Anda di halaman 1dari 32

Ingeniera de Control utilizando

Sistemas Embebidos

Introduccin a los
controladores PID

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi Capchita_2013 JP


Index

Introduccin

El controlador PID

Ejemplo de estudio

Control de un motor DC con un PID

Implementacin en TrueTime

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 2009 UNI 2


Introduccin

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 2009 UNI 3


Introduccin

error

Planta: sistema a controlar

Controlador: Provee la excitacin de la planta. Se disea para controlar el


comportamiento de todo el sistema

Error = entrada - salida


(consigne) (variable a controlar)

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 4


Introduccin

Control de un pndulo

Planta: pndulo Error= consigne - posicin


Controlador: controlador de true time

El objetivo es desplazar el pndulo sobre un eje


manteniendo la posicin vertical del pndulo
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 5
Objetivo de clase

error

El objetivo es mostrar las caractersticas de los controladores proporcional


(P), integral (I), y derivativo (D) , y cmo usarlos para obtener una respuesta
deseada.

Se partir por un sistema de realimentacin unitaria

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 6


El controlador PID

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 2009 UNI 7


El controlador PID

La funcin de transferencia del controlador PID es:


Ki
K p Kd s
s
Kp= Ganancia Proporcional de(t )
Ki = Ganancia Integral u K p * e(t ) K i e(t )dt K d
Kd = Ganancia Derivativa dt

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 8


Caractersticas del controlador PID

Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de


elevacin y reducir ,sin jams eliminar, el error en estado estacionario

Un control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado


estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria.

Un control derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del


sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria.

Respuesta a Tiempo de Tiempo de


SOBREPICO ERROR (SS)
Lazo Cerrado subida Establecimiento

Kp Baja Sube Poco Cambio Baja


Ki Baja Sube Sube Elimina
Poco
Kd Poco Cambio Baja Baja
Cambio

OJO: Kp, Ki, y Kd son dependientes entre s


Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 9
Ejemplo de estudio

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 2009 UNI 10


Ejemplo de estudio

Problema de masa simple, resorte y amortiguador

X (s) 1

F ( s ) Ms 2 bs K

Modelando el sistema se tiene lo siguiente:



F M x b x Kx
En Laplace:
F ( s) Ms 2 X ( s) bsX ( s) KX ( s)

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 11


Ejemplo de estudio

Problema de masa simple, resorte y amortiguador

Si M = 1kg; b = 10 N.s/m; K = 20 N/m


:
X (s) 1
2
F ( s ) s 10s 20

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 12


Respuesta de la planta al escaln

La ganancia de continua de la funcin


de transferencia de la planta es 1/20 (el
valor final es 0.05)

El error de estado estacionario de


0.95 (bastante grande)

El tiempo de elevacin es alrededor


de 1 segundos, y el tiempo de
establecimiento es alrededor de 2
segundos.

Nuestro controlador deber reducir el


tiempo de elevacin y el tiempo de
establecimiento, y eliminar el error de
estado estacionario.

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 13


Control proporcional

X ( s) Kp
2
F ( s ) s 10s (20 K p )

Se ha reducido tanto el tiempo de


elevacin y el tiempo de
establecimiento (en poca medida).

En cuanto el error de estado


estacionario, se ha disminuido pero
ahora se ha incrementando el sobrepico
(ahora se presenta oscilaciones).

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 14


Control proporcional Derivativo

X ( s) Kd s K p
2
F ( s ) s (10 K d ) s (20 K p )

El controlador derivativo redujo tanto


el sobrepico como el tiempo de
establecimiento

Tuvo poco efecto en el tiempo de


elevacin y el error de estado
estacionario
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 15
Control proporcional Integral

X ( s) K p s Ki
3
F ( s ) s 10s 2 (20 K p ) s K i

Se reduce la ganancia proporcional


(Kp) porque el controlador integral
tambin reduce el tiempo de
elevacin e incrementa el sobrepico
as como lo hace el controlador
proporcional (efecto doble).

El controlador integral elimina el


error de estado estacionario.

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 16


Control Proporcional-Integral-Derivativo

X (s) K s 2
K p s Ki
3 d

F ( s ) s (10 K d ) s 2 (20 K p ) s K i

Se obtiene un sistema sin sobrepico, rpido


tiempo de subida, y error de estado
estacionario cero.

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 17


Sugerencias para la implementacin

1. Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar.


2. Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin (P)
3. Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico (PD)
4. Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario (PID)
5. Ajuste cada coeficiente Kp, Ki, y Kd hasta que obtenga la respuesta general
deseada (guiarse de la tabla)

Finalmente, tener en cuenta que no implementar los tres controladores


(proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, si no es necesario. Por
ejemplo, si el controlador PI le proporciona una buena respuesta, no necesitar
implementar un controlador derivativo.

Mantenga el controlador lo ms simple


que se pueda
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 18
Index

Control de un motor DC con un PID

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 2009 UNI 19


Modelado de un motor

Motor DC

Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2


Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz =constante de armadura (Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
Inductancia elctrica (L) = 0.5 H
J b T K t i
El torque del motor: T Kt i

La fuerza contraelectromotriz (emf):



e Ke L i Ri V K e

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 20


Modelado de un motor

Motor DC
K

V ( Js b)( Ls R) K 2

%num=b0;
%den=s^2+a1*s+a2;
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01; motor.m
R=1;
L=0.5;
b0=(K/(J*L))
a1=(J*R+b*L)/(J*L)
a2=(b*R+K*K)/(J*L)
Se desea:
Tiempo de establecimiento menor que 2s
Sobrepico menor que 5%
Error de estado estacionario menor que 1%

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 21


Control Proporcional

K p 100

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 22


Control PID

K p 100
Kd 1
Ki 1

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 23


Control PID

K p 100
Kd 1
K i 200

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 24


Control PID

K p 100
K d 10
K i 50

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 25


Implementacin utilizando True Time

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 2009 UNI 26


Convertir de Continuo a Discreto

Primero se debe pasar de continuo a discreto

Se utiliza la funcin c2dm de Matlab

Ts = 0.12;
[numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh')

La funcin genera el siguiente resultado:

numz =

0 0.0092 0.0057
( z) 0.0092 z 0.0057
denz =
V ( z) z 2 1.0877 z 0.2369
1.0000 -1.0877 0.2369

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 27


Respuesta del motor en tiempo
discreto

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 28


Convertir el PID continuo a discreto

Se utiliza la funcin c2dm pero de manera diferente 2 z 1


s
[dencz,numcz]=c2dm([1 0],[Kd Kp Ki],Ts,'tustin') Ts z 1
La funcin genera el siguiente resultado:

dencz =

0.0037 0 -0.0037

numcz = implementacin

1.0000 -1.2138 0.2583

0.0037 z 2 0.0037
PID 2
z 1.2138 z 0.2583 Inestable!!!!
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 29
Anlisis de Inestabilidad

Lugar de Races del Sistema Compensado


0.2
El denominador del controlador PID
0.15 tiene un polo en -1 en z. Este sistema
0.1
compensado siempre ser inestable
para cualquier ganancia positiva
0.05
porque habr un nmero par de polos
Imaginary Axis

0 y ceros a la derecha del polo en -1.


-0.05
Para modificar el polo en -1 se debe
-0.1
cambiar el diseo del compensador.
-0.15

-0.2
Por ejemplo elegimos polos en
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5
Real Axis
0 0.5 1
z=-0.625 y z=1

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 30


Diseo del PID con LGR

K = 141.0293

polos = 0.9451, -0.6499, -0.3841, 0.2540

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 31


Implementacin en True Time

Cuntas tareas necesito para la implementacin?

Las tareas deben ser peridicas?

Si la tarea debe ser peridica cuanto deber ser su periodo de muestreo?

Qu algoritmo de ordenamiento debe utilizar: Rate Monotonic o Prioridad


Fija?

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi 32