmobsicoseromesmo,existempequenasdiferenasentreoscontroladoresPID,bemcomodiferentes
hardwaredeexecuoparaimplementlos,comoosPACs(programmableautomationcontrollers),PLCs(programmable
logiccontrollers),microcontroladoreseFPGAs(fieldprogrammablegatearrays).

Figura1.ControlePIsimplesbaseadoemtexto
OsoftwareNILabVIEWofereceumaplataformadeprogramaocapazdeexecutarvariadosmodeloscomputacionais,como
matemticabaseadaemtexto,fluxodedadosoudiagramadeestados,quepodemexecutarnosomenteemdesktopsPC
mastambmemhardwareembarcado.OLabVIEWofereceasmesmasferramentas,comopacotesdeprojeto,masremove
acargadatraduodealgoritmos,fazendocomqueelespossamserentendidospelosdiferenteshardware.Vocpodeusar
matemticadealtonvelparaotimizarcontroladoresPIDcomfuncionalidadescomointegralantiwindup(evitaowindupda
aointegral),controledeganho,filtragemdosetpoint,entreoutros.
3.EstudodeCasodeControle:Identificaodeparmetrosonline(RecursiveSystemIdentification)
UmexemploespecficodamelhoradecontrolesPIDousodaidentificaodeparmetrosonlineparamudarosganhosdo
PIDenquantoocontroladorestexecutando.Engenheirosvmusandoastcnicasdeidentificaodeparmetrosonline
paraidentificareajudarnamodelagem.Esseprocessosemprefoifeitoofflineoengenheiroobtmtodososdadosgravados
eentoaplicaastcnicasdeidentificaodesistemas.Masacomplexidadedaidentificaodeparmetrosonlinedificultaa
execuodessesalgoritmosemsistemasembarcados.FerramentasquesocapazesdeexecutarmatemticaemTempo
Real,comooLabVIEW,epoderososprocessadoresembarcadosagorapodemajudarvocaaplicaressastcnicas,de
formaqueosprocessadoresqueexecutamtarefasdeidentificaodeparmetrosonlinepossamatualizarosganhosdo
controlador.

http://www.ni.com/whitepaper/9303/pt/ 1/3
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ATimkenusaumatcnicasimilarparacentralizarautomaticamenteorolamentodeumamesarotativa.Oprincipalpropsito
dessesistemafoidesubstituirumoperadorhumanoporumsistemaembarcado,capazdecentralizarorolamento
rapidamente,comumapequenatolerncia.

Figura3.ControledoAjustedoRolamentodaTimken
Osistemadecontrolefoicapazderastrearalocalizaodorolamentoecoloclonocentro.Enquantoposicionao
rolamento,osistemadecontrolelosparmetrosquepermitemestimaroatritoeamassa,demaneiraqueaprxima
iteraodocontroleseaproximedaposiofinal.
4.Monitoramento
Outraaplicaoimportantedamatemticadetemporealousodesistemasembarcadosparamonitoraodesadede
mquinas.Vocpodeutilizaramonitoraodesadedemquinasemumagrandevariedadedeaplicaes,desdeem
eletrodomsticoscomomquinasdelavar,atemestruturascomopontesdelongasdistncias.Muitasdessasaplicaes
envolvemprocessamentodesinais,comgrandeempregodealgoritmosdeanlisesdefrequncia.AFFT(FastFourier
Transform)aoperaobsicadeanlisedefrequncias.Anlisesdefrequnciasoteisparaanalisarsinais
estacionrios,ondeascaractersticasdefrequncianomudamaolongodotempo.Porexemplo,ummotoreltricodeuma
bombaoudeumventiladorfuncionadoa1800rpmemvelocidadeconstanteproduzsinaisdevibraocujasfrequnciasno
mudamaolongodotempo.
Mediesdevibraodesondasdeproximidade,sondasdevelocidade,acelermetrosesensoresdevelocidadefornecem
dadosdesadeessenciaisusadosparaaavaliaodascondiesdemquinasepararealizarprevises.Essasmedies
dinmicas,juntamentecomoutrasmedies,comodaenergiaeltrica,dadeformao,dotorquedinmicoedaacstica
oferecemsinaisnicosquemostramasadedasmquinas.Parainterpretaressessinais,tcnicasdeprocessamentode
sinalsousadasparaextraircaractersitcasdosmesmos,quesoindicativosdasadedamquina.
Algunssinaisdevibraocontmcaractersticasdefrequnciaquepersistemporumlongoperododetempoecujo
contedodefrequncialimitadoaumaestreitafaixaoubanda.Porexemplo,orudodefricoezumbidopersisteno
tempoetemumlimitadocontedodefrequncia.Algunssinaisdevibraotmumpequenotempodedurao,queso
naturalmentetransitrios,eocupamumabandamaisampla,enquantooutrostmumpequenotempodeduraoeocupam
umabandalimitada.Aindaexistemoutrascaractersticasdefrequnciacujabandavariaaolongodotempo,comovibraes
desbalanceadasemumamquinadevelocidadevarivel.

5.Estudodecasodemonitoramento:PontedeDonghai
Emmuitasdessasaplicaes,equipamentosembarcadosdevemmonitorarsinaiscontinuamente(tipicamentedevibrao),
gravareanalisarosdados.Guardarosdadosquandoumeventoocorrepodeajudaraprevenirfalhasfuturasemmquinas
atravsdoenviodainformaosobreoerro.APontedeDonghai,queligaShanghaieYangshannaChina,usaumsistema
demonitoramentodesadedaestrutura.Depoisdetrsanosemeiodeconstruo,essaponteseestendeportodooMar
daChinaOrientalcomumcomprimentototalde32,5Km,sendoque25,32Kmestsobreagua.
Paramonitorarasadedaponte,algumasinformaesquantitativas,especificamenteasfrequnciasderessonncia,
precisamsermonitoradasemtemporeal.Oprojetodoalgoritmoparaestimaressasfrequnciasbaseadoematualizaes
paraidentificaodesubespaosestocsticos(RSSI),entodadospodemseramostradosdemltiploscanaise
possivelmentereduzidos.OsdadosreduzidossoentoenviadosparaoalgoritmoRSSI.Essealgoritmoatualizadoem
temporealconformeosdadossoadquiridos.

Figura4.PontedeDonghaiShanghai/Yangshan,China
6.BenefciosdeMatemticadeTempoReal

http://www.ni.com/whitepaper/9303/pt/ 2/3
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Ousodamatemticaemequipamentosembarcadostemaumentadoexponencialmentenaltimadcada,criandouma
lacunaentreferramentasmatemticasdeprojetoseambientesdeprogramaoembarcada.Comaplataformade
programaoNILabVIEW,engenheirospodemdesenvolveraplicaesmatemticasemtemporealparapreencheralacuna
deprodutividadeentreprojetoetargetembarcado.
7.Paraaprendermais
WebcastdeControleAvanadousandomatemticaemTempoReal(http://zone.ni.com/wv/app/doc/p/id/wv1422)
LabVIEWparaControleIndustrialeAplicaesdeMonitoramento(http://www.ni.com/labview/applications/embedded/)
Leiaoutrosartigosemportugus
(http://search.ni.com/nisearch/app/main/p/bot/no/ap/tech/lang/en/pg/1/sn/catnav:tu/searchScope/pt)

http://www.ni.com/whitepaper/9303/pt/ 3/3