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Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Anlise no linear geomtrica


de
estruturas reticuladas espaciais

Joo Jos Guerra Martins


(Licenciado em Cincias Militares na especialidade de Engenharia pela Academia Militar)

Dissertao submetida para satisfao parcial dos requisitos do grau de mestre em


Estruturas de Engenharia Civil

Realizada sob superviso de:


Professor Catedrtico Joaquim Azevedo Figueiras, do Departamento de Estruturas da
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
Professor Associado Convidado Jos A. F. Mota Freitas, do Departamento de Estruturas da
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Porto, Setembro de 1997


Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Agradecimentos

Tem as prximas linhas o simples mas sincero intuito de agradecer a quantos tornaram
possvel efectuar este trabalho e dos quais esquecer-me seria uma profunda injustia:
Instituio Militar e dentro desta, com relevo, ao Ex.mo Senhor General Frutuoso
Pires Mateus, ao Ex.mo Senhor Coronel de Engenharia Augusto Branquinho Ruivo e
ao Ex.mo Senhor Coronel de Engenharia Srgio Lima Bacelar, cuja iniciativa e apoio
se mostrou absolutamente determinante.
Aos coordenadores deste trabalho, o Ex.mo Senhor Professor Catedrtico Joaquim
Azevedo Figueiras e o Ex.mo Senhor Professor Associado Convidado Jos Mota
Freitas, pela sua inexcedvel disponibilidade e o seu muito saber.
Aos camaradas, colegas, amigos e todas as pessoas que de forma directa ou indirecta
tiveram um contributo efectivo ou uma palavra de incentivo e que pelo seu elevado
nmero no refiro com receio de omitir algum.
minha famlia em geral e, sobretudo, Dalila e ao Joo dos quais privei,
demasiadamente, da minha presena.

A todos o meu muito obrigado.

II
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Resumo

Pretende este trabalho apresentar um estudo sobre a no linearidade geomtrica de estruturas


reticuladas espaciais, com base em alguns dos vrios mtodos que foram sendo desenvolvidos
nos ltimos trinta anos, designadamente, quanto sua formulao matricial e procedimentos
incrementais e iterativos.

Visa-se, desta forma, estabelecer as tcnicas de clculo mais representativas, nomeadamente,


no que concerne obteno de deslocamentos e esforos de dimensionamento.

Uma breve comparao ser efectuada entre as teorias abordadas.

Em complemento, a instabilidade elstica de estruturas tambm trazida discusso, atravs


da enunciao e apreciao de alguns processos de previso de cargas crticas, sua utilidade e
alcance.

Procurar-se ainda estabelecer:


Comparao directa da nitidez e grandeza da diferena que podem atingir os
resultados entre a anlise linear e no linear geomtrica;
Influncia da diviso das barras em mais de um elemento, tanto para a anlise no
linear geomtrica de deslocamentos e esforos como para o estudo da instabilidade de
uma estrutura;
Confrontao dos resultados obtidos com ou sem actualizao de geometria;
Aparecimento dos efeitos consequentes sensibilidade da estrutura e do seu
carregamento aos momentos induzidos;
Realidade dos movimentos de corpo rgido nos deslocamentos no lineares e
consequente eventual necessidade da sua eliminao na obteno de esforos;
Importncia da anlise espacial da instabilidade em detrimento da plana;
Utilidade no conhecimento dos coeficientes complementares de encurvadura.

III
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Abstract

The purpose of this work its to present a study about the no linear geometrical effects in
structures of space frame type, in base on some of the methods that as been development in
the last thirty years, in respect of its matrices formulations and incremental and iterative
proceedings.

We will try, by this way, to establish the computation techniques of the most representative
methods, in particular, in what concern to the calculations of displacements and the internal
forces.

A short comparison will be made among the presented theories.

In addition, the elastic instability of space frames also will be brought to discussion, through
the enunciation and appreciation of some processes of prediction of critical loads, its utility
and domain.

We will also try to establish:


A direct comparison of the clarity and the dimension of the difference of the results
that it can be afforded between the linear and no linear geometric analysis;
Influence of the division of the bars in more than one element, so applied to the no
linear geometric as to the buckling analysis of structures;
Confrontation of the obtained results with or without geometric actualisation;
Appearance of the effects and its consequences caused by the sensibility of the
structure and its charges to the induced moments;
Reality of the rigid body movements in no linear displacements and the sequential
eventual necessity of its elimination to obtain good internal forces results;
The importance of instability space analysis in place of a planar one;
Utility on the knowledge of the buckling complement coefficients.

Rsum

IV
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Lobjectif de cette thse il est prsenter un tude sur la non lineairit gomtrique des
ossatures rticules spatiales, sappuyant plusieurs travaux que a t dvelopps dans les
derniers trente ans, spcialement, quant sa formulation matriciels et procs incrmentiel et
itratifs.

Dans cette faon, nous dsirons tablir les techniques de calcul plus reprsentatives,
nommment, en ce qui se rapporte obtention des dplacements et efforts de
dimensionnement.

Une brve comparation sera effectue parmi les thories abordes.

Complmentairement, linstabilit lastique entre aussi dans la discussion, en travers le


listage et prsentation de quelques mthodes de prvision de charges critiques, sa utilit et
atteint.

Nous chercherons ainsi tablir:


La comparation directe de la nettet et grandeur des diffrences qui peuvent atteindre
les rsultats entre lanalyse au premier et second ordre.
Linfluence de la division des barres en plus quun lment, tant pour lanalyse au
second ordre des dplacements et efforts que pour ltude de linstabilit dune
ossature.
La confrontation des rsultats obtenus avec ou sans actualisation de gomtrie.
Lapparition des effets consquents sensibilit de la ossature et son chargement aux
moments induits.
La ralit des mouvements de corps rigide dans les dplacements du second ordre et la
consquent ventuel ncessit de sa limination dans lobtention defforts.
Limportance de lanalyse spatiale de linstabilit au dtriment de la plane.
Lutilit dans la connaissance des coefficients complmentaires de flambement.

V
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Simbologia
[ ] Referncia bibliogrfica.
( ) Referncia a frmula ou expresso matemtica.
[ ] Matriz.
[ ]T Matriz transposta.
[I] Matriz identidade.
[0] Matriz nula.
{ } Vector.
{ }T Vector transposto.
{0} Vector nulo.
{1} Vector com todas as componentes unitrias.
FX Fora (axial) segundo X em eixos gerais.
FY Fora (transversal) segundo Y em eixos gerais.
FZ Fora (transversal) segundo Z em eixos gerais.
Fx Fora (axial) segundo x em eixos locais.
Fy Fora (transversal) segundo y em eixos locais.
Fz Fora (transversal) segundo z em eixos locais.
Mx Momento torsor x em eixos locais.
My Momento flector y em eixos locais.
Mz Momento flector z em eixos locais.
Ix - Inrcia de toro.
Iy Momento de inrcia segundo eixos locais y da seco.
Iz Momento de inrcia segundo eixos locais z da seco.
A rea total da seco.
A rea de corte da seco.
Wij - ndice i e j relativos ao nmero do incremento ou iterao, sendo:
i ndice relativo ao nmero do incremento, com posio inferior linha.
j
ndice relativo ao nmero da iterao, com posio superior linha.
[K] Matriz de rigidez.
[KT] Matriz de rigidez tangente ou, simplesmente, matriz de rigidez.
[KL] Matriz de rigidez linear ou, simplesmente, matriz linear.

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

[KG] Matriz de rigidez geomtrica ou, simplesmente, matriz geomtrica.


[KC] Matriz de rigidez de carga (Petr Kryl).
[KI] Matriz dos momentos induzidos (Yang & Kuo).
[KJ] Matriz dos momentos nodais (Yang & Kuo).
[KM] Matriz dos momentos exteriores aplicados nos ns (Yang & Kuo).
[T] Matriz de rotao ou transformao.
{P} Vector das cargas totais, conjunto das cargas directas nos ns e das
aplicadas nas barras.
{R} Vector das foras desequilibradas ou resduos.
{F} Vector das foras nodais equivalentes ou foras instaladas nos ns da estrutura ou
esforos nas barras projectados nos ns.
{E} Vector das foras instaladas nas barras da estrutura ou esforos nas barras em eixos
locais.
{U} Vector dos deslocamentos nodais (totais), devidos a {P}.
{V} Vector dos deslocamentos nodais, devidos a {F}.
{X} Vector dos deslocamentos nodais, devidos a {R}.
L, M, N Co-senos directores de um eixo definido no espao.
C, S Co-senos e seno de um ngulo.
{} Vector de modo de encurvadura (deslocamentos na configurao de instabilidade).
Acrscimo, variao ou tolerncia.
Acrscimo ou variao.
Acrscimo ou variao.
ngulo.
{} Vector genrico auxiliar, como de deslocamentos ou outro.
{u} Vector genrico auxiliar, como de deslocamentos ou outro.

VII
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

1. INTRODUO

1.1. Tema

Concebida a geometria da estrutura e das suas seces, bem como determinadas as


provveis solicitaes actuantes em servio e rotura, objecto da anlise de estruturas a
determinao das correspondentes deformaes e tenses ou deslocamentos e esforos. Com
base nestes resultados, podemos ajuizar se os pressupostos iniciais que foram fixados
satisfazem os propsitos em mente, ou seja: se a soluo actual preenche os requisitos de
resistncia e utilizao tidos por exigveis, segundo uma perspectiva que estabelea um
sensato compromisso entre a segurana e a economia.
Permanece ainda nos nossos dias a anlise elstica e linear como suporte doutrinrio de
clculo no exerccio da actividade profissional do engenheiro de estruturas, muito embora os
novos regulamentos publicados [23] abram outros horizontes.
Ora, uma das deficincias desta anlise a sua inaptido para reflectir o real
comportamento de estruturas menos comuns ou sob condies de carregamento no
ordinrias ou, ainda, perto do colapso. No se trata de uma situao to extraordinria como
poder parecer, uma vez que quase todas as estruturas se comportam de forma no linear
quando se aproximam dos seus limites de resistncia, muito embora se tenha a conscincia de
no se pretender levar to longe o seu nvel de aproveitamento em situaes prticas da
construo. Da que os prprios regulamentos da dcada anterior, e que j se baseavam no
conceito de estados limites, incorporavam de maneira implcita, processos de contabilizao
de comportamento no linear. Hoje, so esses prprios cdigos que incitam adopo de
anlises mais exactas em prejuzo de procedimentos mais simplificados com a grande
vantagem de um maior rigor e eficincia.
Temas especficos existem em que imperioso o uso de tcnicas no lineares, como o
caso do desenvolvimento de materiais de elevada resistncia, em que se torna obrigatrio o
escrupuloso aproveitamento das suas capacidades. Caem nesta rea de estudo a engenharia
aerospacial, a engenharia mecnica, a construo de edifcios de grande altura e pontes de
elevado vo, sendo nestes ltimos casos o peso prprio da estrutura determinante nas
condicionantes do seu projecto. Mas no seja esta descrio ilusria, pois, estruturas de muito

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

pequeno porte podem, pela sua particular configurao e solicitao, ter um desempenho
altamente no linear.
Existem dois tipos principais de no linearidade: a material e a geomtrica.
A primeira diz respeito s mudanas na resposta fsica dos materiais, nomeadamente,
distribuio das tenses ao longo da extenso de uma barra, bem como ao longo dos eixos e
das faces das suas prprias seces. A variao das leis constitutivas que governam o
comportamento no linear material tem como inconveniente o facto das equaes de
equilbrio terem que ser determinadas para estruturas cujas propriedades fsicas dependem da
tenso, existindo o problema de no poderem ser estas conhecidas, antecipadamente. Neste
trabalho ser admitido apenas um comportamento linear material.
A segunda, tambm conhecida, em estruturas correntes, por efeitos de segunda ordem,
produzida por deformaes finitas acompanhadas de alteraes da rigidez da estrutura em
sequncia das cargas aplicadas.
Este trabalho refere-se, pois, exclusivamente, anlise deste ltimo caso.
Neste contexto, visa este trabalho no s a comparao e discusso de diversas
formulaes que nos ltimos trinta anos foram sendo desenvolvidas ou melhoradas, como, e
sobretudo, a enunciao de procedimentos de clculo coerentes e transparentes no que ao
estudo da no linearidade geomtrica de estruturas reticuladas espaciais diz respeito,
designadamente, nas suas vertentes de obteno de deslocamentos e esforos de
dimensionamento, bem como a previso de cargas crticas elsticas.
Outra discusso que se pretende aflorar, sem se efectuar o seu estudo exaustivo,
corresponde situao em que o valor dos deslocamentos se torna de tal modo aprecivel que
se afigura negligente uma anlise mais simplista. Esclarea-se que simplista aqui no se
refere, propriamente ou somente, formulao matricial (como, por exemplo, a no utilizao
de elementos diferenciais de ordem superior na matriz geomtrica), mas a outros importantes
pormenores que vo desde a escolha dos processos de clculo (como, por exemplo, o mtodo
de iterao directa, o mtodo de Newton-Raphson, etc.) simples deciso de efectuar ou no
a actualizao de geometria e dentro desta com que profundidade.
Como se vai poder constatar, o domnio da anlise no linear permanece um tema em
aberto em que o volume, a vivacidade e a riqueza da discusso est longe de atingir consenso
e as certezas ainda so poucas.

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

1.2. Breve referncia histrica

A ttulo no s de curiosidade, mas tambm de enquadramento desta temtica, segue-se


uma pequena resenha histrica sobre a anlise no linear de estruturas e, mais
particularmente, da anlise da encurvadura em pilares [26].
A investigao nesta rea da Engenharia de Estruturas soma j 253 anos, se fixarmos
como ponto de partida os estudos de Euler (cuja frmula permanece vlida e de comum
utilizao nos casos em que se mostra aplicvel).
Decorria o ano de 1678 quando Robert Hooke lanava os conceitos preliminares para o
desenvolvimento da teoria da estabilidade elstica, estabelecendo que a deformao de
qualquer mola era proporcional fora que a causava.
Um segundo passo foi dado por Jacob Bernoulli, em 1705, que estudou a flexo e a
curvatura de uma viga em consola. Baseando-se na Lei de Hooke, afirmou que a curvatura de
qualquer ponto era proporcional ao momento a instalado.
Leonard Euler (1707-1863), discpulo de um irmo de Jacob, John Bernoulli (1667-
1748), alicerando-se em mtodos variacionais deduziu a frmula para colunas que conserva
o seu nome1: carga crtica de Euler.
Mariotte (1620-1684) efectuou vrias experincias em vigas em consola em 1680, tendo
sido o primeiro a reconhecer que para uma carga vertical descendente as fibras do topo
sofriam uma extenso e as inferiores uma contraco.
Leibniz, em 1713, confirmou a correco das concluses de Mariotte e recomendou a
aplicao da Lei de Hooke ao problema.
Em 1773, 39 anos aps o aparecimento desta lei, Coulomb (1736-1806) aplicou-a
correctamente, bem como o fez com a equao de equilbrio esttico para o desenvolvimento
dessa frmula, relacionando o momento flector com a tenso axial devida flexo numa viga
em consola. A deformao por esforo transverso era negligenciada por Coulomb, tendo uma
teoria mais completa sido, posteriormente, trabalhada por Navier e St.Venant.
A frmula de Euler permaneceria em discusso at ao incio deste sculo (1905 -
Johnson, Byran & Turneasure) s se comeando a assimilar os casos em que resultava a sua

1
Ser Euler o mais profcuo matemtico de todos os tempos, contendo a sua biografia cientfica um

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

validade nos meados do sculo passado. Refiram-se as 32 colunas ensaiadas por Considre
em 1889, a partir da observao das quais este revelou por que razo a frmula de Euler
nunca tinha sido muito til aos engenheiros projectistas. Concluiu este investigador que a
instabilidade ocorria abaixo do limite de proporcionalidade do mdulo de elasticidade,
devendo este, por conseguinte, ser substitudo na frmula de Euler por um mdulo de
elasticidade efectivo: Eef2.
Era o despertar para a realidade da instabilidade inelstica, no existindo ainda um
conhecimento capaz das relaes entre as deformaes, as tenses, as curvaturas e os
momentos no domnio do no elstico.
Engesser (1889) sugeriu que bastaria no estudo da resistncia da coluna no domnio do
no elstico se substitusse o mdulo de elasticidade convencional pelo tangente.
Em 1910, Theodor von Krmn deduziu expresses explcitas para o mdulo
reduzido em seces rectangulares e perfis em I e H, mas foi s em 1947 que Shanley de
novo redefiniu este conceito como mdulo tangente, com a seguinte redaco: A carga
correlativa ao mdulo tangente a que corresponde ao menor valor que esta pode tomar para
se dar a bifurcao de equilbrio, quer esta transio para a posio deformada ocorra ou no
por acrscimo de carga axial. Shanley corrobora, pois, o preceito que Engesser 57 anos antes
tinha enunciado. Osgood diria, em 1951, que esta teoria designada por Engesser-Shanley
mereceria uma referncia histrica comparvel da contribuio de Euler.
Duberg e Wilder que, em 1950, analisaram a evoluo da variao inelstica ao longo
da extenso total de uma coluna, poriam esta concepo de Shanley do seguinte modo: Se o
comportamento de uma coluna perfeitamente recta visto como o comportamento de uma
coluna terica equivalente sem quaisquer imperfeies iniciais, ento, a carga correspondente
ao mdulo tangente a carga crtica da coluna, isto , a carga iniciadora da flexo.
Teriam sido estes alguns dos ltimos grandes axiomas precursores da anlise no linear
de colunas dos nossos tempos que, como se v, tem menos de 50 anos.
No se pretende, com esta breve descrio, indexar ou limitar a anlise no linear ao
estudo de elementos verticais solicitados axialmente, muito embora sejam estas as peas mais
sensveis a tais questes. Outros tipos de instabilidade podem ser determinantes na anlise de

impressionante nmero superior a 866 entradas.


2
Este mdulo efectivo Eef deveria ter um valor entre o mdulo de elasticidade clssico E e o tangente Et.

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

estruturas e em distintos tipos de componentes estruturais, como o caso do bambeamento


em vigas e o enfunamento em chapas.
Sobre toda esta mltipla envolvente, em 1969, Graham Powell publicava um artigo [39]
em que referia que apesar dos recentes estudos realizados, no existe ainda uma consistente
formulao terica do problema. Nos nossos dias, no estando esta questo categoricamente
sanada, parecem identificadas e solidificadas vrias teorias de anlise no linear de estruturas,
idealizadas e interpretadas como sistemas, teoricamente, exactos em termos geomtricos e
materiais. Contudo, idnticas preocupaes s de h mais de um sculo surgem ao procurar
simular-se a realidade ligada sua execuo prtica e dos seus materiais constituintes, ou
seja: a passagem dos modelos tericos perfeitos para a realidade dos ensaios e, sobretudo,
para o dia-a-dia da construo.
Assumindo por ultrapassado o problema da garantia de qualidade dos materiais e o rigor
das seces das peas pr-fabricadas (como os perfis metlicos, obrigados a processos de
homologao e ainda sujeitos a coeficientes de segurana que reduzem os seus valores
resistentes), h que ter em considerao deficincias bvias da montagem em obra, onde no
se consegue assegurar a perfeio absoluta no fabrico dos elementos estruturais. Assim,
podemos dizer que se procura hoje contabilizar, ainda que de forma necessariamente
aproximada, mas com o rigor de base cientfica e estatstica, alguns dos efeitos no previstos
nas teorias clssicas.
Sendo essas condicionantes de vria natureza, enumeram-se algumas, ficando-se aqum
de uma listagem completa:
Imperfeies geomtricas iniciais;
Deformaes decorridas no tempo de vida da estrutura (devidas a fenmenos
reolgicos, a excesso de carga em servio e outras das quais resultem tenses e
deformaes residuais permanentes);
Fadiga dos materiais, por efeito de ciclos de carga e descarga, com eventual conexo
a fenmenos de histerese;
Alterao das condies de ligao dos elementos estruturais ou do comportamento
das fundaes.
Naturalmente, nem todos estes fenmenos so passveis de ser contabilizados ou
previstos, no entanto, e concentrando-nos na actualidade, o primeiro dos citados j alvo de

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

imposio regulamentar [23] na prtica do projecto.


Concluindo este sucinto relato, podemos dizer que a anlise no linear geomtrica de
estruturas reticuladas espaciais, cuja problemtica se pretende abordar, um tema de
actualidade que contnua a necessitar de discusso e desenvolvimento.

1.3. Definio do problema

Ficou, pois, segura e claramente, j estabelecido ser a temtica deste trabalho a anlise
no linear geomtrica de estruturas reticuladas tridimensionais, cabendo agora definir o
conjunto de conceitos bsicos do problema para se poder vir a fixar os objectivos a atingir.
De uma forma preliminar, estamos em condies de afirmar que com a anlise no
linear geomtrica se pretende aferir e determinar o agravamento nas deformaes e,
consequentemente, nos esforos que uma estrutura sofre ao longo do seu processo de
carregamento. Quer sejam esses acrscimos nos esforos resultado directo das novas e
sucessivas excentricidades criadas pelos movimentos prprios da estrutura em deformao ou
pela alterao da rigidez gerada pelo significativo valor que as foras internas venham a
assumir, estamos, em qualquer dos casos, perante fenmenos que podemos considerar de
efeitos de segunda ordem ou de no linearidade geomtrica.
Vrios factores concorrem para o desenvolvimento destes comportamentos no lineares
e pela sua maior participao no fenmeno destacam-se:
Geometria global da estrutura;
Geometria dos elementos da estrutura e das suas seces;
Condies de apoio (ligaes ao exterior);
Condies de continuidade dos elementos (ligaes interiores);
Propriedades dos materiais.
Ilustram-se, seguidamente, alguns dos processos de deformao no linear que uma
estrutura pode sofrer, devendo ainda em certos casos falar-se de instabilidade, desde que em
qualquer momento tenha existido uma perda de equilbrio [15,16,45].
Dos comportamentos a apresentar todos tero cabimento no mbito deste trabalho,
enquanto situados dentro do campo das estruturas reticuladas planas ou espaciais3,

3
Falar de estruturas espaciais ou tridimensionais referirmos, intrinsecamente e por incluso, estruturas planas.

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

procurando-se encontrar a soluo para o seu despiste e anlise.

a) Caso normal
aquele que ocorre na generalidade das estruturas construdas, em que a solicitao a
que esto sujeitas leva a alguma perda na sua rigidez e ao aumento moderado da sua
deformao que, podendo ser mais ou menos acentuada, nunca deve atingir valores que
comprometam a sua utilizao. Queremos com isto dizer que, muito embora no se mantenha
linear a relao entre cargas e deslocamentos, existir sempre entre estes uma relao de
univocidade (fig.1.1).
P

d
Figura 1.1: Curva carga-deslocamento num caso normal.

Nestes casos nunca se chega a atingir uma situao de instabilidade estrutural sem
cedncia significativa dos materiais constituintes.

Figura 1.2: Exemplo de um caso normal.

b) Inflexo da trajectria de equilbrio


Embora nestes casos no exista, propriamente, uma perda de equilbrio, falamos de
instabilidade pelo facto da rigidez da estrutura apresentar um valor mnimo numa fase
intermdia do processo (fig.1.3).
Conforme se poder avaliar por comparao, uma situao particular de um caso de
inverso de equilbrio com descontinuidade (snap-through), existindo, em ambos os casos,

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

uma fase de amaciamento e outra de endurecimento da rigidez da estrutura4.


Esta mudana entre as fases de amaciamento e endurecimento caracterizada por um
ponto de inflexo, da a designao do prprio fenmeno.

P Endurecimento da rigidez

Amaciamento da rigidez
d

Figura 1.3: Curva carga-deslocamento num caso de inflexo da trajectria de equilbrio.

O exemplo que se ilustra, como representao de um comportamento deste tipo,


consiste numa estrutura formada por dois elementos que formam um vrtice ao qual
aplicada uma carga vertical descendente (fig.1.4). Uma vez que um dos apoios elstico, a
passagem da situao inicial de compresso e amaciamento para a final de endurecimento e
traco realizada suavemente e sem descontinuidade (snap-through), ou seja, limita-se este
caso a uma inflexo na trajectria da relao carga-deslocamento.

Figura 1.4: Exemplo de um caso de inflexo da trajectria de equilbrio.

c) Bifurcao de equilbrio
Numa fase inicial, que pode atingir um avanado nvel de carregamento, a estrutura tem
um comportamento essencialmente linear, at atingir um ponto a partir do qual entra em

4
No se trata aqui de situaes, propriamente ditas, de no linearidade material em que na literatura anglo-

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

ampla no linearidade.
O nome bifurcao surge aqui ligado possibilidade de existirem duas trajectrias que
passem pelo mesmo estado de equilbrio, a partir do qual estas se tornam instveis (fig.1.5).
uma situao em que deixa de haver univocidade entre carga e deslocamento no seu ponto de
aplicao.
P

Figura 1.5: Curva carga-deslocamento num caso de bifurcao de equilbrio.

Como exemplo, admita-se uma coluna geometricamente perfeita em consola vertical


solicitada por uma fora descendente de valor crescente (fig.1.6). A partir de um certo nvel
de carregamento, e de forma brusca, esta estrutura perde o seu equilbrio no se conseguindo
estabelecer qual a forma que a sua configurao deformada assumir. Ilustra-se este
fenmeno para o caso plano (fig.1.6) onde apenas duas situaes so possveis (se do espao
se tratasse, esse nmero tornar-se-ia infinito).

(2) ? (1) (2) ?

Figura 1.6: Exemplo de um caso de bifurcao de equilbrio.

saxnica o amaciamento aparece ligado ao softenning e o endurecimento com o stiffenning.

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

d) Inverso de equilbrio com descontinuidade (snap-through e snap-back)


uma situao semelhante da inflexo da trajectria de equilbrio, s que aqui esse
ponto notvel no de mnimo mas de mximo relativo na escala de carregamento. Ou seja,
os efeitos de no linearidade, acompanhados de uma diminuio da rigidez, vo-se
acentuando com o aumento de carga, prosseguindo isto at que a trajectria alcana um ponto
de mximo, onde a rigidez se anula e a estrutura se torna instvel. ento procurada uma
nova configurao de estabilidade e a estrutura v o seu equilbrio restitudo, aps o aumento
brusco de deformao (fig.1.7).
A energia potencial assim libertada est associada a um fenmeno fortemente dinmico
que acompanha a variao profunda sofrida pela geometria da estrutura.

Figura 1.7: Carga-deslocamento com inverso de equilbrio com descontinuidade tipo snap-through.

semelhana do modelo apresentado no caso de inflexo da trajectria de equilbrio, a


estrutura que serve de exemplo tambm composta por dois elementos que formam um
vrtice e no qual aplicada uma carga vertical descendente (fig.1.8). Contudo, neste caso,
retirou-se o apoio elstico, sendo a estrutura conduzida a uma situao de concentrao de
energia que determina o comportamento acima descrito (snap-through).

Figura 1.8: Exemplo de inverso de equilbrio com descontinuidade do tipo snap-through.

Diga-se que no h qualquer obrigatoriedade na presena ou ausncia desse apoio


elstico para que um ou o outro fenmeno tenham lugar. Na verdade, tanto uma barra

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

ordinria como um dispositivo de mola tem uma rigidez prpria que, essa sim, vai estabelecer
a atitude do sistema. Da que o importante esteja, sem dvida, na rigidez das prprias barras,
tendo servido a incluso da mola apenas como ajuda na compreenso da diversidade destas
manifestaes.
Um caso anlogo, mas em que se verifica adicionalmente uma diminuio transitria
em termos de deslocamento designado por snap-back (fig.1.9).

Figura 1.9: Curva carga-deslocamento com inverso de equilbrio com descontinuidade tipo snap-back.

Na figura 1.10 espelha-se um caso para o qual este fenmeno pode ter lugar.
Trata-se de uma estrutura flexvel que sujeita a uma carga crescente v a sua geometria
passar por vrias fases ao longo do seu processo de deformao. Concentrando-nos no que se
passa no ponto i, constatamos que este sofre, em virtude desse carregamento, um percurso em
que a direco do seu deslocamento passa por uma inverso do mesmo durante uma fase
transitria da sua deformao ((1) (2)), aps o que regressa ao sentido inicial ((2) (3)).

(0) (1) (2)

(3)
i0 i1 i2 i3

Figura 1.10: Exemplo de inverso de equilbrio com descontinuidade do tipo snap-back (no ponto i).

Registe-se que, como noo terica muito importante e tanto relativa a este caso como a
outros, nunca ser o valor absoluto desta carga-tipo que far variar o aspecto desta curva

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Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

carga-deslocamento. Ou seja: entenda-se que o valor dessa aco s determinar quo longo
vai ser a extenso total desta linha representativa da relao carga-deslocamento, jamais a sua
forma. A aparncia desta trajectria est intimamente ligada com as propriedades geomtricas
e fsicas das seces dos elementos5, podendo, por exemplo, uma variao da inrcia destas
seces, isso sim, determinar a maior ou menor concavidade e convexidade do seu percurso
(em que, no extremo, entraremos numa situao de instabilidade por inverso de equilbrio).
Fiquemos, assim e desde, j com a basilar noo que o grau de comportamento no
linear de uma estrutura, para uma mesma geometria global, varia decisivamente com a rigidez
dos seus membros. Na verdade, s secundariamente o valor da carga-tipo assume importncia
fundamental, sendo esta mais relevante quando a sua dimenso coloca a estrutura j perto do
colapso geomtrico, ou seja, na iminncia da bifurcao de equilbrio.
As mensagens dos ltimos pargrafos no pretendem trazer novidades que no tm,
simplesmente, relembrar e clarificar uma das reflexes elementares para o entendimento do
comportamento no linear e seus efeitos.

1.4. Objectivo

Pretende, ento, este trabalho efectuar o estudo da no linearidade geomtrica de


estruturas reticuladas espaciais, especificamente, nas seguintes vertentes:
1) Comparao e discusso de diversas formulaes que nos ltimos anos foram
sendo desenvolvidas ou melhoradas, designadamente, das vantagens e
inconvenientes da sua maior simplicidade ou complexidade e rigor na anlise.
2) Apresentao dos procedimentos de clculo mais representativos, nomeadamente,
no que concerne obteno de deslocamentos e esforos de dimensionamento,
tendo como orientao a coerncia e a transparncia dos processos.
3) Instabilidade elstica de estruturas, discriminadamente, enunciao e apreciao
de alguns mtodos de previso de cargas crticas, sua utilidade e alcance.

5
Alm, evidentemente, da prpria geometria global da estrutura.

12
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

1.5. Organizao

Este trabalho foi dividido em seis captulos, tendo esta organizao o objectivo de
separar as matrias de forma conveniente, sem com isso se perder o seu natural
encadeamento. Complementarmente, incluem-se no final trs anexos cujo contedo no se
introduziu no corpo principal, a fim de no se correr o risco de tornar dispersa a sua
exposio.

Captulo 1: Introduo
O presente captulo visa uma introduo temtica e histrica da anlise da no
linearidade geomtrica de estruturas reticuladas, bem como a prpria definio genrica desse
problema, o objectivo que se pretende atingir com este estudo e a organizao do texto que o
apresenta.

Captulo 2: Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais - rgos


Trata esta parte a anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas no que aos seus
rgos diz respeito. Com esta designao de rgos pretende-se sublinhar o facto das
entidades aqui tratadas no dependerem dos procedimentos de clculo adoptados, ou seja, os
seus elementos so imutveis independentemente do processo. Assim, integram este captulo
assuntos como a definio das matrizes de transformao, das matrizes de rigidez linear e das
matrizes de rigidez geomtrica.

Captulo 3: Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais - processos


Esta seco versa a anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas no que
incumbe aos seus processos. Com esta denominao de processos quer-se salientar que as
matrias aqui tratadas dependem dos procedimentos de clculo que se pretendem tomar, ou
seja e sobretudo, do modo como os rgos vo ser utilizados durante a sequncia de
carregamento e deformao, especificamente: onde, quando e como. Razo pela qual, temas
como a descrio dos mtodos incrementais e iterativos sero aqui includos.

Captulo 4: Previso de cargas crticas


A instabilidade elstica, na sua pendente de cargas crticas e modos de encurvadura

13
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

associados, introduzida neste sector, sendo uma importante componente da rbita da no


linearidade, embora no se deva classificar, nica e propriamente, como tal, j que possvel
efectuar este tipo de estudo em linearidade geomtrica e elasticidade material.
Entendeu-se por conveniente no omitir esta rea correndo, muito embora, o perigo de
ser excessivo. Tal eventual ousadia estar justificada, se pensarmos na extenso e riqueza da
informao que um estudo desta espcie nos pode proporcionar. Pensamos conseguir, adiante
e em local prprio, transmitir a importncia suplementar que este tema encerra. Alis e como
se ver, esta anlise ser equivalente ao conduzir proporcionalmente o carregamento-tipo
aplicado ao ponto em que o sistema de equaes deixa der ser definido positivo (ou seja: no
h uma soluo nica para o problema, pois gerou-se uma situao de instabilidade criada
pela anulao da matriz tangente em virtude do valor atingido pela matriz geomtrica).

Captulo 5: Exemplos numricos


So aqui includos alguns dos exemplos que concretizam as afirmaes produzidas ao
longo dos captulos anteriores e que nestes no foram apresentados. Na impossibilidade de
serem abrangidos todos os casos testados e, sobretudo, de serem expostas todas as figuras
expressivas dos resultados alcanados, seleccionado um conjunto de ilustraes tidas por
mais significativas para o que se pretende demonstrar em cada tipo de anlise.
Efectuam-se ainda neste captulo breves comentrios sobre o programa de clculo
automtico que se elaborou.
Na verdade, no mbito do plano de trabalhos desta dissertao, foi desenvolvido,
integralmente, um programa de clculo que inclui todas as formulaes adiante apresentadas.
A concepo e execuo do cdigo, mais de 15.000 linhas de programao, cuja organizao
se apresenta, sumariamente, absorveu cerca de 80% do tempo total consumido na realizao
da mesma.
Diga-se que se o esforo despendido na sua produo talvez tenha sido exagerado em
comparao com o que restou para a anlise e comparao de todas as suas possibilidades e
realizao da parte escrita, a verdade que esta ferramenta de clculo permanece e mais
profundos e cuidados estudos podem vir a ser efectuados, bem como modificaes e novos
acrscimos serem integrados, resultando num instrumento que, na opinio do autor, longe
estar de se esgotar. Algumas sugestes sobre as possibilidades agora referidas sero

14
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

includas no captulo referente s concluses.

este captulo destinado a esclarecer, de forma extremamente sucinta, como o


programa e seus algoritmos se adequam s teorias apresentadas.

Captulo 6: Concluses

Faz-se aqui um sumrio das concluses que puderam ser retiradas ao longo deste
trabalho e apontam-se caminhos para eventuais futuros desenvolvimentos.

15
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

2. ANLISE NO LINEAR GEOMTRICA DE ESTRUTURAS


RETICULADAS ESPACIAIS - RGOS

2.1. Introduo

Tem por objecto esta parte da discusso e da prpria anlise no linear geomtrica de
estruturas reticuladas, o estudo das entidades que, no dependendo dos procedimentos de
clculo adoptados, materializam as bases vitais da sua modelao, ou seja, aquilo que j se
classificou como os seus rgos: matrizes de transformao, matrizes de rigidez linear e no
linear, enfim, a formulao matricial no sujeita conjuntura e, portanto, invarivel no
problema6.
Todavia, no se pode falar numa anlise no linear sem que primeiro algo se diga,
mesmo que de maneira breve, sobre a teoria de suporte que se encontra mais a montante.
Referimo-nos, naturalmente, anlise linear. Este tema, embora seja passvel de se pensar
esgotado em termos de investigao, tal no dever tomar-se por definitivo, sendo, de
qualquer modo, uma obrigatoriedade a sua abordagem como estabelecimento dos conceitos e
dos limites em que se trabalha e dos quais se parte para anlises mais elaboradas.
Sobre este assunto diversas formulaes existem, dependendo dos princpios que so
fixados (como a contribuio ou no do esforo transverso para a deformao dos elementos,
a reduo do mdulo de elasticidade longitudinal e transversal para ter em conta os efeitos da
fendilhao, etc.) e que vo pesar na seleco da matriz de rigidez a utilizar. Outras questes
se podem pr ainda, sendo uma das mais importantes (como ainda se ver neste captulo) a
escolha da matriz de transformao que, especialmente no caso tridimensional, tem uma
interveno preponderante no entendimento de tudo o que se passa ao nvel do elemento.

6
Queremos com isto dizer que cada formulao matricial enquanto entendida doutrinariamente pode variar em
funo da teoria que lhe est subjacente, na certeza, porm, que no seu emprego vrias formas so possveis de
adoptar sem que a sua natureza ou o seu significado e composio dos seus ndices se alterem.

16
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

2.1.1. Formulao para a anlise no linear

Quando se trata de anlise no linear, pressupe-se mudanas ao longo do percurso de


um processo. Tratando-se do estudo de um parmetro como o movimento (caso em que caem
os deslocamentos de uma estrutura), em termos gerais existem duas formas de o descrever:
Formulao Euleriana (descrio espacial)
O referencial espacial imutvel, cada ponto do espao no v variar as suas
coordenadas; o interesse est em saber o que sucede nesse ponto fixo do espao em cada
intervalo de tempo.
Formulao Lagrangeana (descrio material):
O referencial espacial mvel, cada ponto do espao pode ver variar as suas
coordenadas; o interesse reside no percurso de cada ponto material do sistema.
Fcil ser entender que a formulao Euleriana se adequa, por exemplo, ao estudo de
problemas de escoamento de fluidos, enquanto que a formulao Lagrangeana prpria para
teorias de anlise de estruturas, pois, se adapta ao estudo da deformao da mesma.
Parecendo, embora, transparente e inequvoca a adopo de uma formulao
Lagrangeana, convm separar duas vias distintas [24,35]:
Formulao Lagrangeana Total
O sistema de eixos de referncia est ligado configurao inicial da estrutura
deformada: A(i) = A(0) + U(i).

A1 = A0+U1 A2 = A0+U2 A3 = A0+U3


U1 U2 U3
Z
X
Figura 2.1: Formulao Lagrangeana Total.

Formulao Lagrangeana Modificada/Actualizada


Em qualquer configurao de equilbrio torna-se como referncia a configurao de

17
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

equilbrio anterior: A(i) = A(i-1) + U(i).

Y
U2
U3
A1 = A0+U1 A2 = A1+U2 A3 = A2+U3

U1
Z
X
Figura 2.2: Formulao Lagrangeana Actualizada.

De um modo simplista podemos dizer, numa adaptao ao clculo no linear


geomtrico de estruturas reticuladas que se pretende comentar, que a Formulao
Lagrangeana Total corresponde a um processo em que pode no ocorrer actualizao de
coordenadas de forma explicita, enquanto que para uma Formulao Lagrangeana
Actualizada tal sempre obrigatrio. Frise-se que, muito embora em manifesta minoria,
mtodos existem que adoptam uma Formulao Euleriana na deduo dos seus mecanismos
de clculo.

2.2. Matriz de Rigidez Linear

na matriz de rigidez que se concentram todos as premissas de clculo, todas as


propriedades do elemento, todas as regras que fundamentam o seu previsvel comportamento.
A deduo, exaustiva e cuidadosamente comentada, destas matrizes encontra-se
vastamente coberta em diversa bibliografia [1,2,18,35,46], pelo que apenas se faz uma breve
aluso de enquadramento deduo da matriz de rigidez na sua forma mais comum, a que se
segue a simples apresentao de vrias verses em funo das hipteses fixadas. Por
simplicidade, essa descrio feita para o plano, sendo a sua traduo para o espao imediata,
j que no admitida qualquer hiptese de interinfluncia entre os eixos locais y e z.
Como sabido, o coeficiente de rigidez kij representa a fora na coordenada nodal i
devida a um deslocamento unitrio na coordenada nodal j, permanecendo todos os restantes

18
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

graus de liberdade fixos e nulos. Na figura (2.3) representa-se para o caso do grau de
liberdade de rotao no extremo i, as reaces que surgem nos restantes graus de liberdade
quando a este se aplica uma rotao unitria [1] (no se considerando, por agora, variaes na
dimenso do comprimento da barra).
K33
(3) 3(x) K63
(1) i (6) j (4)
K13 K43
K23 (2) (5) K53

Figura 2.3: Matriz de rigidez linear: grau de liberdade de rotao no n i e reaces correspondentes.

Associadas a cada deslocamento unitrio da coordenada nodal, mantendo impedidos os


restantes movimento dos ns, a barra assume determinadas formas elsticas representadas
pelas equaes 1(x), 2(x), 3(x), 4(x), 5(x) e 6(x). Adoptando como interpretao
aproximada da forma real elstica a funo cbica: (x) = A + Bx + Cx2 + Dx3, que uma
expresso que cumpre a equao diferencial de viga: EI(d2y/dx2) = M(x). Vamos deduzir para
este caso os parmetros A, B, C e D, introduzindo, para isso, as condies de fronteira e
admitindo como linear a lei dos momentos (M(x)=EI3(x)) por no existirem cargas
intermdias.
No se incluir o desenvolvimento dos coeficientes 1(x) e 4(x) j que correspondem
aos graus liberdade de deslocamentos lineares dos extremos de barra segundo o seu eixo e,
como tal, no geram reaces interactivas com os restantes graus de liberdade, assim, temos:

2(x) = 1 - 3(x/L)2 + 2(x/L)3


3(x) = x - (1-x/L)2
5(x) = 3(x/L)2 - 2(x/L)3
6(x) = (x2/L) (x/L-1)

Dado que 3(x) a deformao correspondente ao deslocamento unitrio 3=1, a


deformao da viga para um deslocamento arbitrrio 3 ser: 33(x). O mesmo raciocnio

19
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

aplicvel aos restantes deslocamentos nodais 2, 5 e 6, de modo que se podem sobrepor


todos os movimentos, encontrando-se:
y(x) = 22(x) + 33(x) + 55(x) + 66(x)

Supondo a viga em equilbrio para qualquer das deformadas possveis e


correspondentes a cada grau de liberdade, debrucemo-nos, ento, sobre o caso da deformada
3(x). Provocando um deslocamento virtual anlogo ao da figura anterior, o trabalho
realizado pelas foras externas ter de ser igual ao cumprido pelas foras internas.
Se atendermos reaco que surge no grau de liberdade 2 pela rotao unitria em 3 e
aplicando-se o princpio dos trabalhos virtuais para 2=1, viga deformada por essa rotao
3=1, deduz-se o trabalho das foras externas:

Wext = k23 2 e Wint = M(x)d, com :


W ext = W int ou k 23 2 = M(x)d
em que M(x) a lei dos momentos flectores e d a deformao angular originada pelo
deslocamento virtual.
Admitindo que M(x) = EI 3(x) e d = 2(x) dx , para 2=1, surge:

k 23 2 = k 23 = M(x)d = EI ' ' (x) ' ' (x) dx


3 2

do que, em geral, qualquer coeficiente de rigidez associado com uma viga pode ser definido
pela equao:

kij = EI ''(x)
j i ''(x) dx
De acordo com esta formulao e para os graus de liberdade e sistema de eixos reduzido
da figura que se segue (fig.2.4):

1 3

I J
2 4

Figura 2.4: Sistema de eixos plano local condensado.

20
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

A equao matricial da barra pode ser definida por:


i j
12EI/L3 6EI/L2 -12EI/L3 6EI/L2 i
KL = 6EI/L2 4EI/L -6EI/L2 2EI/L

-12EI/L3 -6EI/L2 12EI/L3 -6EI/L2

6EI/L2 2EI/L -6EI/L2 4EI/L j

Este sistema de eixos local que na sua forma completa poderia tambm ser:
1 3

I J
5 6

2 4

Transferindo esta situao condensada para o espao e em funo do sistema de eixos


escolhido, fixa-se a posio dos graus de liberdade dentro da matriz de rigidez, bem como a
relao entre sinais dessas posies.
Neste caso optou-se pelo seguinte sistema de eixos espacial local:

5 2
11 8
4 10
I J

1 9

6
12

Figura 2.6: Sistema de eixos espacial local.

21
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Todas as matrizes lineares e no lineares adiante apresentadas respeitam o sistema de


eixos agora definido, a que correspondem os seguintes vectores de foras e deslocamentos:
{F}T = {FXi, FYi, FZi, MXi, MYi, MZj, FXj, FYj, FZj, MXj, MYj, MZj}
{U}T = {Xi, Yi, Zi, Xi, Yi, Zj, Xj, Yj, Zj, Xj, Yj, Zj}
Podemos dividir a matriz de rigidez linear como um conjunto de submatrizes que a
interprete ao nvel de cada um dos seus dois extremos i e j, ordenando a sua interdependncia:

i j
KLii KLij i
KL =
KLji KLjj
j

Constituda, ento, pelas submatrizes KLii, KLjj, KLij e KLji , cuja apresentao se faz no
anexo I em diversas variaes, para as quais se julga existir significativa utilidade tanto em
termos tericos como em termos prticos.
Em virtude da simetria caracterstica da matriz de rigidez linear, a submatriz KLji ,
invariavelmente, a transposta da submatriz KLij.
Como acima se disse, encontram-se no anexo I as matrizes de rigidez linear mais
comuns e de maior utilidade, incluindo um modelo que pode no dispor de continuidade para
momentos flectores e torsores.
Esta matriz de rigidez sem continuidade para momentos pode tambm ser adoptada para
a simulao do comportamento linear de cabos, desde que se implemente um dispositivo de
clculo que impea o seu funcionamento compresso, sendo ainda recomendvel a diviso
do mesmo em nmero de elementos suficiente para uma maior aproximao (no prximo
captulo apresentaremos uma matriz de rigidez para cabos com comportamento no linear
[41]).
O sistema de eixos ser o mesmo, obviamente, existindo a possibilidade de rotaes
livres nos extremos das barras.
Ilustre-se esse sistema de eixos local em que as esferas simbolizam as possveis rtulas
que as ligaes podem ter (fig.2.7):

22
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

5 11
2 4 8 10

I J
3

1 9

7
6
12
Figura 2.7: Sistema de eixos espacial local, eventualmente, sem continuidade para momentos.

Outro tipo de matriz de rigidez linear apresentada por Petr Krysl [29], que este autor
reputa de melhorada em termos de resposta elstica (dado lhe ter includo um factor de
correco ao esforo transverso - shear correction factor - e uma constante de toro -
torsional constant), conseguindo-se com esta matriz evitar o locking7 do elemento devido
ao esforo transverso.

2.3. Matriz de Transformao ou Rotao

Resolveu incluir-se um espao dedicado a este assunto, porque se julga ser um ponto de
primordial importncia no entendimento e bom funcionamento de qualquer programa de
estruturas de tipologia espacial.
De facto e como se vai verificar, numa anlise no linear geomtrica a matriz de
transformao um aspecto particular e vital na sua formulao.
Ao contrrio do que se passa no plano, em que a matriz de rotao simples e imediata
(fig. 2.8), no caso tridimensional muitas formulaes existem para proporcionar a passagem
de eixos locais para gerais e vice-versa8.

7
Sobrevalorizao da contribuio da deformao por esforo transverso em vigas muito esbeltas.
8
A passagem de eixos gerais para locais faz-se atravs da matriz transposta da matriz de transformao de eixos
locais para gerais.

23
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Longe de se poder dizer que cada autor deduz uma matriz de transformao prpria para
a sua formulao de anlise no linear geomtrica, muitos h que o fazem.

Y y

x
X

Figura 2.8: Transformao de eixos locais para gerais no plano.

y
y Y x
z
z

Z X
Figura 2.9: Eixos locais (x,y,z) e gerais (X,Y,Z) no espao.

Entre essas formulaes vo-se explicitar trs, tecendo-se alguns comentrios sobre as
mesmas.
Como vamos ver, muito embora todas se adaptem mais ou menos bem (desde que se
sigam algumas intervenes recomendveis) para uma anlise linear, j tal no verdade
quando entramos no mbito de uma anlise no linear geomtrica com actualizao de
coordenadas.
De facto, neste ltimo caso, a manuteno da coerncia dos eixos locais dos elementos
de barra ao longo do processo de actualizao da geometria absolutamente fundamental para
a correco e preciso dos resultados em termos de deslocamentos e esforos.

24
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

De qualquer modo, independentemente da formulao adoptada em termos de


tratamento da passagem de eixos locais para gerais e vice-versa, esta matriz tem na sua forma
mais condensada a dimenso de 3 linhas por 3 colunas (3x3).
So as linhas dessa matriz os co-senos directores de cada eixo local (x, y e z), referidos
ao extremo em causa (i ou j), para cada um dos dois grupos de deslocamentos existentes no
espao, sendo estes os deslocamentos lineares dos ns (x, y e z) e os deslocamentos
devidos sua rotao (x, y e z):

Cxx Cxy Cxz


[T0] = Cyx Cyy Cyz
Czx Czy Czz

Daqui se depreende que a matriz de rotao final do elemento seja feita para cada um
dos seus extremos ou os incorpore a ambos, j que esta vai proporcionar a passagem de
coordenadas da barra como um todo de eixos locais para gerais e vice-versa.
Adoptando uma matriz de transformao que inclua os dois eixos locais de extremo de
barra e para os dois tipos de deslocamentos desses ns, temos:

i j
[Tii] [Tij] i
[T] =
[Tji] [Tjj]
j

Sendo as submatrizes [Tij] e [Tji] nulas, j que no h qualquer interinfluncia entre os


extremos das barras no que transformao de coordenadas diz respeito.
Como os dois tipos de deslocamentos, lineares e de rotao, tm a mesma direco e
sentido em eixos locais escolhidos, e se para ambos os extremos da barra mantivermos a sua
posio, podemos generalizar:

25
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

[T0] [0]
[Tii] = = [Tjj]
[0] [T0]

Assim, para uma forma de visualizao total de uma matriz de transformao de eixos
locais para gerais com seis graus de liberdade por extremo de barra, temos:

Cxx Cxy Cxz


Cyx Cyy Cyz
Czx Czy Czz
Cxx Cxy Cxz
Cyx Cyy Cyz
[T] = Czx Czy Czz
Cxx Cxy Cxz
Cyx Cyy Cyz
Czx Czy Czz
Cxx Cxy Cxz
Cyx Cyy Cyz
Czx Czy Czz

Uma matriz complementar desta a matriz de rotao de eixos locais da seco para
eixos principais da seco, bastante semelhante para todos os autores que a ela recorrem j
que se trata, no fundo, de uma rotao em termos bidimensionais.
Na verdade, poderia esta ser adoptada de modo quase directo para matriz de
transformao num estudo plano (ver fig.2.10).
A sua constituio, para uma rotao , ao nvel da submatriz elementar e para um
qualquer grupo de deslocamentos (sejam estes lineares como de rotao), pode ser expressa
como (significando a letra C o co-seno do ngulo e a letra S o co-seno do ngulo
(fig.2.10)):

26
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

1 0 0
[TPo] = 0 C S
0 -S C

semelhana da matriz de rotao de eixos locais para gerais formada por:

[TP0] [0]
[TPii] = = [TPjj]
[0] [TP0]

Sendo as submatrizes [TPij] e [TPji] tambm nulas pelas mesmas razes.


Assim, para a totalidade dos graus de liberdade de extremidade da barra corresponde a
seguinte matriz de transformao completa:

1 0 0
0 C S
0 -S C
1 0 0
0 C S
[TPo] = 0 -S C
1 0 0
0 C S
0 -S C
1 0 0
0 C S
0 -S C

Na maioria dos casos no haver necessidade de usar esta matriz de rotao, pelo que
estes eixos se mantero, perfeitamente, sobrepostos. Contudo, pode ter esta matriz vrias

27
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

utilidades, destacando-se entre outras:


Possibilidade de fugir definio automtica do posicionamento dos eixos locais y e
z, uma vez que a posio das seces em eixos locais pr-estabelecida pelo
programa, com base na formulao adoptada;
Correco de geometria em termos de deslocamentos angulares dos eixos locais, ou
seja: permite, com alguma facilidade, introduzir a possibilidade da actualizao de
geometria no se limitar simples actualizao de coordenadas como, tambm, da
prpria posio angular dos eixos locais y e z;
Utilizao da mesma seco-tipo com orientao dos seus eixos principais de inrcia
rodados de um certo ngulo. Isto pode ser compreendido, por exemplo, atravs do
aproveitamento de uma seco-tipo que numa barra de 30x40 para que noutra barra
seja de 40x30, bastando rodar, para o efeito, a seco de 90.

z z
Eixos Principais
Eixos Locais

y
y
Figura 2.10: Transformao de eixos locais da seco (x e y) para eixos principais da seco (x e y).

2.3.1. Matriz de Rotao por Ramon Alvarez

Como foi referido, independentemente da formulao adoptada em termos de


tratamento da passagem de eixos locais para gerais e vice-versa, a matriz de transformao
(ou rotao) tem na sua forma mais condensada a dimenso de 3 linhas por 3 colunas (3x3),
sendo estas linhas os co-senos directores de cada eixo local (x, y e z), referidos a cada grupo9
de deslocamentos do extremo em causa (i ou j).
Este autor [1,2] selecciona uma matriz de rotao em que impe a caracterstica de o
eixo local y ser sempre perpendicular ao eixo geral Z, tendo esta a deduo completa que a

9
Esta diviso da numerao da matriz de rotao no obrigatria, mas torna-se vantajosa por ser bastante
transparente e estar, forosamente, ligada numerao imposta pela eleio dos eixos locais da barra.

28
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

seguir se apresenta [1].


Sabemos que os co-senos directores do eixo local x so os mesmos do prprio eixo
longitudinal da barra: x = {L,M,N}.
Fixando, conforme se tinha dito, os co-senos directores do eixo local y como
perpendiculares aos eixos x e Z, surge:

i j k -M/D
y = Z^x = 1/D 0 0 1 = L/D
L M N 0

em que: D = (L2 + M2)1/2.


Mantendo as necessrias condies de ortogonalidade, resultam os seguintes co-senos
directores do eixo local z:

i j k -LN/D
z = x^y = 1/D L M N = -MN/D
-M L 0 D

Ficando a submatriz de transformao de um vector do sistema de eixos local para o


geral com o seguinte aspecto final:

Cxx Cxy Cxz L M N


[T0] = Cyx Cyy Cyz = LM/D -D MN/D
Czx Czy Czz N/D 0 -L/D

No caso do eixo local x ser paralelo ao eixo geral Z o eixo local y indeterminado, j
que L e M so nulos, pelo que se sugere convencionar este como paralelo ao eixo geral Y,
podendo tomar a matriz de transformao uma das duas seguintes expresses (outra qualquer
admissvel):

29
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

0 0 1 0 0 -1
[T0] = 0 1 0 (ou) = 0 -1 0
-1 0 0 -1 0 0

Julgo no ser muito feliz a escolha do eixo geral Z para servir de referencial de partida
identificao dos eixos locais de barra. Isto porque desta forma ela pode tomar posies que,
embora sempre determinveis atravs da leitura e interpretao da matriz de transformao,
no so muito fceis de visualizar quando a barra no toma uma posio paralela a um dos
eixos gerais. Na realidade, nestes casos, excepto o eixo local x que sempre colinear com o
prprio eixo da barra, os restantes eixos locais que so perpendiculares mesma (y e z)
assumem posies muito pouco convenientes para a anlise das seces (os eixos locais y e z
podem tomar qualquer posio dentro dos 360 do crculo trignomtrico).
Assim, prope-se uma alterao que consiste em ser o eixo local z sempre perpendicular
ao eixo geral Y. Tal modificao torna imediata a identificao dos eixos locais dos elementos
(com a excepo nica do caso da barra ser perfeitamente vertical, condio na qual se fixa o
eixo local z paralelo ao eixo geral X - ressalva semelhante que tnhamos na situao anterior
quando a barra era paralela ao eixo geral Z).
As alteraes em relao deduo apresentada anteriormente, reside no facto de aqui
ser o eixo local z sempre perpendicular ao eixo geral Y. Mantendo o eixo local x os seus co-
senos directores bem definidos (tambm x = {L,M,N}), temos a nova ligao vectorial assim
definida:

i j k -N/D
z = x^Y = 1/D L M N = 0
0 1 0 L/D

em que: D = (L2 + N2)1/2.


Mantendo, igualmente, as necessrias condies de ortogonalidade, redundam os
seguintes co-senos directores do eixo local y:

30
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

i j k -ML/D
y = z^x = 1/D -N 0 L = D
L M N -MN/D

Ficando a matriz de transformao de um vector do sistema de eixos local para o geral


com o seguinte aspecto final:

L M N L M N

[T0] = -ML/D D -MN/D (ou) = ML/D -D MN/D

-N/D 0 L/D N/D 0 -L/D

A segunda matriz corresponde primeira rodada de 180, o que pode no ser prefervel
j que o eixo local y toma sempre a posio descendente em vez de ascendente (no entanto,
qualquer das solues torna este eixo muito clara e universalmente definido no espao).
No caso do eixo local x ser paralelo ao eixo geral Y o eixo local z indeterminado, j
que L e N so nulos, pelo que se sugere adoptar uma das duas seguintes matrizes (que tem em
considerao a orientao dos ns da barra ascendente ou descendente):

0 0 M 0 0 -M
[T0] = 0 -M 0 (ou) = 0 M 0
-1 0 0 -1 0 0

Esta formulao da matriz de transformao de eixos gerais para locais eficiente


quando no h necessidade de actualizao de coordenadas, pois, em caso contrrio, as
inerentes mudanas de posio (e sobretudo as de quadrante, repare-se na fig. 2.11 em que a
mudana do II para o IV quadrante, ou vice-versa, implica a inverso dos eixos locais x e z)
podem significar o comprometer da fiabilidade dos resultados.
Assim, apenas se mostraria consistente o uso desta matriz em certo nmero de casos,
ficando comprometida a generalidade pretendida no sendo de adoptar.

31
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

y
x
y Y z
x
z
III Quadrante Z
X

II Quadrante
IV Quadrante X
Z I Quadrante

Figura 2.11: Variao da posio dos eixos locais em funo da posio da barra (Alvarez modificada).

2.3.2. Matriz de Rotao por Yang & Kuo

Yang & Kuo no seu livro Theory & Analysis of Nonlinear Framed Sructures10 [46]
apresenta uma, aparentemente, muito completa deduo do modo de tratar a problemtica dos
eixos locais e a transferncia das suas variveis para eixos gerais.
Esta abordagem bastante pertinente, j que tenta simular todas as alteraes que se
do ao nvel do elemento em todo o processo incremental e iterativo e deformao associada,
particularmente, quanto a prpria actualizao do ngulo dos eixos nos extremos de barra em
funo dos deslocamentos de rotao dos ns da estrutura que os materializam.
So, pelo autores, definidos trs tipo de eixos:
Eixos do elemento (element axes): eixos actualizados11 que se referem ao centro
da seco e so funo dos eixos nodais da seco (sua mdia, eventualmente,
corrigida).

10
Esta obra cientfica talvez a mais completa em termos de actualidade no que anlise no linear geomtrica
de estruturas reticuladas se refere, pecando (como grande parte de toda a bibliografia) por no dar a devida
ateno a pormenores e passos que so muitas vezes, indevidamente, desprezados na exposio das matrias,
deixando os seus leitores em dvidas evitveis.
11
Actualizados significa que acompanham a deformao do elemento, com actualizao de coordenadas em
funo dos deslocamentos lineares dos ns (x, y e z) e actualizao dos eixos locais em funo dos

32
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 2.12: Eixos do elemento (element axes).

Eixos nodais da seco (nodal section axes): eixos actualizados nos extremos do
elemento referidos a coordenadas locais.

Figura 2.13: Eixos nodais da seco (nodal section axes).

Eixos de referncia dos ns (reference axes of nodes): eixos actualizados dos ns


referidos a coordenadas gerais.

Eixos de referncia do n

Eixos nodais da seco


N (genrico) k

Figura 2.14: Eixos de referncia dos ns (reference axes of nodes).

Uma deduo pormenorizada dos eixos do elemento, eixos nodais da seco e eixos de

deslocamentos angulares dos ns (x, y e z).

33
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

referncia dos ns encontra-se entre as pginas 498 e 506 da referncia bibliogrfica [46],
fazendo-se apenas aqui a sntese das grandes linhas desta formulao:
Os eixos de referncia so a posio actualizada dos ns em termos de coordenadas
gerais, com simultnea correco de eixos arbitrados e inicialmente paralelos aos
eixos gerais X, Y e Z, que, nesta posio espacial, vo vendo a sua posio
acompanhar as rotaes e translaes desses ns ao longo do clculo em funo dos
deslocamentos.
Os eixos nodais da seco (ou simplesmente eixos da seco), so os eixos
actualizados dos extremos i e j da seco em coordenadas locais (x, y e z). Estes
eixos que eram paralelos entre si no incio do clculo (fig.2.13, extremos i e j da
barra), perdem tal propriedade ao longo do processo, j que o seu deslocamento
independente. No entanto, e se as condies de fronteira forem de continuidade, a
relao entre estes eixos de seco e os eixos de referncia permanece inaltervel
porque actualizao de uns corresponde a actualizao dos outros (sendo essa
relao a matriz de transformao inicial no deformada).
Os eixos do elemento so aqueles com que se pretende representar o comportamento
global da seco, referindo-se ao seu centro e obtidos custa da mdia corrigida12
dos eixos locais dos ns extremos da seco (eixos nodais da seco ou,
simplesmente, eixos da seco).
Em termos prticos, s existe de facto a cada momento uma matriz de rotao do
elemento (construda, como se viu, atravs dos eixos dos ns extremos em coordenadas locais
desse mesmo elemento), reduzindo-se o impacto e a profundidade em termos da actualizao
total de geometria que almejava obter-se, j que estamos em presena de uma geometria
deformada mdia.
Contudo, tal procedimento compreensvel, dado que so previsveis graves
dificuldades numricas no tratamento de um sistema estrutural com barras que dispe de
matrizes de transformao com eixos extremos desfasados entre si (nomeadamente, ao nvel
de obteno dos esforos de extremos de barra que esto relacionados, directamente, com
deslocamentos em eixos locais de ambos os extremos da barra pela sua matriz de rigidez ou

12
Corrigida porque o estabelecimento simples da mdia entre eixos do mesmo tipo pode retirar a ortogonalidade
entre eixos locais, o que preciso garantir rectificando se necessrio.

34
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

tangente).
Este trabalho no prossegue por essa via, sendo, contudo, uma porta aberta para
eventuais futuros desenvolvimentos.

2.3.3. Matriz de Rotao por Argyris & Petyt

Outra formulao muito interessante e extremamente funcional (com umas pequenas


modificaes) apresentada por Ross [43], embora a sua autoria seja atribuda a Argyris e
Petyt.
Consiste esta na criao de um sistema de eixos baseado num plano triangular formado
pelos ns extremos do elemento e um outro n definido para o efeito. Desta forma, poder-se-
ia estabelecer a posio de um dos dois eixos locais normais seco e a partir deste e do eixo
colinear com o prprio eixo da seco seria imediata a obteno do restante13.
A dificuldade do que nos proposto reside na necessidade da existncia desse terceiro
n (que, embora este no contribua para a cativao de memria na montagem da matriz de
rigidez, ter de existir com as suas coordenadas em memria aleatria ou suporte magntico,
consumindo sempre espao e tempo de clculo).
Ilustra-se uma imagem desta formulao, encontrando-se o assunto tratado com detalhe
na referncia bibliogrfica citada.

N k yj
Y yi xj
N j
Z N i zj
X zi
Figura 2.15: Eixos locais de barra por Argyris e Petyt.

Para ultrapassar esta pesada desvantagem que obriga a nomear mais um n por barra14,

13
Tanto nesta como em todas as formulaes, trata-se de um produto vectorial entre eixos ortogonais,
respeitando a regra do dedo polegar.
14
Como indicado por Ross, no absolutamente indispensvel fornecer um novo n para tal desgnio e muito
menos um por cada barra, servindo um n j existente num extremo de outra barra. A questo que tal soluo,
alm de implicar sempre o trabalho de designar este terceiro n para uma anlise linear, seria impraticvel na

35
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

de forma directa ou automtica, aqui proposto o seguinte artifcio:


a) Para barras que representem vigas ou cabos simulado um n virtual com base
nos dois existentes nos seus extremos, tendo este como coordenadas em X, Z e Y
as mdias das coordenadas correspondentes destes ltimos, havendo que em Y a
esta mdia somar uma unidade. Desta forma, fica o eixo local y sempre com
sentido ascendente e inserido num plano vertical normal ao realizado pelos eixos
gerais X e Z.
y
Y
z
Z
X x

Figura 2.16: Eixos locais de barra por Argyris e Petyt (adaptados para viga).

Para barras que representem pilares tambm simulado um n virtual com base
nos dois existentes nos seus extremos, tendo este como coordenadas em X, Z e Y
as mdias das coordenadas correspondentes destes ltimos, havendo que em Z a
esta mdia subtrair uma unidade. Desta forma fica o eixo local z sempre com
sentido contrrio ao eixo geral Z e inserido num plano normal ao plano realizado
pelo eixos gerais X e Y.
x
z y
Y

Z
X

Figura 2.17: Eixos locais de barra por Argyris e Petyt (adaptados para pilar).

no linearidade geomtrica, j que com a actualizao de coordenadas tal escolha perderia qualquer sentido.

36
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Assim, consegue-se uma definio clara e simples dos eixos locais, sem qualquer
necessidade de existncia formal de um terceiro n, j que o clculo das coordenadas do
mesmo feito atravs dos dois que materializam os extremos da barra.

2.3.4. Comparao entre Matrizes de Rotao

Apresenta-se, seguidamente, aquilo que se pretende como uma smula das formulaes
seleccionadas em quadro comparativo.
Pelo que se vai expor e atendendo sua generalidade e facilidade de uso, julgamos ser
de adoptar a matriz de transformao preconizada por Argyris e Petyt, recorrendo,
simultaneamente, habilidade que se apresentou.

QUADRO 2.1

Sem actualizao Com Actualizao Facilidade de


De Coordenadas de Coordenadas aplicao
Alvarez [1] No recomendvel No recomendvel Muito fcil
Alvarez (modificada) Recomendvel No recomendvel Muito fcil
Yang & Kuo [46] Recomendvel Recomendvel Difcil
Argyris & Petyt [49] Recomendvel Recomendvel Muito difcil
Argyris (modificada) Recomendvel Recomendvel Fcil

Outras dedues existem para matrizes de transformao, no entanto, pensa-se que as


aqui discutidas so representativas desse universo15.

2.4. Matriz Tangente

A diferena entre matriz de rigidez linear e matriz de rigidez tangente (ou matriz
tangente16) reside, basicamente, no facto desta ltima incluir o estado de tenso do elemento

15
Outras formulaes: [14,28,36].
16
Matriz tangente em substituio de matriz de rigidez tangente apenas uma simplificao de linguagem, uma

37
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

relativo ao momento em que foi calculada, com a correspondente diminuio ou aumento de


rigidez do mesmo (habitualmente, conforme este esteja sob compresso ou sob traco). O
nome de tangente advm do facto desta formulao, para uma representao unidimensional,
poder ser em cada momento descrita, em termos de relao instantnea carga-deslocamento,
pela tangente aos pontos desta curva no processo de anlise no linear em curso.
Existem duas formas principais de representar esta matriz: uma baseada em funes
matemticas que multiplicam os elementos da matriz de rigidez linear, outra atravs da soma
de novas matrizes de rigidez linear.
D-se o nome de funes de estabilidade a esses termos que afectam os elementos da
matriz de rigidez linear e de matriz geomtrica quando se trata de uma soma de outras
matrizes a essa17.
As matrizes tangentes que vo ser apresentadas surgem associadas com uma data e um
responsvel em termos bibliogrficos, o que no implica que quem o divulga seja o seu autor.
Por outro lado, a sua deduo pode ter sido efectuada para o plano, constituindo a sua
generalizao para o espao uma liberdade aqui tomada e de discutvel legitimidade. Todavia,
e sem prejuzo da ressalva traduzida no perodo anterior, julga-se que as reservas quanto ao
abuso desta extenso, s sero mais significativas no que ao grau de liberdade relativo
toro se refere. Ora, para alm de tal grau de liberdade ser, vulgarmente, nulo para a maioria
das formulaes espaciais, da sua omisso nunca resulta perigo para o equilbrio da soluo,
ou seja: na situao mais desfavorvel estamos na presena de uma formulao menos
completa, mas nunca errada. Pelas mesma razes, julga-se ser tal raciocnio correcto para
outros termos, normalmente, nulos na correspondente posio da matriz de rigidez linear.
A maior parte das formulaes que vo ser estudadas tero as suas matrizes tangentes
apresentadas no anexo I, quer estas sejam formadas atravs de funes de estabilidade ou por
combinao da matriz de rigidez linear com matrizes geomtricas e outras matrizes suas
complementares.

forma abreviada de designao.


17
Como veremos, formulaes existem que somam ainda outro tipo de matrizes ao conjunto da matriz de rigidez
linear e matriz geomtrica.

38
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

2.4.1. Matriz Tangente com base em Funes de Estabilidade

Ser esta a forma mais econmica de estabelecer a matriz tangente de uma barra,
dado necessitarmos apenas de uma s matriz para o efeito. Refira-se, contudo, que essa
vantagem pode ser aparente, pois, formulaes deste tipo h cujas funes multiplicadoras
dos termos lineares so complicadas, suficientemente, para se tornarem pouco ou nada
competitivas em termos de tempo de processamento computacional face soluo homloga
da matriz geomtrica.

No sentido de se tentar traduzir a ideia original dos autores em relao aos seus
prprios trabalhos, mas fugindo de uma reposio fiel e prolongada, a sua forma de
apresentao tentar orientar-se pela seguinte postura:
1. Ser sumria e descritiva, mas conservando as designaes data adoptadas, os
seus fundamentos tericos, o alegado desempenho dessa formulao e sua
valorizao;
2. Observaes pontuais sero permitidas, mas sendo sempre perceptvel
pertencerem a terceiros;
3. A anlise e comparao destas formulaes ser efectuada na parte final deste
captulo.
Estas observaes aplicam-se ao subcaptulo 2.4.2.(matriz tangente com base em
matriz geomtrica).

2.4.1.1. Chu & Rampetsreiter, 1972

Este trabalho [14] visa um estudo das estruturas que sob um crescimento de carga
sofrem mudana significativa de geometria e em que a estrutura, embora mantenha um
comportamento material elstico, exibe uma relao no linear entre carga e deslocamento.
Os seus autores afirmavam que, em geral, h dois tipos bsicos de aproximaes, sendo
a mais comum aquela que se baseia num mtodo incremental de aplicao da carga no qual o
carregamento aplicado por pequenas parcelas e a correspondente posio deformada
obtida atravs da matriz tangente ou do mtodo de Newton-Rapshon. Na segunda
aproximao, a que do a designao traduzida de mtodo da carga constante, pretende-se

39
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

manter o nvel do carregamento estvel e, em estado deformado da estrutura, balancear as


foras internas com as externas, sendo ento novo carregamento adicionado e repetindo-se o
processo descrito. Exposto desta maneira, parece que o primeiro mtodo consiste num
processo exclusivamente incremental ou iterativo e o segundo numa sequncia incremental e
iterativa simultnea.
Em relao a uma formulao trivial de anlise no linear geomtrica, em que apenas os
esforos axiais contribuem para os efeitos de 2 ordem, estes autores acrescentam a aco da
flexo por toro (flexural torsional coupling18), sendo o efeito do encurtamento das barras
por momento flector negligenciado19.
A encurvadura global de estruturas simtricas carregadas simetricamente tambm
aflorada, sendo expresso que uma estrutura nestas condies pode ter uma configurao de
colapso assimtrica20. exposto um critrio de previso no sentido de prognosticar qual
destas formas de colapso ter lugar.
Assume-se que os ns das barras so suficientemente rgidos para que fenmenos como
os de empenamento no possam ter lugar.
Na matriz de rigidez tangente utilizada neste trabalho, e que se trouxe a esta discusso,
a maioria dos coeficientes das funes de forma devem-se, segundo estes autores, a
J.D.Renton em Stability of Space Frames by Computer Analysis, Journal of the Structural
Division, ASCE, Agosto 1962, pginas 81 a 103.
A sua apresentao faz-se em anexo, observando-se que para pequenos21 valores de

18
Julga-se que significar o momento flector que poder ser induzido, por exemplo, numa barra de seco aberta
sujeita a toro.
19
atribuda prova desta ilao a Connor & Chan em Non-linear Analysis of Elastic Framed Structures,
Journal of the Structural Division, ASCE, Junho 1968, pgs 1525-1547
20
Este facto particular, que vai ser abordado de forma superficial em captulo prprio, no invalida que uma
estrutura nestas condies tenha tantos modos de encurvadura idnticos (e cargas crticas correspondentes
tambm semelhantes), em direces diferentes, quanto os planos de simetria. Sendo isto intuitivo, j que no
faria sentido que uma estrutura simtrica carregada simetricamente tivesse uma direco privilegiada de
movimento face s restantes suas equivalentes, quando a energia necessria para realizar esse trabalho s pode
ser a mesma para todas as direces de simetria.
Convm esclarecer que ao falar de colapso no se quer aqui invalidar a hiptese de a estrutura conseguir
ainda vir a encontrar uma posio eventual de equilbrio. Simplesmente, ocorrncia de uma brusca variao de
geometria corresponde, presumivelmente, a impossibilidade da sua manuteno em servio.
21
No original encontra-se esta designao de small values, sem qualquer quantificao ou sequer qualificao
do seu intervalo. Aps a aplicao em pequenos exemplos, estabeleceu-se um valor de 0,9 para essa fronteira,
sendo apenas um nmero de carcter emprico e restrito aos casos examinados, sem qualquer fundamento
cientfico. De qualquer forma, o uso dessas funes de Livesley parece ser de carcter geral, pelo que a sua
aplicao permanente para qualquer valor poder ser uma opo final para ultrapassar esta impreciso.

40
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Uy*L ou de Uq*L, h necessidade de substituir as expresses originais por aproximaes em


desenvolvimentos de sries matemticas (de Livesley).
Por outro lado, a aplicao do factor redutor 1+P*x0*x0/(G*It-P*r0*r0)22 apenas se
aplica ao eixo local z, o que faz supor que esta formulao s valida para seces com pelo
menos um eixo de simetria. Ou seja: o bambeamento, enquanto fenmeno provocado por
cargas directas nas barras, negligenciado, mas procura-se contabilizar a flexo induzida por
toro de seces assimtricas.

2.4.1.2. Jos Espada, 1975

Jos Espada classifica os casos mais usuais que podem exigir uma anlise em regime
no linear do seguinte modo:
O comportamento no linear provm da alterao da geometria da estrutura por
uma das seguintes causas:
a estrutura pouco deformvel, mas as foras axiais so muito elevadas;
a estrutura muito deformvel;
O comportamento no linear da estrutura devido natureza do material.
O estudo que foi apresentado aplica-se apenas no caso das estruturas pouco
deformveis, mas com importantes foras axiais. A deduo das funes de estabilidade que
se seguem encontra-se comentada em [21], incluindo-se apenas os aspectos essncias no
anexo I.
Pelos breves comentrios que o autor dedica (Captulo 12 do seu livro) ao estudo de
estruturas que sofram grandes deformaes, fica a ideia que este o considera como passvel de
ser efectuado com esta formulao, desde que se limitem os incrementos de deslocamentos e
se realize uma actualizao de geometria23.

2.4.1.3. El-Metwally & Chen, 1987

Este trabalho [20] que foi desenvolvido para estruturas de beto armado pretende ser

22
O significado das variveis que compe esta expresso, e no caso de outras em que tambm paream existir
omisses, encontra-se explcito nos anexos citados.
23
Como se ver, a actualizao de geometria o principal requisito e atributo para se poder classificar uma

41
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

uma proposta bastante completa para prticos planos, j que considera trs tipos de anlise
distintas: no linear geomtrica, no linear material e extremos de barra flexveis (adequado
simulao de ligaes semi-rgidas e flexveis).
Dado o mbito desta tese vamo-nos limitar ao primeiro caso.
El-Metwally & Chen dividem a abordagem da temtica da anlise no linear
geomtrica, entrando no domnio dos grandes deslocamentos, em trs campos:
1. Efeito P- ao nvel dos elementos;
2. Efeito P- ao nvel da estabilidade global da estrutura;
3. A deformao axial dos membros devido s deformaes geomtricas induzidas.
Passamos a uma breve descrio destes tens, no que mais importa para a caracterizao
deste trabalho.
O efeito P- ao nvel dos elementos
Este efeito contabilizado com o recurso a funes de estabilidade24.
A formulao apresentada derivada para o plano, o que numa transposio para o caso
espacial gera a matriz que em apenso se atribui a estes autores.
Como se poder a observar as funes de estabilidade variam com o sinal do esforo
axial, o que familiar a qualquer formulao baseada nas mesmas.
O efeito P- ao nvel da estabilidade global da estrutura
Este efeito considerado com a actualizao de coordenadas dos ns em cada iterao,
reflectindo a interaco entre as cargas e os deslocamentos da estrutura. Uma vez que o
equilbrio dos elementos, e por isso a matriz tangente, funo dos deslocamentos correntes
dos ns, esta deve ser desenvolvida com respeito sua posio deslocada.
A deformao axial dos membros devido s deformaes geomtricas induzidas
Qualquer mudana na geometria lateral de uma barra causa uma mudana nas suas
dimenses, ou seja, provoca deformaes geomtricas. Estas so significativas quando
existem foras laterais ou elevados esforos axiais. Estes autores contabilizam o encurtamento
de uma barra devido aos deslocamentos laterais da mesma atravs da expresso:

[W' ]2 dx
L
= 1/2 (x)
0

formulao como apta a lidar com grandes deslocamentos.


24
Funes de rigidez numa traduo literal do original (stiffness functions).

42
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Em que W(x) e W(x) so a flecha e a rotao de uma seco distncia x do extremo


da barra. No caso de no existir qualquer mudana de geometria, excepto na direco do eixo
da barra, surge =0, vindo a deformao da barra na sua forma habitual:
dx = PL/(EA).
Se 0, a deformao axial total dx-, podendo este efeito ser equivalentemente
simulado pela subtraco da expresso P = [ EA/L] s foras de extremidade de barra
quando se pretende calcular as tenses em qualquer seco.
Este efeito no foi incorporado no presente estudo.

2.4.1.4. Ekhande & Selvappalam, 1989

O objecto deste artigo [19] o estudo da interaco entre o esforo axial e os momentos
flectores em vigas-coluna, desenvolvendo, explicitamente, uma formulao espacial de
funes de estabilidade.
Tem a particularidade de considerar o efeito da flexo na rigidez axial da barra, o efeito
da fora axial na rigidez de flexo e na rigidez de oposio translao. O efeito da fora
axial na rigidez de toro desprezado, bem como o efeito da toro na rigidez axial.
Desta maneira, apresentada uma matriz tangente de uma viga-coluna numa
perspectiva tridimensional, usando funes de estabilidade que incluem os efeitos da no
linearidade devida a alteraes na geometria da estrutura por modificao da matriz elstica
linear a qual inclui os efeitos de deformao por esforo transverso.
Na discusso gerada, e no mesmo peridico em que tinha sido publicado, Journal of
the Structural Division, ASCE, nada surgiu que a censurasse de forma comprometedora,
excluindo algumas simplificaes que poderiam ter sido efectuadas na apresentao das
funes de estabilidade e um reparo quanto eventual ausncia de termos de ordem superior
no efeito de encurtamento da barra por flexo25.

2.4.1.5. Kassimali & Abbasnia, 1991

apresentado um mtodo que pretende tratar a anlise de estabilidade de estruturas

25
Que Ekhande & Selvappalam rebateram, respectivamente, com defesa na clareza das dedues e com a

43
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

reticuladas elsticas sujeitas a grandes deformaes [28].


O mtodo baseado numa formulao Euleriana26 que toma em considerao o efeito
das amplas translaes e rotaes ao nvel dos ns.
As alteraes no comprimento da barra provocadas pela tenso axial e flexural
bowing so tidas em conta. O efeito dessa tenso axial na rigidez de toro ainda
considerado.
O mtodo emprega uma matriz de rotao ortogonal dos ns que determina a sua
orientao matricial na configurao deformada (Kassimali, 1976).
Estes autores estabelecem a maior diferena entre uma anlise plana e uma espacial, no
facto das grandes rotaes no poderem ser tratadas sob um ponto de vista de quantidades
vectoriais27.
Refere-se que o mtodo agora apresentado se baseia na introduo de melhoramentos
em relao a um anterior trabalho de Cenap Oran [36,37] e outro do prprio Kassimali [28],
cobrindo o caso estruturas elsticas tridimensionais com seces de dupla simetria submetidas
a carregamentos independentes aplicados nos ns. De qualquer forma, e embora se admita
qualquer dimenso para o valor das translaes e rotaes ao nvel dos ns, mantm-se a
restrio [36,37] da deformao ao nvel das barras se conservar suficientemente pequena,
para que a teoria da viga-coluna se mantenha vlida (o que pouco coerente com o anunciado
acima, mas que o constante no sumrio desse artigo: A method for large deformation and
stability analysis of elastic space frames is presented).
Como se pode apreciar no anexo I, o nmero de graus de liberdade destas matrizes no
directamente utilizvel para a forma espacial (12x12), existindo uma matriz de
transformao apropriada para efectuar o espalhamento para esse nvel.
Inclua-se, por ltimo, a equao final de equilbrio para esta formulao:
T = R B t BT RT + Sk R g(k) RT
em que R a matriz de transformao de eixos locais para gerais, B a matriz de
transformao que faz o espalhamento da forma condensada para 12 linhas por 12 colunas
(configurao espacial), t a matriz tangente, g(k) as matrizes geomtricas e Sk so variveis
relacionadas com os esforos instalados na estrutura.

insignificncia do contributo desses termos superiores.


26
Na introduo deste captulo efectuada uma pequena elucidao sobre esta temtica.

44
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

2.4.1.6. Matriz Tangente para Cabos

Este caso introduzido como exemplo demonstrativo de uma formulao


particularmente diferente, no se desprezando, de qualquer maneira, a sua validade e o seu
uso no mbito do programa de clculo desenvolvido. Todo o texto que se segue, excepto a
demonstrao de igualdade entre EEq e ETg, foi retirado de [41].
Os cabos so elementos flexveis que resistem apenas a esforos de traco e aos quais
no possvel aplicar as tcnicas de anlise estrutural usuais para elementos de barra. O
problema fundamental nas estruturas atirantadas reside no comportamento no linear do
sistema de cabos como resultado das deformadas e correspondentes esforos axiais.
Dos diversos modelos matemticos dos elementos de cabo distinguem-se:
Decomposio em srie de barras biarticuladas;
Elementos rectos com mdulo de elasticidade equivalente;
Elementos finitos curvos.
Dada a sua simplicidade, aliada ao facto de se combinarem os efeitos das deformaes
material e geomtrica, foi nesse trabalho escolhido o elemento recto com mdulo de
elasticidade equivalente.
Esta formulao pressupe que a fora de traco que se desenvolve na extenso do
elemento deformado pode ser substituda pela correspondente fora de traco ao longo da
respectiva corda, o que permite modelar o tirante como elemento recto entre pontos de
amarrao.
O mdulo de elasticidade equivalente, EEq, definido para determinado nvel de tenso
atravs da expresso:
EEq = / ( c + e ) (2.1)
em que c e e so as extenses devidas, respectivamente, alterao de curvatura do cabo e
ao comportamento elstico do material e que se relacionam com a tenso instalada atravs dos
mdulos de elasticidade EEq e E.
A expresso anterior pode apresentar-se em funo de EEq e E:
EEq = Ec E / ( Ec + E ) (2.2)
em que:

27
Uma discusso envolvendo esta temtica lanada em e 2.4.2.6. e 3.6..

45
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Ec = 12 3 / ( Lph )2 (2.3)
pelo que:
EEq = E / ( 1+ [ ( Lph )2/ ( 12 3 ) ] E ) (2.4)
pois, substituindo Ec em EEq, vem:
EEq = E 12 3 / ( Lph )2 / (12 3 / ( Lph )2 + E )
EEq = E 12 3 / (12 3 ( Lph )2 / ( Lph )2 + E ( Lph )2 )
EEq = E 12 3 / (12 3 + E ( Lph )2 )
se dividirmos numerador e denominador por 12 3:
EEq = E / (1 + E ( Lph )2 / 12 3 )
resulta a expresso (2.4).
Sendo o mdulo de elasticidade secante entre dois nveis de tenso i e f dado por:
ESec = E / ( 1+ [ ( Lph )2 (i f ) / ( 24 i2 f2 )] E ) (2.5)
com como peso especfico do cabo e Lph o comprimento deste em projeco horizontal.
Como curiosidade, refira-se que para se verificar ESec = EEq tem que se observar:
1/123 = ( i + f ) / (24 i2 f2 ) ou 3 = 2 i2 f2 / ( i + f )
que uma expresso coerente porque se i e f fossem ambas iguais a :
3 = 2 2 2 / ( + ) = 2 4 / ( 2 ) = 3
O efeito no linear associado curvatura dos cabos atirantados acentua-se com o
aumento da projeco horizontal do seu comprimento e com a reduo da tenso instalada.
No entanto, para o caso de cabos em ao e para valores de tenso situados acima de 40% do
valor caracterstico da tenso de rotura dos tirantes, a que correspondem a valores
correntemente utilizados no contexto do binmio segurana e economia no dimensionamento
destes elementos, o efeito da alterao da curvatura dos cabos atenua-se bastante.
Os tirantes podem ser, assim, modelados como elementos rectos com a rigidez axial
definida a partir do mdulo de elasticidade equivalente, tangente ou secante.
Adoptando, ento, um elemento recto com mdulo de elasticidade tangente chegamos
seguinte matriz de rigidez no linear para cabos:

46
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

[KT] = A ETg / LC +1 -1
-1 +1

Em que LC a distncia entre pontos de amarrao.

LC

Lph

Figura 2.18: Elemento de cabo/tirante.

2.4.2. Matriz Tangente com base em Matriz Geomtrica

Outra forma de constituir uma anlise no linear geomtrica por adio matriz de
rigidez linear de uma outra matriz designada, habitualmente, de matriz de rigidez geomtrica
ou, simplesmente, matriz geomtrica. Sendo, como se sabe, este conjunto nomeado por matriz
tangente e tendo a sua equao formal elementar a seguinte aparncia:
[KT] {U} = ( [KL] + [KG] ) {U} = {P} (2.6)
encontrando-se o significado destas variveis, e de outras que iro surgir, na simbologia
colocada no incio deste texto.
Esta matriz geomtrica pode ser complementada por outras matrizes do mesmo gnero
ou terceiras acessrias, deduzidas para cada formulao.
O uso da matriz geomtrica tem duas capitais e distintas vantagens sobre as funes de
estabilidade:
1. Um significado fsico mais perceptvel, porquanto se demarca da matriz de rigidez
linear a funo de produzir os efeitos de 2 ordem;
2. A exclusividade no clculo de cargas crticas e modos de instabilidade associados.
No ser imprudncia afirmar que tem sido esta a forma privilegiada a que os
investigadores tm recorrido para construir os seus modelos nos tempos mais recentes, muito

47
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

embora as funes de estabilidade no tenham sido completamente abandonadas.

2.4.2.1. Portel & Powell, 1971

Estes autores apresentaram, conforme transcrito de [46], uma matriz geomtrica


idntica mais usual e que ser adiante discutida, acrescentando, simplesmente, um termo no
grau de liberdade de translao segundo o eixo local x. Curiosamente, dois anos antes tinha
Powel publicado a solo um artigo [39] em que esse termo ainda no estava presente, sendo
essa matriz geomtrica tambm apelidada de matriz da tenso inicial e assumindo a forma
trivial desde que no se considerasse a combinao da aco da flexo, o que faz sentido de
acordo com as restantes teorias de outros autores.
A matriz de rigidez tangente completa, considerando, pois, o contributo da flexo nos
efeitos de 2 ordem, teria numa forma condensada e em coordenadas locais a seguinte
aparncia (esta condensao faz desaparecer os dois graus de liberdade lineares normais
barra e um outro tambm linear mas segundo o seu prprio eixo):

2 1 0 L(12v12-3v1v2+ -L(3v12-4v1v2+ (4v1-v2)/30


2 2
v2 )/140+2v3/15 3v2 )/280-v3/30

KT = 2EI/L 1 2 0 + EA -L(3v12-4v1v2+ L(12v22-3v1v2+ (4v2-v1)/30


2
3v2 )/280-v3/30 v12)/140+2v3/15
0 0 A/(2I) (4v1-v2)/30 (4v2-v1)/30 0

Isto para o caso plano e considerando os dois graus de liberdade de rotao e um de


translao axial da barra, dispondo do seguinte sistema de eixos plano local condensado:

1 2
Figura 2.19: Sistema de eixos plano local condensado ou reduzido.

Sendo v1 e v2 as deformaes de flexo (rotaes) e v3 a deformao axial (extenso),


no caso de se pretender apenas o contributo do esforo axial v1 e v2 so nulos, ficando a

48
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

matriz geomtrica com seu o aspecto mais comum:

2 1 0 2v3/15 -v3/30 0

KT = 2EI/L 1 2 0 + EA -v3/30 2v3/15 0

0 0 A/(2I) 0 0 0

Powell afirmava ainda que, em virtude da matriz acima exibida, uma simples soma
entre a matriz de rigidez linear e a matriz das tenses iniciais no equivaleria verdadeira
matriz tangente.
Contudo, como a convergncia podia ser obtida com um mtodo do tipo Newton-
Raphson, sem o uso da matriz tangente exacta, esta aproximao matriz verdadeira podia
ser satisfatria. Seria mesmo correcta, quando do exame da estabilidade de estruturas
solicitadas axialmente nas suas colunas geometricamente perfeitas28.
Formulaes com o mesmo sustentculo ou variaes contguas, foram mais tarde
apresentadas [6] com maior ou menor xito.

2.4.2.2. Tebedge & Tall, 1973

por estes investigadores apresentada uma formulao que visa o estudo da


estabilidade de elementos do tipo viga-coluna, sujeitas a condies de carga e suporte
genricos, atravs de um modelo de elementos finitos [44]. O alcance deste trabalho pretendia
abranger colunas sujeitas a carga distribuda, colunas de seco aberta, colunas pr-
esforadas, estruturas espaciais e elementos com problemas de estabilidade lateral, dando-se,
inclusivamente, exemplos de aplicao.
Em virtude do leque de tipos de elementos enunciados e consequentes peculiaridades
que lhes esto vinculados, percebe-se que esta formulao pretende ter em conta uma boa
parte dos efeitos no lineares geomtricos prprios da viga-coluna. Falamos, mais
precisamente, de diversos tipos de fenmenos de instabilidade que podem ser causados pelo

28
Julga-se que esta afirmao que est por trs ou, pelo menos, em consonncia com o comentrio pgina
173 de [46], Yang & Kuo, no qual se afirma que embora este tipo de matrizes simplificadas no passem no
rigid body test, sendo imprprias para um processo incremental e iterativo, conseguem obter bons resultados
no clculo de valores e vectores prprios na anlise da instabilidade global da estrutura.

49
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

esforo axial que, embora no seja o nico responsvel por sintomas estruturais secundrios,
o principal no caso destes elementos. Como se vai poder constatar, vrias matrizes foram
elaboradas para cada um destes efeitos.
Os resultados atingidos foram classificados pelos seus autores de satisfatrios em
preciso e bons na convergncia.
Os deslocamentos que introduzem no linearidade geomtrica em vigas-colunas,
quando se tornam grandes, so classificados da seguinte maneira:
Deslocamentos axiais;
Deslocamentos transversais;
Deslocamentos angulares de toro.
So incorporadas em anexo, para o plano em verso condensada, as matrizes
geomtricas constitutivas correspondentes a estes tipos de deslocamentos.
Desta formulao resulta uma matriz geomtrica que ter tantas matrizes componentes
quantos os efeitos que se queiram agregar, assim:
[KT] = [KL] + [KG]i , com i = 1,2,..,m (2.7)
A passagem destas matrizes para a configurao geral no plano ou no espao poder ser
feita atravs de apropriada matriz de transformao que constitua a equivalncia e faa o
correspondente espalhamento.

2.4.2.3. Nedergaard & Pederson, 1985.

Esta interessante formulao [34] tem por objectivo um eficiente processo de anlise de
estruturas espaciais, com um eventual carcter de elevada no linearidade, conseguindo tal
desgnio com um s elemento que dever poder simular qualquer barra prismtica.
A deformao por esforo transverso includa, mas o bambeamento desprezado.
O procedimento numrico baseado na tcnica Bergans Current Stiffness
Parameter29 (CSP), conseguindo-se com a sua utilizao a passagem de pontos crticos ou
limites como os do tipo snap-through30, sendo a actualizao de coordenadas efectuada

29
Ou parmetro de rigidez corrente, uma varivel que visa quantificar o estado da rigidez global da estrutura,
comparando com a situao inicial no carregada e no deformada. Este tipo de parmetro usado por vrios
autores, muitas vezes cada um com a sua verso pessoal.
30
Sendo estes pontos aqueles que correspondem a mximos ou mnimos de carregamento no caso de fenmenos

50
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

aps cada incremento.


Uma vantagem desta formulao que a matriz geomtrica pode ser qualquer uma
deduzida por outro autor, pois, a novidade desta formulao o aparecimento de mais uma
matriz e um vector suplementar, resultando a equao final de equilbrio no linear a seguinte:
[KT] {d} = ( [KL] + [KG1] + [KG2] ) {d} = {f } - {fc}
Em que :
[KL] a matriz de rigidez linear.
[KG1] uma matriz geomtrica vulgar.
[KG2] a nova matriz complementar que funo da deformao do elemento e que
relaciona a deformao axial e a lateral.
{d} vector acrscimo dos deslocamentos nodais.
{f } vector das cargas exteriores iniciais.
{fc} correco ao vector das cargas exteriores iniciais devido aos deslocamentos do
elemento.

2.4.2.4. Chajes & Churchill, 1987

Num estudo dedicado, exclusivamente, a anlise no linear geomtrica elstica de


estruturas planas, so apresentados [6] trs diferentes procedimentos que designam por:
1. Mtodo linear incremental;
2. Mtodo no linear incremental;
3. Mtodo directo.
Este artigo tem como finalidade elucidar os aspectos bsicos que envolvem a construo
das curvas carga-deslocamento no lineares por elementos finitos.
Os procedimentos em si (mtodo linear incremental, mtodo no linear incremental e
mtodo directo) vo ser abordados no captulo seguinte, ainda que no necessariamente com
estas designaes, pelo que no se comentam aqui. Vamos, isso sim, debruar-nos sobre as
matrizes que estes autores envolvem na sua formulao.
Matriz de Rigidez Incremental
Esta matriz consiste na soma de quatro parcelas distintas:

de snap-through, ou tambm a mximos ou mnimos de deslocamentos no caso de snap-back.

51
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

[KInc] = [KL] + [KG] + AE/2 [K1] + AE/3 [K2] (2.8)


Dos termos desta equao s [K1] e [K2] so relativa novidade, j que [KL] matriz de
rigidez linear e [KG] a usual matriz geomtrica. De qualquer modo e mantendo-nos fiis ao
texto original:
[KInc] matriz de rigidez incremental.
[KL] matriz de rigidez linear convencional com flexo e comportamento axial
desligado.
[KG] matriz de funes lineares da fora axial N, presentes no incio do passo
incremental. Esta matriz , normalmente, chamada matriz de tenso inicial e d uma
aproximao de 1 ordem inter-relao entre esforo axial e deslocamento transversal.
[K1] e [K2] consistem, respectivamente, nos termos lineares e funes quadrticas dos
deslocamentos incrementais. Estas matrizes contabilizam as mudanas que ocorrem nos
esforos axiais e nos deslocamentos transversais durante o passo incremental de
carregamento.
Ilustra-se o procedimento incremental e iterativo do mtodo no linear incremental
constante nesse texto que, mesmo em sentido lato, no tem a mesma aparncia da teoria geral
para este processo.
P

Figura 2.20: Mtodo no linear incremental (Chajes & Churchill).

A diferena consiste no facto da trajectria recta dos incrementos ser secante e no


tangente curva no linear, o que faz, pelo menos, supor que existe uma exactido absoluta
nos pontos de interseco entre a curva de clculo e a curva real. No se prevendo que tal se
torne possvel sem um ciclo iterativo complementar que no se vislumbra na figura, talvez
estas linhas no pretendam ser essa trajectria de clculo, propriamente dita, mas apenas a
ligao final entre pontos convergidos no intervalo de incrementos. Tambm, dada outra

52
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

situao que de seguida se vai abordar (matriz de rigidez tangente), e em que [K1] e [K2] se
desvanecem por se assemelharem desnecessrias, parecem estas matrizes corresponderem, de
facto, a uma actualizao dos esforos no incremento.

d
Figura 2.21: Mtodo linear incremental (Chajes & Churchill).

Matriz de Rigidez Tangente


Em alguns casos, os efeitos no lineares devidos s mudanas nos esforos e nas
deformaes ocorridas durante os passos incrementais so muito pequenos, se comparados
com os efeitos no lineares de foras e deformaes que j existiam no incio desse passo.
Quando esse o caso [K1] e [K2] podem ser negligenciadas, tomando a matriz de rigidez a
seguinte forma:
[KT] = [KL] + [KG] (2.9)
Esta matriz depende, somente, das foras internas e da deformao existente no incio
do passo de carregamento, chamando-se, como habitualmente, matriz de rigidez tangente.
Matriz de Rigidez Secante (mtodo directo)
Esta matriz relaciona deslocamentos totais com cargas totais, podendo ser tomados os
mesmos procedimentos que foram adoptados para a determinao da matriz de rigidez
incremental, embora agora a deformao e tenso iniciais sejam nulas.
Nesta conformidade, a matriz de rigidez secante que relaciona os deslocamentos totais
com as foras totais tem as seguintes trs parcelas:
[KSec] = [KL] + AE/2 [K1] + AE/3 [K2] (2.10)
A nica diferena no tratamento do processo de clculo est no facto de para esta matriz
os deslocamentos referidos a [K1] e [K2] serem os totais, enquanto na situao anterior eram
os incrementais.

53
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Pertinente ser referir que apelidar este mtodo da matriz secante ou mtodo directo
irrelevante, j que um mtodo directo sempre um mtodo de matriz secante, por si s.

d
Figura 2.22: Mtodo directo (Chajes & Churchill).

Outro comentrio que a parcela AE/2 [K1] + AE/3 [K2] acaba por substituir a matriz
de tenses iniciais (a matriz geomtrica, no fundo) na forma clssica de uso do mtodo
directo.

2.4.2.5. Cook et al, 1989

Esta matriz geomtrica , inequivocamente, a mais divulgada e utilizada de todas as


discutidas ou omitidas [1,2,5,18,38,41,46]. A razo desta generalizada divulgao e adopo
prende-se, com certeza, com a simplicidade e eficcia desta formulao.
Aparece neste trabalho atribuda a Cook (1989) [46], mas ser a sua origem bem mais
remota. Esta opo deveu-se ao facto de no ter sido possvel encontrar, de forma explcita e
indubitvel, o seu atribuvel autor.
Em termos formais, limita-se equao mais simples de um modelo no linear
geomtrico com base na matriz tangente:
( [KL] + [KG] ) {U} = {P} (2.11)
sendo [KG] derivada da suposio de serem os esforos axiais os nicos com interferncia no
aparecimento de efeitos de segunda ordem.
Dada, pois, a universalidade e importncia desta formulao, vai proceder-se sua
deduo sumria para o plano e na forma condensada, sendo a sua transposio para o espao
imediata, j que no admitida qualquer hiptese de interinfluncia entre os eixos locais y e z.
Ao termos em conta os esforos axiais N(x) existentes nas barras, aplicando-se o

54
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

princpio dos trabalhos virtuais, estes alteram os resultados obtidos, previamente, em 2.2 para
os elementos kij da matriz de rigidez linear.
Definam-se, ento, os coeficientes kGij como aqueles que tero de somar-se aos
anteriormente deduzidos kij para que esse efeito dos esforos axiais seja contabilizado. Estes
novos coeficientes kGij representam, deste modo, a fora na coordenada nodal i produzida
pelas foras axiais N(x) ao existir um deslocamento unitrio na coordenada nodal j,
mantendo-se nulos todos os restantes deslocamentos [1].
Aplicando-se o princpio dos trabalhos virtuais para 2=1, viga deformada por uma
rotao 3=1, deduz-se o trabalho das foras externas:
Wext = 2 kG23 = kG23 (2.12)
sendo o trabalho interno a considerar apenas o produzido pelas foras axiais:

W int = N(x) e (2.13)


representando e a projeco horizontal do encurtamento axial experimentado pelo troo dx,
conforme figura (2.23).
K33
(3) K63
N i 1 (6) j N

K23 (2) (5) K53

Figura 2.23: Matriz de rigidez geomtrica: grau de liberdade de rotao e reaces correspondentes.

Das consideraes geomtricas que se podem estabelecer surge a equao:


e / d2(x) = d3(x) / dx, pelo que: (2.14)
e = ( d3(x) / dx ) ( d2(x) / dx ) dx = 2(x) 3(x) dx (2.15)

k G23 = N(x) 2 ' (x) 3 ' (x) d x


Substituindo e de (2.15) na equao (2.13) e procedendo sua integrao, retira-se
que:
generalizando aos restantes elementos, obtemos:
Por ltimo, considerando N(x) constante ao longo da barra construmos a equao

55
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

matricial de rigidez geomtrica:

k Gij = N(x) i ' (x) j ' (x) d x

I J
1.2/L 0.1 -1.2/L 0.1 i
KG = N 0.1 0.4/3L -0.1 -0.1/3L

-1.2/L -0.1 1.2/L -0.1

0.1 -0.1/3L -0.1 0.4/3L j

O que, de acordo com os conceitos j descritos, nos conduz matriz tangente reduzida
para o caso em exemplo:

12EI/L3 6EI/L2 -12EI/L3 6EI/L2 1.2/L 0.1 -1.2/L 0.1

KT = 6EI/L2 4EI/L -6EI/L2 2EI/L + N 0.1 0.4/3L -0.1 -0.1/3L

-12EI/L3 -6EI/L2 12EI/L3 -6EI/L2 -1.2/L -0.1 1.2/L -0.1

6EI/L2 2EI/L -6EI/L2 4EI/L 0.1 -0.1/3L -0.1 0.4/3L

Transferindo esta situao condensada para o espao e em funo do sistema de eixos


escolhido, fixa-se a posio dos graus de liberdade dentro da matriz de rigidez, bem como a
relao entre os sinais dessas posies.
Uma matriz tangente muito til ser a especfica para barras sem condies de
continuidade para momentos, j que representa uma configurao comum em muitas
estruturas, nomeadamente, nas peas que realizam funes de contraventamento. Neste
panorama insere-se, tambm em anexo numa extenso para o espao, a matriz geomtrica
correlativa [2].
Interessante comparao seria a que poderia estabelecer-se entre o uso da matriz
geomtrica de continuidade e a presente, ensaiando, por exemplo, para o caso de uma trelia,
j que sendo uma estrutura para a qual no se desenvolvem apreciveis momentos nas suas
seces, estas formulaes deveriam oferecer resultados semelhantes, mesmo no que ao
estudo de cargas crticas concerne.
Como curiosidade, cite-se ainda a anotao que em [41] se faz ao desenvolvimento em

56
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

srie de Taylor da matriz de rigidez total exacta. Esta expanso permite obter uma formulao
idntica mais usual matriz tangente, mas provida de termos complementares:
[KExacta] = [KT usual] + [KG complementares] = [KL] + [KG] + [KG2] + [KG3] + ...
de onde pode concluir-se que a matriz de rigidez geomtrica constitui uma aproximao
linear, em ordem ao esforo axial, da matriz de rigidez total exacta31.
A autoria deste modelo atribuda a P.C.Dumir, D.C.Saha e S.Sengupta em Beam
Columm Method for Frames under Distributed Loads, Computers & Structures, 46, 1993.
Constata-se que estas matrizes complementares perdem, sucessivamente, a importncia
conforme o seu grau aumenta. Verificando-se que j para a matriz KG2 o seu poder de
interveno , substancialmente, pequeno, mesmo para valores muito elevados do esforo
axial.
Aplique-se, por exemplo, a um pilar fortemente carregado e de considervel altura:
N = 1,000,000 N = 100 toneladas
L = 10 metros
E = 25E9 (B20/25)
I = 5.21E-3 m4 (seco 50cm x 50 cm)
Em [KG2]: NL2/(EI) = 0.77, valor que nada significa na ordem de grandeza dos
elementos de uma matriz tangente nem to pouco em comparao directa com a matriz
geomtrica ordinria, pois, em [KG] trivial o termo equivalente resulta em: N/L/100 = 1000,
ou seja, a interveno efectiva de [KG2] face de [KG] , neste caso, cerca de 1000 vezes
inferior32.

2.4.2.6. Petr Krysl, 1993

Petr Krysl [29] lana uma curiosa formulao tendo em vista a anlise no linear de
estruturas reticuladas espaciais, desenvolvendo para o efeito um conjunto completo de
matrizes que possibilita uma anlise elstica tridimensional de elementos de viga prismticos
e com duplo eixo de simetria nas suas seces.

31
Como se pde ver a matriz de rigidez geomtrica um complemento da matriz de rigidez linear, considerando
o efeito da existncia de um esforo axial na configurao deformada da sua deduo.
32
E isto admitindo ainda que, na forma j explicitada, os termos na matriz [KG] so 100 vezes inferiores aos de
[KG2].

57
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Como resultado argumenta este autor terem-se conseguido expresses, relativamente,


mais fceis de entender do que outras congneres que invocam rotaes e momentos
semitangenciais33.
Classifica estas matrizes da seguinte maneira:
Completas no sentido de a tenso resultante estar includa na tenso inicial e a
natureza do movimento espacial dos ns ser tida em conta;
Transparentes dado que todas as matrizes se obtm em expresses claras, onde o
significado dos vrios termos pode ser acompanhado e entendido.
utilizado um elemento finito isoparamtrico de viga com dois ns, habilitado no
domnio dos grandes deslocamentos (lineares e de rotao) e pequenas deformaes. O
material elstico e s so consideradas cargas concentradas conservativas. A matriz de
rigidez tangente final no simtrica, tendo a seguinte aparncia:
[KT] = [KL] + [KG] + [KC] (2.16)
em que [KL] e [KG] so matrizes j conhecidas e [KC] a chamada matriz de rigidez de carga,
que representa o contributo dos momentos semitangenciais para os efeitos de no linearidade
geomtrica.
Como j foi referido em 2.2, esta formulao pretende fornecer um aperfeioamento em
termos de resposta elstica (dado lhe ter includo um factor de correco ao esforo transverso
- shear correction factor - e uma constante de toro - torsional constant), conseguindo-se
deste modo evitar o locking34 do elemento devido ao esforo transverso.
A maior novidade o aparecimento de uma matriz apelidada de matriz de rigidez de
carga, cujo objectivo ser ter em ateno os momentos induzidos que vamos introduzir neste
trabalho no prximo tem (2.4.2.7).
Dado serem esta e a seguinte as duas formulaes mais recentes e originais conhecidas,
optou-se por incluir integralmente neste corpo principal as suas matrizes completas que
incluem os chamados momentos induzidos.
Matriz geomtrica com factor de correco ao esforo transverso e constante de toro
para barra, por Petr Krysl [29]:

33
Conceitos a tratar nos prximos tens (2.4.2.7 e 2.4.2.8), pelo que no so aqui explanados.
34
Sobrevalorizao da parcela de rigidez de corte em vigas muito esbeltas.

58
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

1KG
1 2 3
KG KG KG
4KG + 5KG
2 4
KG = KG KG + 6KG 2
KGT
1KG 3KG
2
KGT 1
KG
4KG + 5KG 3KG KG 6KG
3 4
KG

Sendo:
1 1 1
1
KG = N/EL 1 1 1
1 1 1

-my-kz mz-ky
2
KG = my+kz
-mz-ky

my-kz -mz-ky
3
KG = -my+kz
mz+ky

Iy+Iz
4
KG = N/LA Iy
Iz

5
KG = Mx/4 1
-1

5
KG = -Mx/4 1
1

59
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Com: ky = Fy/L, kz = Fz/L, my = My/L, mz = Mz/L.

Matriz de rigidez de carga com factor de correco ao esforo transverso e constante de


toro para barra, por Petr Krysl [29]:

i
KC = KC

j
KC
Sendo:

iM z
i
My
iMx
i
KC =
iM x

jM z
j
My
jMx
j
KC =
jM x

2.4.2.7. Yang & Kuo, 1994

Estamos perante a segunda formulao para a anlise no linear geomtrica de


estruturas reticuladas dos tempos modernos (anos 90) que se inclui neste trabalho, sendo a
primeira a anterior (2.4.2.6.).
Julgo poder considerar-se Yang um dos autores que constituem, actualmente, a
vanguarda da investigao neste campo. Alguns dos seus trabalhos anteriores [47,48]
traduziam j uma certa notoriedade no estudo do problema da anlise no linear geomtrica.
A teoria desenvolvida neste trabalho tem a mais actual e completa generalidade para a
anlise de estruturas reticuladas, tendo em conta as seguintes limitaes:
Todas as ligaes de barra so de continuidade (embora os autores adiantem que a
possibilidade de conexes semi-rgidas pudesse ser acrescentada, facilmente);
As cargas so unicamente aplicadas nos ns (tambm aqui avanada a rpida

60
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

adaptao possibilidade de considerar cargas nas barras);


bambeamento e outros efeitos que induzam tores ou flexo secundrias so
negligenciados.
Olhando, ento, para aquela que se supe ser a sua mais recente obra publicada no
formato de livro [46], logo se compreende que seria tarefa despropositada tentar transportar
para este texto todos os conceitos a traduzidos, ou insistir em tornar claro assuntos nem
sempre fceis de descrever. Por outro lado, a anlise de algumas matrias, j discutidas ou a
discutir, no interessaria aqui repetir, limitando-se as referncias s mesmas ao absolutamente
necessrio para as entrosar com o que se pretende expor. Referimo-nos, nomeadamente, aos
seguintes pontos: equilbrio de barra, obteno de esforos, matrizes de transformao,
actualizao de geometria, tcnicas incrementais e iterativas. Da que apenas se vo exibir,
superficialmente, os aspectos particulares e cruciais do seu contedo, ficando uma amostra da
profundidade e abrangncia a que se tenta chegar nesta publicao.
O desenvolvimento do modelo pretende os seguintes objectivos:
1) Especificao das leis constitutivas incrementais;
2) Qualidade dos elementos;
3) Condies de equilbrio nos ns;
4) Propriedades rotacionais dos momentos;
5) Clculo de esforos;
6) Efeitos das grandes rotaes.
Outra caracterstica que o modelo pretende assegurar a da compatibilidade de
deslocamentos, entendendo-se esta como a propriedade de todos os elementos que tm ns
comuns sofrerem idnticos deslocamentos nos seus extremos.
Esta formulao assume duas posturas diferentes no que matriz tangente diz respeito,
conforme se trate da sua montagem para a resoluo dos deslocamentos gerais da estrutura ou
para o clculo dos esforos para cada elemento. No primeiro caso esta matriz tem a seguinte
composio:
[KT] = [KL] + [KG] + [KI] + [KM] (2.17)
e no segundo:
[KT] = [KL] + [KG] + [KI] ou [KT] = [KL] + [KG] + [KJ] (2.18)
Uma das suas essenciais caractersticas acima mencionadas e da qual resultam as

61
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

matrizes [KI], [KM] e [KJ] o facto desta formulao ter em conta as propriedades rotacionais
dos momentos. Segundo estes investigadores, a sua no contemplao considerada grave
negligncia, dado no espao existirem rotaes tridimensionais a cuja influncia especifica
preciso atender, sob pena de no ficar garantido o equilbrio global da estrutura ao nvel dos
ns onde concorrem os seus elementos. Ficando, por conseguinte, uma utilizao simples da
equao clssica no linear geomtrica, ( [KL] + [KG] ) {U} = {P}, aqum do satisfatrio no
caso da anlise espacial.
Propriedades Rotacionais dos Momentos
, pois, uma das partes distintiva desta formulao a que se refere incluso das
propriedades rotacionais dos momentos35.
Conceptualmente, uma fora conservativa directa definida como inaltervel em
direco e magnitude quando a estrutura qual est aplicada se move. Se tal se verifica com
fidelidade para as foras, desde que mantenhamos o mesmo sistema de coordenadas, j o
mesmo no se passa para os momentos. Para estes modificaes tem lugar, em geral, quando
sujeitos a rotaes tridimensionais.
Designaremos os momentos gerados por rotaes tridimensionais por momentos
induzidos que de forma qualitativa e muito sinttica se podem distinguir:

I. Momento axial: quando a sua direco e magnitude se mantm na presena de


rotaes finitas;
II. Momento tangencial: se segue, completamente, a rotao tridimensional
efectuada;
III. Momento semitangencial: quando os momentos induzidos gerados por uma
rotao particular so iguais a metade dos criados por um momento tangencial da
mesma dimenso;
IV. Momento quasitangencial de primeira e segunda ordem: se apenas um simples
momento induzido para um eixo perpendicular ao do momento inicial (sendo a
designao de primeiro e segundo apenas, meramente, distintiva do eixo em causa
- y ou z).

35
Isto no dever levar a supor serem estes os primeiros autores a introduzirem tais conceitos que so bastante
mais antigos, sendo usados no estudo de peas em Engenharia Mecnica.

62
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Mx Mx Mx

Mx z Mx z
X
Mx y Mx y
(1) (2) (3)
Z
Y

Figura 2.24: Momento: (1) Axial, (2) Tangencial, (3) Semitangencial.

Mx Mx

Mx z Mx y

(4) (5)

Figura 2.25: Momento: (4) Quasitangencial de 1 ordem, (5) Quasitangencial de 2 ordem.

Estamos, deste modo, em presena daquilo que se poder designar, em termos simples,
da quantificao da mtua influncia entre momentos no espao. Apresenta-se uma tabela que
pretende explicitar essas afinidades.

Como se poder reparar nas matrizes complementares matriz geomtrica que se


seguem, estas relaes esto nelas traduzidas em funo dos graus de liberdade respectivos do
sistema.

63
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

QUADRO 2.2

Momentos induzidos por rotaes de vrios mecanismos


Rotaes
Origem X Y (= -w) Z (= -v)
ST MZ = - MX Y MY = MX Z

MX QT-1 MZ = 0 MY = MX Z

QT-2 MZ = MX Y MY = 0

ST MZ = MY X MX = 0

MY QT-1 MZ = 0 MX = -MY Z

QT-2 MZ = MY X MX = - MY Z

ST MY = -MZ X MX = 0

MZ QT-1 MY = 0 MX = MZ Y

QT-2 MY = - MZ X MX = MZ Y

Matriz Geomtrica
A matriz geomtrica que deduzida nesta teorizao com base no princpio dos
trabalhos virtuais, inclui termos diferenciais de ordem superior que, normalmente, so
desprezados na sua elaborao. Como vamos ver, uma matriz geomtrica assim derivada
bastante mais cheia do que as suas homlogas anteriores.
Duas matrizes so patenteadas, uma afecta a uma teoria dita completa e outra referida
como simplificada.
Como se poder confrontar, todos os termos da matriz geomtrica mais simples (ver
2.4.2.5) esto presentes, sendo aqui introduzidos vrios termos de ordem superior.
Por outro lado, registe-se a presena e contributo dos momentos flectores e torsores e
no apenas do esforo axial.
Teoria completa:

64
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

a -d -e -a -n -o
b d g k -b n -g k
c e -h g -c o -h -g
d e f i l -d -e -f -i -l
-d g -h i j d -g h -i p -q
KG = -e k g l m e -k -g -l q r
-a d e a n o
-b -d -g -k b -n g -k
-c -e h -g c -o h g
k o -f -i -e -n -o f i l
-n -g -h -i p q n g h i j
-o k -g -l -q r o -k g l m

Com: a= FXj/L
b= 6.0*FXj/(5.0*L)+12.0*FXj*IZ/(A*L*L*L)
c= 6.0*FXj/(5.0*L)+12.0*FXj*IY/(A*L*L*L)
d= MYi/L
e= MZi/L
f= FXj*IT/(A*L)
g= MXj/L
h= FXj/10.0+6.0*FXj*IY/(A*L*L)
i= (MZi+MZj)/6.0
j= 2.0*FXj*L/15.0+4.0*FXj*IY/(A*L)
k= FxB/10.0+6.0*FxB*IZ/(A*L*L)
l=-(MYi+MYj)/6.0
m= 2.0*FXj*L/15.0+4.0*FXj*IZ/(A*L)
n= MYj/L
o= MZj/L
p=-FXj*L/30.0+2.0*FXj*IY/(A*L)
q=-MXj/2.0
r=-FXj*L/30.0+2.0*FXj*IZ/(A*L)

Teoria simplificada:

65
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

a c -a -c
a b d g -h -a -b l -g -h
c b e h g -c -b m h -g
d e f i k -d -e -f -i -k
g h i j -g -h -i n -o
KG = -h g k j h -g -k o n
-a -c a c
-a -c -d -g h a b -l g h
-c -b -e -h -g c b -m -h g
l m -f -i -k -l -m f a c
-g h -i n o g -h a j
-h -g -k -o n h g c j

Com:
a = (MZi+MZj)/(L*L)
b = 6.0*FXj/(5.0*L)
c = -(MYi+MYj)/(L*L)
d = MYi/L
e = MZi/L
f = FXj*IX/(A*L)
g = MXi/L
h = -FXj/10.0
i = (MZi+MZj)/6.0
j = 2.0*FXj*L/15.0
k = -(MYi+MYj)/6.0
l = MYj/L
m = MZj/L
n = -FXj*L/30.0
o = -MXj/2.0

Matriz dos Momentos Induzidos


matriz que tem em conta os efeitos provocados pelos momentos induzidos
apresentados, d-se o nome de matriz dos momentos induzidos (induced moment matrix),
[KI]. Sendo a sua incluso essencial para a formulao passar no teste de corpo rgido, como

66
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

se explicar mais frente.

[0]
[KI] = [KI] i
[0]
[KI] j
Sendo:

[KI] i = MZi + MXi


+ MYi MXi

[KI] j = MZj + MXj


+ MYj MXj

Como se nota, esta matriz vai retirar a simetria matriz tangente local das barras, no
entanto, quando da montagem da matriz tangente global esta simetria restaurada. Assim, na
construo da matriz tangente global podemos utilizar como matriz alternativa apenas a parte
simtrica da matriz dos momentos induzidos, ficando a sua forma completa apenas reservada
ao clculo de esforos ao nvel do elemento.
Conforme se pode apreciar no anexo II, foi neste trabalho elaborada uma rotina de
resoluo de sistemas de equaes simtricos e em banda, para o caso de assimetria da matriz
tangente na sua faixa oblqua correspondente ao contributo das submatrizes [Kii] e [Kjj],
tornando-se desnecessrio usar esta matriz opcional.

Matriz dos Momentos nos Ns


matriz que materializa a parte simtrica da matriz dos momentos induzidos, chama-se
matriz dos momentos nos ns (joint moment matrix) [KJ]. Como se disse, esta poder ser
usada em substituio da matriz dos momentos induzidos [KI], aquando da montagem da
matriz tangente.

67
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Dissolve-se, assim, o inconveniente da matriz [KI] retirar a simetria matriz tangente


das barras, podendo continuar a ter-se em conta os efeitos provocados pelos momentos
induzidos, mesmo quando apenas se dispe de um algoritmo clssico de resoluo de sistemas
de equaes.

[0]
[KJ] = [KJ] i
[0]
[KJ] j
Sendo:

MZi/2 + MYi/2
[KJ] i = MZi/2
+ MYi/2

MZj/2 + MYj/2
[KJ] j = MZj/2
+ MYj/2

Matriz dos Momentos Aplicados


Uma ltima matriz pode e deve ser includa no conjunto das que formam a matriz
tangente, chama-se matriz dos momentos aplicados e tem por misso a considerao dos
efeitos dos momentos exteriores aplicados directamente nos ns.
y
M0 = P x h
P
x
h
i j P

Figura 2.26: Momento externo M0 aplicado directamente no n (neste caso no n j).

68
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

[0]
[KM] = [KM] i
[0]
[KM] j
Sendo:
Mi0/2
[KM] i = Mi0/2

Mj0/2
[KM] j = Mj0/2

Sendo o Mi0 momento exterior aplicado directamente no n i ou j, estabelecendo-se


igual relao de simetria e anti-simetria de matrizes que possibilita a incluso nica da parte
simtrica.
Como remate desta formulao, diga-se que o seu emprego na anlise da instabilidade
de uma estrutura, nomeadamente, da sua carga crtica e modos de encurvadura, ter que ser
usado o conjunto completo de matrizes de procedimento no linear geomtrico, [KG] + [KJ] +
[KM], na montagem da equao de problemas de valores e vectores prprios:
[ [KL] + c ( [KG] + [KJ] + [KM] ) ] {u} = 0
cujo estudo da forma resolvente se far adiante.

2.5. Comparao entre Matrizes Tangentes

No se pretendendo realizar um estudo exaustivo e, muito menos, querer assumir


concluses peremptrias sobre as mesmas, efectua-se uma breve comparao entre as
formulaes apresentadas tendo por base os exemplos adiante apresentados e outros aqui no
includos. Foram, pois, todas estas formulaes includas no programa de clculo automtico
elaborado.
O primeiro acto comparativo passar pelo apuramento da primazia entre as formulaes

69
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

assentes em funes de estabilidade ou pelas que se apoiam na matriz geomtrica.


Funes de estabilidade ou matriz geomtrica ?
Conforme j foi salientado, o uso da matriz geomtrica parece ter duas vitais vantagens
sobre as funes de estabilidade:
1. Um significado fsico mais perceptvel, porquanto se demarca da matriz de rigidez
linear a funo de produzir os efeitos de 2 ordem;
2. A exclusividade no clculo de cargas crticas e modos de instabilidade associados.
Sendo, talvez por isso, a forma preferencial a que os investigadores tm recorrido,
ultimamente, para construir os seus prottipos.
Na realidade, autores existem que defendem o uso privilegiado da matriz geomtrica
[41]36, nomeadamente argumentando a sua melhor resposta em termos numricos e dado,
mais facilmente, convergir para o valor da carga crtica. Penso que, parte de qualquer
comparao particular entre duas formulaes especficas, a exactido que conseguida num
processo de anlise no linear, no depende, exclusiva ou mesmo principalmente, de se seguir
uma das vias em detrimento de outra37.
No entanto, a verdade que se estivermos interessados numa previso de cargas
crticas, o uso de funes de estabilidade no se adequa a esse fim (pelo menos que seja do
conhecimento do autor e de acordo com as bases tericas que fundamentam as formulaes
que vo ser apresentadas em captulo prprio), pelo que a opo do uso de matriz geomtrica
pode-se mostrar exclusiva se quisermos realizar uma previso da instabilidade global da
estrutura, nica ou simultaneamente.
Fora essa situao especfica, com os exemplos e respectivos resultados agora obtidos,
no se pode afirmar conclusivamente a supremacia de um conjunto sobre o outro, parte das
vantagens j mencionadas e que se atriburam ao uso da matriz geomtrica.
Recaindo agora a nossa ateno sobre as vrias formulaes para cada um dos referidos

36
Nesse trabalho [41], e numa fase preliminar da seleco do tipo de matriz tangente a adoptar, apresenta-se
uma terceira possibilidade que consiste na utilizao simultnea de funes de estabilidade com a matriz
geomtrica. Pensa-se que tal ser uma soma incompatvel de entidades distintas para o mesmo fim, pelo que o
facto de com esta formulao os resultados obtidos o serem por defeito, a confirmao de uma perda de rigidez
desmesurada por sobreposio de efeitos.
37
Estar esta mais ligada sofisticao atribuda ao clculo, como a actualizao de geometria, o nmero e valor
dos incrementos e a prpria forma de controlar o processo ser em termos de cargas ou deslocamentos. Aceita-se,
todavia, que a tratar-se de uma estrutura de comportamento, eminentemente, linear ou baseado na grandeza do
esforo axial, perde o rigor da anlise importncia em detrimento da congruncia do modelo de matriz tangente.

70
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

grandes grupos, passa-se a comentar, isoladamente, cada uma delas.


Matriz tangente com base em funes de estabilidade
Esta classe a que possui maior homogeneidade nos resultados encontrados, no se
conseguindo muitas vezes obter qualquer diferena entre os diversos autores, muito embora as
funes apresentadas paream, completamente, diferentes nas suas expresses matemticas.
Tendo presente o transmitido no perodo anterior, estabelecem-se os seguintes comentrios:
No se conseguiram estabelecer diferenas substantivas entre as primeiras quatro
formulaes, sendo os seus resultados muito prximos ou coincidentes (deve-se
ressalvar, muito embora, que os casos abordados no tiraram partido do eventual
desempenho da formulao de Chu & Rampetsreiter cujo alcance poderia estender-se
ao mbito de seces no necessariamente prismticas em ambos os eixos principais das
suas seces38);
As funes de estabilidade deduzidas para o plano, e aqui prolongadas para as trs
dimenses, obtiveram melhor comportamento em termos de velocidade e estabilidade
na convergncia que as suas congneres para o espao, ficando-se tal facto talvez a
dever sua maior simplicidade.
Com a formulao de Kassimali & Abbasnia, semelhana do que aconteceu com a
de Cenap Oran que por redundncia com a primeira no chegou a ser includa neste
texto, nunca se conseguiram ultrapassar problemas numricos de vria ordem, pelo que
no se pode aqui discuti-la de forma sria. Tal postura correcta, j que esses
problemas podem advir de erros de programao no completamente despistados, dado
tratar-se de uma formulao Euleriana e que, portanto, foge organizao,
essencialmente, Lagrangeana do prprio programa.
Matriz tangente com base em matriz geomtrica
Ao contrrio do que se passava no caso anterior, com base em funes de estabilidade,
nesta categoria de matrizes tangentes verificam-se algumas dissemelhanas nos resultados.
Porventura, tais diferenas seriam de esperar, uma vez que a profundidade e o alcance das
formulaes em confronto j se anunciavam diversos.
Assim, podemos distingui-las, sem preocupaes de rigorosidade, em trs espcies:

38
Esta dissertao, ao no incluir efeitos de instabilidade local das barras, como o bambeamento, absteve-se de
considerar seces assimtricas.

71
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

1. A das formulaes elementares, apenas constitudas por matriz geomtrica


simples e nica (Portel & Powell, Cook et Al) ;
2. A das formulaes intermdias que pretendem corrigir algumas deficincias
circunstanciais, complementar ou adaptar as anteriores (Tededge & Tall,
Nedergaard & Pederson e Chajes & Churchill);
3. A das formulaes ditas completas que almejam uma anlise exacta no mbito
em que se arrogam aplicveis (Petr Krysl e Yang & Kuo).
Tambm aqui a maior complexidade das teorias sinnimo de maiores tempos de
clculo e dificuldades de convergncia.
Pelos exemplos realizados, ficou a sensao que crescente exactido das formulaes
no correspondia, fatalmente, uma maior preciso no clculo. S pareceram tornar-se,
inequivocamente, distintos os resultados, quando situaes fora do comum se criavam, ou
seja: quando se solicitavam os termos sensveis aos propalados momentos induzidos ou os
esforos normalmente desprezados (mas que nestas formulaes mais completas so
integrados) ganhavam ao s elevada expresso como se tornavam preponderantes (momentos
flectores e/ou torsores).
Por outro lado, parece que o uso de formulaes simplificadas para a determinao de
cargas crticas satisfatrio, restando as dvidas para o que ao clculo de esforos concerne,
sobretudo numa anlise no linear incremental e iterativa sujeita a significativos movimentos
de corpo rgido (caso comum a situaes de grandes deslocamentos, principalmente dos do
tipo das rotaes) [46].
Como se vai poder concluir no prximo ponto, de facto, a grande diferena surge
quando h importantes movimentos de corpo rgido. Aqui, sim, uma doutrina mais pobre,
dificilmente traduzir resultados rigorosos, pelo que no dever ser defendida.
Acrescentam-se mais uns comentrios que se julgam pertinentes:
De uma forma geral as formulaes intitulam-se de preparadas e sensveis aos
grandes deslocamentos, quando preconizam actualizao de geometria mantendo as
suas equaes constitutivas em equilbrio. Acessoriamente, alguns autores incluem as
amplas rotaes no espao de forma especifica no sistema. , ainda, geral que embora
os deslocamentos possam ser quaisquer, as deformaes devem ser pequenas (ser uma
reserva contra a no linearidade material).

72
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

A influncia dos momentos induzidos parece ser, consensualmente, aceite como


indispensvel para se conseguir uma formulao completa, mostrando os exemplos
estudados que uma redistribuio diferente de esforos sucede quando os termos
matriciais que os materializam so solicitados.
As matrizes [K1] e [K2] em Chajes & Churchill aparentam ser uma extenso do
preconizado por Powell na construo da matriz tangente completa. Tambm a
percentagem de convergncia obtida quando se usaram estas matrizes foi muito baixa, o
que foi confirmado na discusso desse trabalho em Journal of Structural Division,
ASCE.
Nos exemplos realizados as matrizes complementares da matriz geomtrica clssica
em Tebedge & Tall tm uma pequena importncia no contexto global da matriz
tangente, pelo que a sua omisso por parte dos restantes autores aqui presentes afigura-
se legtima39.
Frequentemente, quanto mais complexa e/ou completa a formulao maior a
dificuldade de convergncia e, sobretudo, maior o nmero de iteraes necessrio para a
atingir.

O quadro-resumo que se segue, Quadro 2.3, o sumrio das propriedades atribudas


pelos respectivos autores e do desempenho agora conseguido para cada formulao.
Tambm ser de referir que por ordem hierrquica decrescente de importncia os
esforos mais considerados na obteno dos efeitos de 2 ordem foram: axiais, flectores e
torsores.
Pelo que vai expor-se na continuao deste trabalho, julga-se ainda que a preciso de
uma formulao est mais ligada mincia e requinte do processo de clculo do que
qualidade do rgo, ou seja: prefervel dispor de um sofrvel ciclo incremental e iterativo
associado com o mais simples conjunto que se possa realizar entre a matriz linear e a matriz
geomtrica, do que trabalharmos com uma completssima e soberba matriz tangente inserida
num mtodo directo.

39
Note-se, contudo, que falamos apenas da famlia de matrizes que podem entrar numa formulao em que a
matriz tangente tem a dimenso 12x12. Outras matrizes apresentadas (para dimenses 14x14) fogem ao mbito

73
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

QUADRO 2.3

Referncia Velocidade e Grandes Momentos Elementos Esforos


Estabilidade Deslocamentos Induzidos Da
na Equao de
Convergncia Equilbrio
Axial Flectores Torsores
Chu & Intermdia Sim No [KL]FE Sim No No
Rampetsrei. +ET
Jos Boa No No [KL]FE Sim No No
Espada
El-Metwall. Boa Sim No [KL]FE Sim No No
& Chen
Ekhande & Intermdia Sim No [KL]FE Sim Sim No
Selvapplam
Kassimali Sem Sim Sim [KL]FE Sim Sim
& Asbbania Concluses +[KI]
Portel & Boa Sim No [KL]+[KG] Sim No No
Powell
Nedergaard Fraca Sim No [KL]+[KG] Sim No No
& Pederson +[KL]+{f2}
Chajes & Intermdia Sim No (1) Sim Sim (2) No
Churchill
Cook et al Boa Sim No [KL]+[KG] Sim No No

Petr Krysl Intermdia Sim Sim [KL]+[KG] Sim Sim No


+[KI]
Yang & Intermdia Sim Sim [KL]+[KG] Sim Sim Sim
Kuo +[KI]+[KM]
(1), Conforme o mtodo:
1. Linear incremental: [KL] com actualizao de geometria ;
2. No linear incremental: [KL] + [KG] + AE/2 [K1] + AE/3 [K2] ou [KL] + [KG] ;
3. Directo: [KL] + AE/2 [K1] + AE/3 [K2] .
(2), Para o caso do mtodo directo e no linear incremental se considerarmos que [K1] e [K2] contm

deste trabalho.

74
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

deslocamentos de rotao.

2.6. Equilbrio da estrutura, do elemento e a obteno de esforos

Trata este subcaptulo a discusso da importncia e comprovao do equilbrio global


da estrutura, mas tambm e sobretudo, do estudo do equilbrio da barra e da obteno de
esforos. Falar-se- ainda das cargas nos ns e nas barras, bem como das alteraes que estas
sofrem com a actualizao de geometria.
Embora os assuntos anteriores estejam relacionados, vamos tentar efectuar uma
separao de convenincia entre a exposio dos temas, existindo pargrafos que, embora
sejam colocados dentro de um destes, poderiam estar com igual propriedade noutro ou
noutros.

2.6.1. Equilbrio global da estrutura

Uma parte importantssima na anlise no linear de estruturas o confirmar da


manuteno do seu equilbrio ao nvel dos ns e das barras no final de cada incremento. O
no conseguir garantir esta exigncia num grau aceitvel compromete a relao entre cargas e
deslocamentos, bem como as prprias condies de compatibilidade destes ltimos, ou seja: a
desconformidade na dependncia entre deformaes e deslocamentos. Esta situao de
discordncia vai estender-se, necessariamente, aos esforos, em resultado de uma resposta
errnea das prprias relaes constitutivas. Isto porque, embora essa ligao entre esforos e
deformaes dependa, essencialmente, das propriedades mecnicas dos materiais40, um erro
nas deformaes acarreta, consequentemente, um outro erro nas foras internas.
O resultado final que as foras aplicadas que se distribuem pelas barras e se
transmitem s fundaes, de forma determinada pelas condies de equilbrio mal
estabelecidas, no tem uma correspondncia correcta no campo dos deslocamentos e dos
esforos.

40
O valor das deformaes depende do comportamento do material que compe as barras, o qual atendendo ao
domnio fsico linear em que nos admitimos encontrar, pode ser caracterizado pelas condies de elasticidade.
Pelo contrrio, e para as mesmas hipteses, as condies de equilbrio e compatibilidade so independentes das
propriedades mecnicas dos materiais.

75
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

2.6.2. Equilbrio da barra

Numa anlise no linear geomtrica o equilbrio da barra, independentemente de ser


obtido ou no em geometria deformada, sempre efectuado com base nos pressupostos que
foram estabelecidos para a sua matriz tangente. Queremos com isto dizer que as relaes
geomtricas e materiais que esta matriz regula so determinantes em todo o processo que
intermedeia entre a aplicao do carregamento at aquisio de deslocamentos e esforos,
muito para alm de qualquer outra frmula ou procedimento que lhe possa ainda sobrevir.
Ora, sendo a matriz tangente, no mnimo, construda custa da matriz de rigidez linear e da
matriz geomtrica41, h que conhecer o modo como estes elementos colaboram e se
comportam dentro desse conjunto por si formado.
Assim, um factor a ter em conta que a matriz de rigidez linear, sendo derivada custa
da energia de deformao, no gera outras foras que no de valor nulo quando sujeita a
movimentos de corpo rgido. Pelo contrrio, a matriz geomtrica, enquanto entidade
representativa do efeito das foras iniciais nos elementos devido s alteraes geomtricas,
produzir foras no nulas mesmo quando apenas suporta movimentos de corpo rgido. Pelo
que a matriz geomtrica contm a mais importante mensagem no que ao comportamento de
corpo rgido diz respeito, relativamente a um elemento submetido a tenses iniciais.
Nesta conformidade, numa anlise no linear de modelo passo a passo, uma
importante separao tem que ser efectuada entre condies de equilbrio para a estrutura
entendida globalmente e para o elemento em particular. No primeiro caso a soluo genrica
j se conhece, ( [KL] + [KG] ) {U} = {P}, cabendo agora o estudo do segundo.
Da anlise linear sabemos que o equilbrio de uma barra garantido pelas foras que
sobre esta actuam e de tal modo que, independentemente do ponto a partir do qual este
realizado, a resultante sempre a mesma. Quando nos encontramos numa anlise no linear,
essa obrigatoriedade no cessa, s que aqui esse equilbrio assente e deve ser cumprido em
geometria deformada.
Variando essa deformada do elemento em funo da teoria que lhe est subjacente,
vamos ilustrar a sua configurao bsica para o caso linear e no linear em que apenas o
esforo axial intervm nos efeitos de 2 ordem (Fig.2.27 e 2.28).

41
Ou atravs da primeira afectada pelas funes de estabilidade.

76
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Diferente configurao no linear poderia ter lugar, se na formulao em causa outros


esforos interviessem na sua construo. Como se ver, imediatamente a seguir, o clculo de
esforos est directamente ligado com o estabelecimento do equilbrio da barra.

Fyi
Mi Mj
Fxi Fxj
i L j
Fyj
Mj = Mi + Fyi L

Figura 2.27: Configurao-base de equilbrio de barra em anlise linear.


Mj
Fxj
Fyi
e Fyj
Fxi Mi
Mj = Mi + Fyi L + Fxi e

Figura 2.28: Configurao-base de equilbrio de barra em anlise no linear.

2.6.3. Clculo de Esforos

Verificada que est a existncia de disparidades importantes entre as matrizes linear e


geomtrica, no que contribuio para o equilbrio da barra concerne, vamos observar como
isso se reflecte na determinao das foras internas.
O clculo dos esforos nos elementos, cujo conhecimento indispensvel ao longo do
processo incremental e iterativo para se poder montar a matriz geomtrica e dispor das foras
residuais, aqui determinado de duas formas [46]:
1. Pela aproximao das deformaes naturais (natural deformation approach);
2. Atravs da matriz de rigidez externa (external stiffness approach).
De uma forma muito resumida, podemos dizer que o uso de uma aproximao pelas

77
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

deformaes naturais consiste em dividir o vector deslocamentos incrementais em duas


parcelas: uma com os movimentos de corpo rgido e outra com os relativos deformao
natural da barra. Como s esta ltima parcela dos deslocamentos interessa para a obteno
dos esforos, apenas essa dever ser usada. Se preferirmos a segunda aproximao, da rigidez
externa, os deslocamentos a usar sero os totais, sendo introduzida uma nova matriz
designada matriz de rigidez externa que alterar a matriz tangente apenas aquando do clculo
dos esforos:
[KT] = [KL] + [KG] - [KG]e (2.19)
do que:
[KT] {U} = ( [KL] + [KG] - [KG]e ) {U} = {E} (2.20)

Para o plano cada uma destas formulaes tem as seguintes apresentaes:

1. Pela aproximao das deformaes naturais (natural deformation approach):


{U}T = { 0 0 i Uj 0 j } (2.21)
como se pode ver, apenas as rotaes de extremo j subtradas dos correspondentes
movimentos de corpo rgido e o alongamento total da barra no incremento so contabilizados.
O clculo dos esforos nos extremos de barra atravs da deformaes naturais , pois,
conseguido pelos deslocamentos totais do elemento subtrados dos movimentos de corpo
rgido.

2. Atravs da matriz de rigidez externa (external stiffness approach):

(MZi+MZj)/L2 -(MZi+MZj)/L2

(MZi+MZj)/L2 FXj/L -(MZi+MZj)/L2 -FXj/L

[KG]e =
-(MZi+MZj)/L2 (MZi+MZj)/L2

-(MZi+MZj)/L2 -FXj/L (MZi+MZj)/L2 FXj/L

Dois comentrios se podem tecer acerca desta matriz:

78
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

1) Depende, somente, dos graus de liberdade nodais do elemento, mas no da sua


funo de forma. Por tal razo, o procedimento que esteve na sua origem pode ser
estendido a diferentes tipos de outros elementos, aconselhando Yang & Kuo o seu
uso preferencial;
2) O termo (MZi+MZj)/L2 corresponde a um ndice nulo na matriz geomtrica,
representando essa circunstncia o cancelamento de factores da deformao
afectos a movimentos de corpo rgido.
Uj
i = a - r j

j = b - r a L
b
r
x i
L NOTA: r no introduz quaisquer esforos!

Figura 2.29: Movimentos de corpo rgido no plano e deformaes naturais do elemento.

Tem este procedimento fundamento no facto de, existindo deslocamentos significativos


em termos de rotaes de valor finito, ou seja, deslocamentos angulares quantificveis e
apreciveis, deixa de ser legtima a simples soma dos deslocamentos nodais verificados no
presente incremento com os j encontrados at esse ponto. Isto porque parte dos movimentos
so, como se disse, de corpo rgido no impondo, ento, quaisquer esforos (tornando
incorrecta a sua contabilizao).
Para o caso espacial o vector deslocamentos naturais ter a seguinte aparncia formal:
{U}T = { 0 0 0 xi yi zi Uj 0 0 xj yj zj } (2.22)
sendo a deduo completa dos seus termos efectuada em [46].
Poder parecer que esta questo s se colocar para um processo em que exista
actualizao de geometria e em que se efectue o clculo dos esforos j no estado

79
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

actualizado42 de deformao. Partindo deste pressuposto e no sentido de manter o


procedimento habitual (utilizar todos os deslocamentos de n), efectuar-se-ia apenas a
actualizao de coordenadas aps o clculo dos esforos43 no final de cada incremento.
Contudo, se tal disposio poder ser aceitvel para estruturas sujeitas a pequenos
deslocamentos, j no caso de estes serem significativos (como em situaes de snap-
through) isso no mais possvel.
Acrescente-se que tanto em termos organizativos como computacionais, uma
aproximao atravs da matriz externa de rigidez parece, efectivamente, sempre prefervel.

2.6.4. Cargas nos ns e nas barras e alteraes com actualizao de


geometria

Ser altura de nos referirmos problemtica das cargas, j que a sua aplicao interessa
ao equilbrio da barra e, se mais no fosse, porque este o grande motivo de existirem as
prprias estruturas.
Todas estas teorias tornam claro que o seu mais legtimo emprego presume que as
cargas so directamente aplicadas nos ns. De facto, outra hiptese carecia de um tipo de
abordagem mais completo, em que efeitos caractersticos do carregamento transversal de
elementos (como vigas ou vigas-coluna) fossem considerados [10,11,12,47,48]. As
formulaes constantes na bibliografia acabada de referir, efectuam o estudo destes
fenmenos de forma integrada no processo de clculo, contudo, outra via existe em
alternativa: a verificao da estabilidade das seces aps a determinao dos esforos por
processos lineares ou no lineares [23]. Tambm, como de resto j foi referido, teorias muito
simplificadas e directas h que estimam os prprios efeitos de uma anlise de segunda ordem
[3,13,30,31,42].
No podendo ser do mbito do presente trabalho o estudo de tais fenmenos, vamos,
muito embora, admitir a licitude do carregamento distribudo ou concentrado de cargas nas
barras, supondo que pela solidez flexo-torsional dos elementos tais manifestaes podem ser

42
Tendo-se, assim, procedido colocao do elemento na nova posio deformada e, como tal, sujeitado-o a
movimentos de corpo rgido.
43
Alis, este o procedimento em anlise linear e estamos a tratar a anlise no linear como se de um somatrio
de anlises lineares se tratasse (outro raciocnio pressuporia que o clculo dos esforos como , normalmente,

80
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

desprezadas.
Ao contrrio do que sucede com as cargas directas nos ns, que dependendo apenas dos
eixos gerais no sofrem qualquer influncia ao longo do processo de clculo, as cargas nas
barras esto sujeitas a actualizaes em funo das sucessivas alteraes de geometria.
Assim, no incio de cada incremento (primeira iterao) devem ser de novo processadas
todas as cargas nas barras face nova configurao da estrutura e dos seus elementos (barras),
isto, obviamente, se estivermos a proceder actualizao de geometria (caso contrrio,
embora tal procedimento no conduza a qualquer erro , porm, esprio).
Para tal ser necessrio ter em ateno os seguintes cuidados:
Se admitirmos que as cargas so sempre perfeitamente verticais (cargas de cariz
gravtico ou equiparado), h que corrigir a sua inclinao face ao eixo das barras,
dado estas serem aplicadas em termos de eixos locais.
Corrigir a sua grandeza, ponto de aplicao e extenso44, para que, em funo do
encurtamento ou alongamento do elemento, a carga total seja constante.
Para cada novo incremento temos que substituir as foras de fixao da barra em
memria para as dependentes da nova geometria, bem como as consequentes cargas
gerais para efeitos do vector de solicitao em termos de clculo de deslocamentos.
Tal raciocnio , somente, correcto para elementos sujeitos a pequenos esforos axiais
de compresso, caso contrrio, e em virtude da flecha provocada por estas cargas, novo
agravamento dos momentos flectores tem lugar. O valor atribuvel a esta nova penalizao
funo de vrios parmetros (como o mdulo de elasticidade, inrcia, rea da seco e, claro,
o prprio valor do esforo axial), mas ser lgico admitir que apenas ser aprecivel nos
elementos verticais, o que torna dispensvel a sua considerao prtica, dado estes elementos
no estarem, normalmente, sujeitos a solicitaes directas transversais ao seu eixo45.

2.7. Sumrio

Aps a comparao das vrias formulaes no lineares apresentadas, uma pergunta

efectuado estaria incorrecto).


44
Estas correces so funo do tipo de cargas (distribudas, pontuais, parcialmente distribudas, etc.).
45
Uma deduo das foras de fixao para carregamentos de barras sujeitas a esforos axiais encontra-se na
referncia [21] na pgina 665 e seguintes.

81
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

pertinente se pode colocar: qual o seu interesse prtico na vida profissional do engenheiro?
A resposta simples: total!
E isto porque estes efeitos j h muito tm vindo a ser contabilizados na regulamentao
afecta s estruturas e seus materiais, simplesmente e dada a dificuldade da sua aplicao na
ausncia de potentes meios computacionais, toda esta teoria era includa de forma implcita e
conservativa (recordemo-nos, por exemplo, da verificao da segurana nos pilares no ainda
em vigor no REBAP/83).
No sendo, portanto, duvidoso ou sequer discutvel o interesse das matrias
apresentadas neste captulo, j que estas traduzem comportamentos reais que no podem ser
omitidos sem comprometer a segurana, a ltima legislao e outras normas e
recomendaes tcnicas que tendem, progressivamente, a incutir nos projectistas o recurso
anlise no linear. E se em algumas reas h passos ainda tmidos [22] noutras j progressos
significativos se registam [23], como so os casos, respectivamente, do Eurocdigo 2 e do
Eurocdigo 3. Por exemplo, neste ltimo e na seco relativa ao clculo de esforos,
includo o seguinte texto:
Os esforos podem, geralmente, ser determinados utilizando um dos seguintes
mtodos:
a) a teoria de primeira ordem, usando a geometria inicial da estrutura.
b) teoria de segunda ordem, tendo em conta a influncia da deformao da estrutura.
A teoria de primeira ordem pode ser usada para a anlise global nos seguintes casos:
a) estruturas reticuladas contraventadas;
b) estruturas reticuladas sem deslocamentos laterais;
c) mtodos de clculo em que os efeitos de segunda ordem sejam considerados
indirectamente.
A teoria de segunda ordem pode ser aplicada para a anlise global em todos os casos.
Esta redaco, alm de tornar inequvoca a importncia e a abrangncia de uma anlise
de segunda ordem, parece separar aquilo que poder ser considerado um exerccio de
actualizao de geometria, do que significa perda de rigidez pela utilizao da matriz
geomtrica em funo dos esforos axiais e/ou outros, ou seja: poder ser entendvel como
satisfatrio utilizar uma anlise linear incremental com actualizao de geometria.
No tem, com certeza, ficado alheio a esta nova postura legislativa o trabalho

82
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

desenvolvido pelos vrios autores.


Alm dos temas j mencionados que focam as formulaes atentas anlise no linear
geomtrica, retome-se a problemtica das imperfeies iniciais. Cite-se, por exemplo, Chen &
Zhou [8] que apresentaram um mtodo que inclui os efeitos das imperfeies iniciais na
rigidez dos elementos, sem necessidade de adoptar uma formulao de elemento curvo, que
estes classificam de deficiente na anlise de membros sujeitos a esforos axiais elevados ou
de necessitarmos dividir a barra em vrios elementos, para se conseguir a simulao dessas
imperfeies. Se bem que estas observaes no sejam despropositadas, a verdade que, por
exemplo, o Eurocdigo 3 obriga a colocar os pilares com uma dada inclinao em relao
vertical, no sendo objectivamente necessrio para se conseguir tal intuito simular os mesmos
atravs da sua diviso em mais do que um elemento. Talvez que a razo desta pormenorizao
passe, antes ou mais, pela melhoria da excelncia do desempenho do modelo, uma vez que
resulta mais refinado (sendo certo que possibilidade de deslocamentos dos ns intermdios
corresponde uma superior qualidade no rigor na anlise).
Particularizando um pouco, podemos dizer que os resultados obtidos com esta
formulao parecem convincentes, notando-se, perfeitamente, no exemplo do estudo da
instabilidade da estrutura do tipo toggle frame, a variao da sua no linearidade em funo
do valor da imperfeio geomtrica imposta. Estes autores j tinham efectuado aplicaes
semelhantes sem a utilizao desta nova componente que integraram na parte prtica deste
trabalho [9].
As assunes tomadas para o seu desenvolvimento foram as seguintes:
1. Modelo da viga-coluna de Timoshenko & Gere (1961), ou seja: a barra est
sujeita, predominantemente, a foras axiais, sendo apenas esforos deste tipo os
considerados para o aparecimento dos efeitos de 2 ordem, mantendo-se a flexo e
a toro includas nos de 1 ordem;
2. Os elementos so prismticos (dois eixos de simetria) e elsticos (lineares em
termos materiais);
3. As cargas aplicadas so conservativas e nodais (no se admitindo fenmenos de
instabilidade por cargas concentradas ou distribudas ao longo dos elementos,
como o bambeamento);
4. Pequenas deformaes, mas deslocamentos arbitrariamente grandes;

83
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

5. A deformao por esforo transverso e o bambeamento/enfunamento so


ignorados;
6. O elemento, e no a estrutura, est impedido contra quaisquer deformaes fora
do seu plano, provocadas por instabilidades devidas a momentos;
7. As rotaes entre a tangente ao elemento no extremo deste e a corda que une os
seus extremos pequena (podendo isto ser ultrapassado se subdividirmos o
elemento em vrios trechos).
Aproveite-se para registar que as muitas restries colocadas so sintoma de nos
encontrarmos em 1995, existindo j uma considervel conscincia dos investigadores sobre as
inmeras facetas que regem os problemas ligados no linearidade, criando-se uma posio
defensiva na abrangncia dos seus modelos.
Por ltimo, refira-se que a relevncia das imperfeies iniciais muito varivel em
funo do carcter da estrutura, do tipo de elemento vertical em causa e do valor do seu
esforo axial [32]. Esta relativa importncia pode ser enunciada atravs de dois exemplos
opostos:
Um, em que estas imperfeies so propensas em conduzir ao agravamento precoce
dos deslocamentos laterais, com um significativo acrscimo de probabilidade de
rotura por instabilidade global geomtrica (o que poder ser o caso de estruturas de
ns muito mveis, essencialmente articuladas, em que deslocamentos significativos
se do sem que isso implique, necessariamente, um aumento proporcional dos
esforos, j que o material no chega a ser solicitado, devido a estes movimentos
no corresponderem acentuadas deformaes, tornando-se as imperfeies iniciais
um factor de instabilidade aprecivel);
Outro, em que a rigidez das barras e/ou do sistema, nomeadamente, aos
deslocamentos laterais torna-se de tal modo elevada que qualquer irregularidade
estrutural desprezvel (ser o caso de estruturas fortemente contraventadas que
tenham os seus movimentos excepcionalmente inibidos ou cujos elementos
absorvam com facilidade qualquer agravamento dos esforos devido a
excentricidades ocasionais).
Se bem que, mesmo neste segundo caso, se possa pr sempre a questo de considerar as
imperfeies iniciais no dimensionamento das seces, a verdade que na classe de estrutura

84
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

a que nos referimos, os elementos j so por si, suficientemente, robustos ou o sistema est
construdo de tal forma que se torna inexpressiva a imposio (mesmo regulamentar) de
qualquer deficincia geomtrica. Ser o caso de estruturas destinadas a resistir,
privilegiadamente, a solicitaes horizontais.

De qualquer modo, algum cuidado deve existir na ponderao da no incluso dessas


imperfeies iniciais, j que a sua ignorncia pode elevar o valor da carga crtica de estrutura,
podendo quando mal avaliada mostrar-se perigosa em termos de dimensionamento e, como
tal, inaceitvel na prtica do projecto.

85
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3. ANLISE NO LINEAR GEOMTRICA DE ESTRUTURAS


RETICULADAS ESPACIAIS - PROCESSOS

3.1. Introduo

Refere-se este captulo ao estudo dos processos mais importantes e, habitualmente,


usados numa anlise no linear geomtrica de estruturas46.
Relembre-se que com a denominao de processos quis-se salientar que as matrias
aqui tratadas dependem dos procedimentos de clculo que se pretendem tomar, ou seja e
sobretudo, do modo como os rgos vo ser utilizados durante a sequncia de carregamento e
deformao. Por este motivo, temas como a descrio dos mtodos incrementais e iterativos
sero aqui trazidos.
Como se vai poder observar, existe uma variedade de possibilidades de abordagem dos
problemas no lineares, no dando, inclusivamente, iguais resultados para os mesmos rgos.
Essa disparidade em analogia ao que se passa no caso linear, em que as diferenas entre as
diversas teorias no conduzem, em geral, a apreciveis diferenas numricas, explica-se pela
circunstncia de um processo deste tipo no obedecer a uma formulao analtica exacta e
directa, mas antes a um somatrio de passos lineares admitidos por correctos. Assim,
teoricamente, quanto mais pequenos forem esses passos e mais rigoroso e cuidadoso o seu
ajustamento47, mais realistas e exactos sero os resultados finais.
Outra das principais caractersticas destes processos de s poderem ser,
exclusivamente, aplicados a uma aco ou combinao de cada vez, o mesmo dizer que para
cada situao de carga apenas se torna lcito o seu estudo individual, no se podendo sobrepor
os efeitos como se de uma anlise linear se tratasse. Isto , facilmente, compreensvel se nos
recordarmos que a matriz geomtrica ou as funes de estabilidade so construdas custa
dos esforos relativos s situaes de carregamento, sendo, portanto, uma matriz tangente

46
Muitos dos mtodos que vo ser apresentados so de carcter geral, sendo, igualmente, aplicveis a estruturas
de outros tipos (como lajes e cascas), bem como a outro tipo de anlises (como a no linear material).
47
Como, por exemplo, a completa actualizao de geometria e da matriz tangente. Na verdade, no faz muito
sentido a diviso da carga ou deslocamento total em muitas parcelas incrementais se no existir uma simultnea

86
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

distinta para cada aco ou combinao e os seus efeitos no passveis de ser somados48.
Mesmo que se procedesse, simplesmente, a uma anlise no linear geomtrica
primitiva, com utilizao apenas da matriz de rigidez linear com actualizao de geometria, a
situao mantinha-se idntica porque diferente a configurao deformada para cada
carregamento. Modificando-se a cada passo no s a matriz de transformao como a prpria
matriz de rigidez linear local, j que a dimenso e posio das barras iriam variar.
Vamos descrever e comentar as mais usuais tcnicas incrementais e iterativas,
separando a sua apresentao individual no texto. No entanto, e dado o carcter inseparvel
que estes procedimentos encerram, talvez no seja esta a melhor forma de as expor. Tem
particular acutilncia esta observao, no sentido em que ser mais fcil primeiro perceber o
propsito e a organizao de um procedimento incremental e iterativo e s depois ingressar
nos diversos mtodos, especificamente. Por outro lado, parece carecer de lgica entrarmos por
esta via que corresponde das tcnicas mistas e s ento estudar os mtodos que a
constituem.

3.2. Tcnicas Incrementais

As tcnicas incrementais baseiam-se na descrio do comportamento da estrutura


atravs do somatrio de clculos linearizados, correspondentes utilizao da matriz de
rigidez tangente, para incrementos de carga ou de deslocamento to pequenos quanto se
queira. Da que o carregamento total dividido num nmero previamente fixado ou que se vai
estabelecendo em funo do comportamento do processo de incrementos de carga49, sendo
para cada um deles efectuado um clculo linear50. Trata-se, pois, de substituir um
comportamento no linear atravs de uma aproximao efectuada por um somatrio de

actualizao de geometria.
48
claro que poderamos falar de uma matriz tangente em que os seus coeficientes pudessem variar em funo
do caso de carga, o mesmo se passando para a actualizao de geometria e consequentes matrizes de
transformao. Alguns problemas acabam por se manter, contudo, j que no se supera com tais procedimentos
os gastos em tempo de clculo e a complexidade do cdigo de programao, nem se ultrapassam as diferenas
que, para cada aco, podero ter que assumir os trajectos de carga, muito principalmente o nmero de iteraes
e incrementos.
49
Aqui, por simplicidade e clareza de exposio, falamos apenas em incrementos de carga, quando o processo
incremental pode ser baseado na limitao dos deslocamentos (a que corresponde, de qualquer forma, uma carga
necessria para os provocar).
50
Considerar este clculo linear poder parecer excessivo, uma vez que a matriz geomtrica est presente. Pelo
que esse termo ter mais a ver com o tipo de sistema de equaes a resolver

87
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

clculos a elasticidade constante, com base na matriz tangente obtida no final do clculo
anterior.
Esta tcnica de grande utilidade quando o sistema tem tendncia para divergir perante
a aplicao directa de cargas significativas, quando se pretende realizar a actualizao de
geometria ou estivermos perante certos mtodos incrementais, nomeadamente, de controlo de
deslocamentos. Sendo sempre favorvel, em termos de fiabilidade, a seleco de tcnicas
incrementais deste tipo em estruturas que levantem dvidas ou problemas na sua trajectria de
carga, estas no devem ser usadas, isoladamente, mas em conjunto com procedimentos
iterativos compatveis.
Reflectindo agora um pouco no que ser um esquema incremental puro, ou seja, sem
ciclo iterativo associado, concluiremos que este poder dividir-se em trs categorias:
1. Utilizao somente da matriz de rigidez linear com actualizao de geometria;
2. Utilizao da matriz tangente sem actualizao de geometria;
3. Utilizao da matriz tangente com actualizao de geometria.
Discutamos uma a uma estas trs alternativas, na certeza de ser bvio que, conforme o
aumento do nmero de incrementos com que se divide o carregamento total, melhor
aproximao existir realidade, assim:
Utilizao somente da matriz de rigidez linear com actualizao de geometria:
Neste caso, por maior que seja o nmero de incrementos, nunca se atingir a curva
exacta carga-deslocamento (fig.3.1), mesmo que se realize um recomendvel ciclo
iterativo adicional, para cada incremento, com vista completa satisfao das
equaes de equilbrio, isso ser possvel51. A razo prende-se com facto de a no
utilizao da matriz geomtrica ou equivalente retirar a sensibilidade a diversos
contributos para a no linearidade geomtrica, como o ter em ateno o valor das
tenses j alojadas nos elementos.
Contudo, se o procedimento anterior ainda tem prstimo e alguma eficincia em
estruturas que sofram acentuados deslocamentos e no estejam sujeitas a severos
esforos, sobretudo axiais, j em caso contrrio se mostram radicalmente

51
Pelo facto de se utilizar um ciclo incremental rudimentar com base, unicamente, na matriz de rigidez linear e
actualizao de geometria, nada obsta a que se melhore esse processo com a introduo de qualquer das tcnicas
incrementais e iterativas que se vo adiante expor. Alis e como vamos ver, o emprego conjunto da matriz de
rigidez linear e a actualizao de geometria com mtodos de controlo de deslocamentos suficiente para se

88
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

inaplicveis. Isto porque, como j foi supramencionado, no se consegue captar sem


o recurso matriz geomtrica o efeito, neste caso condicionante, da no linearidade
geomtrica causada por esses esforos. Ou seja: a estrutura tem o seu
comportamento no linear regulado pela perda de rigidez devida s elevadas tenses
que esto instaladas nos seus elementos e no por motivo de eventuais alteraes de
geometria.

Figura 3.1: Carga-deslocamento no mtodo incremental com matriz linear e actualizao de geometria.

Utilizao da matriz tangente sem actualizao de geometria:


Aqui, ao contrrio da situao anterior, j se consegue colher, recorrendo matriz
geomtrica, o efeito da no linearidade geomtrica causada pelos esforos. Pelo que,
se a estrutura tem o seu comportamento no linear assente na reduo de rigidez
devido s elevadas tenses que esto instaladas nos seus elementos e no por motivo
de eventuais alteraes de geometria (efectuando-se no final de cada incremento a
actualizao dos esforos na matriz geomtrica), esta formulao poder conduzir a
resultados menos maus.
Mas, caso seja a modificao de geometria o factor decisivo, poderemos ficar muito
aqum de valores aceitveis.
Como se pode observar na figura 3.2 os resultados alcanados por este mtodo
podero ser melhores ou piores do que no anterior, conforme for predominante a

ultrapassarem, surpreendentemente bem, pontos crticos do trajecto de carga do tipo snap-through.

89
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

actualizao de geometria ou as foras axiais (ou mesmo outros esforos).


Assim, para a trajectria (1) os resultados mostraram-se menos exactos utilizando a
matriz geomtrica do que apenas a matriz linear com actualizao de geometria (2),
j para o percurso (3) se verificou o inverso, estando-se na presena de um caso
para o qual o valor das fora internas instaladas na estrutura so determinantes.

(1)
P (2)
(3)

d
Figura 3.2: Carga-deslocamento no mtodo incremental puro com [KG] e sem actualizao de geometria.

Utilizao da matriz tangente com actualizao de geometria:


Corrigem-se nesta formulao os principais obstculos que diferenciam as duas
anteriores, mantendo-se aquele que lhes comum: a ausncia de garantia do
equilbrio das equaes do sistema por cada incremento aplicado.
Em termos gerais, ser a mais sria das trs formulaes, embora a que arrasta mais
problemas de estabilidade e preciso numrica.
Como foi referido, e conforme se pode observar na figura seguinte, a relao entre as
cargas e os deslocamentos nodais afasta-se, progressivamente, da correcta, estando este
desfasamento ligado, intimamente, tendncia para a no linearidade do prprio sistema
estrutural. Esta alegada propenso no linear da estrutura, ter muito que ver com a
regularidade da geometria inicial e com a sua constituio material. De qualquer forma, como
tambm j se assinalou, em todos estes trs processos a ausncia de um ciclo iterativo que
restitua o equilbrio por cada incremento aplicado invalida, sempre e irremediavelmente, uma

90
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

soluo final convincente e isenta problemas numricos52.

d
Figura 3.3: Carga-deslocamento no mtodo incremental simples com [KG] e actualizao de geometria.

J com o pensamento noutra vertente, podemos dizer que existem duas formas
principais de se efectuar a conduo do processo incremental: atravs das cargas ou atravs
dos deslocamentos. No primeiro caso, a carga total dividida em parcelas que so
completamente definidas antes do incio do clculo ou que so funo do valor de variveis
estabelecidas durante este. No segundo, s a dimenso dos deslocamentos interessa controlar,
sendo o processo insensvel quantidade de carga que est subjacente aos deslocamentos
permitidos, variando mesmo o seu valor absoluto e o seu sinal ao longo do processo iterativo
que, neste caso, tem que estar obrigatoriamente presente. Alis, dada esta ser a nica forma,
variao do sinal53 da carga, de se poderem ultrapassar pontos de inverso do sinal de
carregamento, so estes os nicos processos com fiabilidade na justeza dos resultados quase
assegurada, desde que haja convergncia.
Feita esta pequena introduo sobre as particularidades de um mtodo incremental puro
e dos dois tipos bsicos de controlo do processo incremental, propriamente dito, voltaremos a
estes aquando do estudo das tcnicas incrementais e iterativas ou mistas.

3.3. Tcnicas Iterativas

Estas tcnicas pretendem, sempre, o estabelecimento do equilbrio entre cargas

52
Na verdade, e como se constatou invariavelmente neste trabalho, na verificao final de equilbrio estrutural
ao nvel dos ns e dos elementos apareceram, sempre, desequilbrios de maior ou menor dimenso.
53
Ou direco positiva ou negativa da mesma face ao seu sentido inicial, se preferirmos.

91
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

aplicadas e deslocamentos correntes, ou seja: a correspondncia entre foras e deformaes.


Pode tal proporo ser atingida de harmonia, ou no, com o relativo estado de tenso
estabilizado. Quer isto dizer que esse equilbrio pode ser fundamentado em equaes que
regem o sistema sem preocupaes na sua trajectria de evoluo, ou, pelo contrrio, com
base em formulaes mais completas e sensveis s diversas mudanas das suas variveis de
estado, tanto geomtricas como materiais.
Tem isto que ver, por exemplo, com:
Incluso, ou no, da matriz geomtrica ou funes de estabilidade no lineares;
Grau de actualizao da matriz tangente;
Mtodo incremental e/ou iterativo.

3.3.2. Mtodo Directo

Este mtodo iterativo baseia-se na actualizao sucessiva da matriz de rigidez


geomtrica, sendo as equaes de equilbrio estabelecidas para a totalidade do carregamento
em cada iterao. Trata-se, pois, de lidar directamente com deslocamentos e esforos totais
em todas iteraes, j que a carga tambm a total.
Os deslocamentos e esforos obtidos em cada iterao permitem recalcular a matriz
secante a utilizar na iterao seguinte, repetindo-se este processo at que a soluo respeite o
critrio de convergncia adoptado (definido em termos de foras ou deslocamentos).
Em termos de passos a seguir, podemos estabelecer:
1) Clculo da equao [KL] {U} = {P}, de onde se retiram os esforos axiais
elsticos lineares.
2) Iteraes sucessivas de resoluo de [KL + KG] {U} = {P}, com actualizao dos
esforos axiais na matriz [KG] correspondentes iterao anterior, at que a
diferena entre os deslocamentos dessa iterao e os da iterao presente sejam
nulos, a menos de uma tolerncia.
Este , portanto, um processo em que apenas existe um incremento nico com a
totalidade da carga, executando-se um processo iterativo de aproximao sucessiva soluo
convergida.
Este mtodo tem sido, exclusiva e profusamente, usado em trabalhos que se situam na
mesma rea do presente [5,18,38], tendo-se verificado, segundo estes autores, a grande

92
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

vantagem de uma rpida convergncia, dado os efeitos de 2 ordem no dependerem,


significativamente, dos esforos axiais54. H, contudo, quem discorde desta facilidade de
convergncia [41], afirmando que a aplicao deste mtodo conduz, normalmente, a
processos de convergncia lenta, podendo mesmo no se garantir a sua obteno em situaes
em que as relaes P-d so cncavas, ou seja, estruturas que enduream durante a
deformao.
P
{Fn} {Fn} = {P}
{F3}
{F2}
{K2} {Kn-1}
1
{F1} 1

{U1} {U2} {U3} {Un}

Figura 3.8: Diagrama carga-deslocamento do mtodo directo.

Na verdade, ambas as opinies tm razo de ser, dado a sua menor ou maior aptido de
convergncia ser funo da estrutura em questo. De acordo com os exemplos agora testados,
registou-se que, muito embora a sua simplicidade, conduz a resultados to bons como as mais
sofisticadas alternativas, desde que as estruturas no tenham um forte comportamento no
linear e/ou sofram deslocamentos significativos. Reafirme-se, todavia, que este mtodo
impraticvel em estruturas que na sua trajectria da relao carga-deslocamento estejam
sujeitas a reduo de carga com aumento de deslocamento, ou seja: estruturas que necessitem
de actualizao de geometria para uma completa identificao da sua histria de deformao

54
Traduzindo-se, essencialmente, os principais efeitos de 2 ordem num agravamento dos momentos elsticos, o
que no , mesmo de forma imediata, difcil de aceitar. Os exemplos executados neste trabalho confirmam tais
observaes, sobretudo para estruturas correntes sujeitas, predominantemente, a cargas verticais.

93
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

(como ser fcil compreender, no possvel actualizao de geometria num processo em que
s existe um incremento, seja este em termos de carga ou de deslocamento55).
Por ltimo, e na sequncia e complemento do que foi dito, refira-se que o mtodo
directo dentro de um processo incremental satisfaz, perfeitamente (podendo mesmo ser usado
com actualizao de geometria), desde que se esteja em controlo de cargas. Com efeito, no
razovel pensar numa utilizao do mtodo directo em controlo de deslocamentos, uma vez
que o primeiro pressupe carga constante em todas as iteraes56.

3.3.3. Mtodo de Newton-Raphson

Este mtodo o mais antigo esquema iterativo ainda largamente em uso.


O mtodo de Newton-Raphson utiliza a matriz tangente definida para cada iterao,
com base no incremento de deslocamentos e foras residuais da iterao anterior.
Adapta-se muito bem formulao Lagrangena actualizada, j que se trata de um
processo de elasticidade varivel que implica a actualizao da matriz tangente em cada
iterao, com base na seguinte expresso:
{U}n = ([KT]n-1)-1 {R}n-1 + {U}n-1, com {R}n-1 = {P}n-1 {F}n-1 (3.1)
Os deslocamentos no final de cada iterao so actualizados atravs da adio dos
incrementos de deslocamento obtidos nessa iterao e o processo termina logo que seja
respeitado o critrio de convergncia adoptado.
Apresenta uma convergncia bastante superior ao mtodo iterativo directo, sendo ainda
reduzido o inconveniente da divergncia do processo iterativo provocado por eventuais
solues oscilantes [41].
Se bem que o expresso nos pargrafos anteriores verdade, usualmente, situaes
existem em que no possvel atingir a soluo. Isto pode acontecer porque a mesma no de
todo possvel ou porque em funo da formulao adoptada (em termos de matriz tangente,
critrios de actualizao de geometria, controlo de cargas ou de deslocamentos, caractersticas

55
Referimo-nos verso convencional do mtodo directo, j que nada obsta a que este possa ser utilizado numa
forma incremental e com actualizao de geometria. No entanto, a registar-se esta ltima situao, poder-se-
pr a questo se continuamos a falar do mesmo mtodo. Seguramente que mesmo em caso de resposta
afirmativa dvida anterior, nunca esta se poder estender sua forma mais pura.
56
Em todos os mtodos consistentes com controlo de deslocamentos a carga varia ao longo do processo
iterativo, de modo a conseguir-se limitar o(s) deslocamento(s) dentro de limites impostos, ou restringir uma

94
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

geomtricos e materiais das seces, etc.) tal no se consegue assegurar ou atingir.

3.3.4. Mtodo de Newton-Raphson modificado

Existem diversas variaes do mtodo iterativo de Newton-Raphson, sendo estas


baseadas, essencialmente, no nmero de vezes que necessrio recalcular a matriz tangente.
De facto, enquanto o mtodo de Newton-Raphson original recalcula a matriz tangente no
incio de todas as iteraes, com significativos custos computacionais, os seus derivados s o
fazem uma nica vez ou em algumas vezes durante todo o processo. Se bem que se ganhe
tempo, com estas adaptaes ao mtodo primitivo, ao evitar ter de se actualizar a matriz
tangente, a convergncia torna-se bastante mais lenta, j que se v aumentado o nmero de
iteraes [4,41].
Ressalve-se, de qualquer modo, que no retirando uma veracidade genrica ao que foi
afirmado, casos h (e no parecem ser assim to poucos na opinio do autor) em que a razo
entre o nmero de iteraes suplementar e a velocidade de clculo, face no necessidade de
montar a matriz tangente, esto equilibradas ou mesmo em vantagem para as verses
modificadas. Tal tanto mais perceptvel quanto maior for a linearidade do comportamento
da estrutura (o que faz absoluto sentido, j que a diferena prtica entre a matriz tangente no
incio do incremento e no final do mesmo no influente no desempenho do processo
iterativo de convergncia, sendo tambm os resduos a dissipar igualmente menores).
Saliente-se, ainda, que se eleva, dramaticamente, o nvel de eficincia dos processos
modificados, quando estes so acompanhados de algoritmos de clculo que permitem a
dispensa da triangulao do sistema de equaes a resolver, tornando-se apenas necessria a
retrossubstituio por as foras solicitantes (os resduos) se alterarem em cada iterao (caso
tal no se verifique, ento o prprio processo de convergncia encontrar-se-ia condenado e
sem soluo, irremediavelmente).
Diga-se que estas tcnicas iterativas, baseadas no mtodo de Newton-Raphson, so
normalmente utilizadas em conjunto com um processo incremental.
Segue-se um resumo das verses modificadas, mais usuais, do mtodo de Newton-
Raphson que se baseiam, ento, no actualizar da rigidez da estrutura s em algumas iteraes.

energia associada ao trabalho da(s) carga(s) ao longo desse(s) mesmo(s) deslocamento(s) (controlo energtico).

95
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3.3.4.1. Matriz Tangente calculada na 1 iterao do 1 incremento

Tambm conhecida por matriz de rigidez inicial, utiliza-se a matriz de rigidez tangente
calculada na 1 iterao do 1 incremento ( suposto que estamos a adoptar uma metodologia
incremental) ao longo de todo o processo. Daqui resulta que, se colocarmos a matriz de
rigidez reduzida em memria, apenas temos que proceder sua retrossubstituio para
resolver a equao de equilbrio:
{U}n = ([KT]0)-1 {R}n-1 (3.2)
Apesar de incondicionalmente estvel, parte das excepes j apontadas, um mtodo
que exige um grande nmero de iteraes, j que a sua taxa de convergncia linear. Por
outro lado, embora o esprito desta tcnica seja a mxima economia, trabalhando apenas com
a matriz de rigidez linear, ser recomendvel o recalcular da matriz tangente na 2 iterao
deste 1 incremento, pois de outro modo no ser possvel preencher a matriz geomtrica pelo
menos uma vez. Representando esta matriz uma medida importante da no linearidade da
estrutura e dos respectivos efeitos de 2 ordem na mesma, parece pouco razovel a completa
ausncia da sua contribuio no processo. Acresce ainda que esta atitude de actualizar a
matriz geomtrica uma nica vez, pode no se tornar muito arriscada em estruturas de
comportamento, fundamentalmente, linear, dado que a proporo com que so distribudos os
esforos lineares iniciais mantm-se prxima da final, conduzindo a bons resultados com um
pequeno esforo.

3.3.4.2. Matriz Tangente calculada na 1 iterao de todos os incrementos

A matriz tangente s calculada na 1 iterao de cada incremento.


Como j se referiu, este processo apresenta a grande vantagem de apenas ser montada a
matriz tangente da estrutura uma vez para cada incremento, podendo efectuar-se tambm uma
nica triangulao do sistema de equaes, restando efectuar a retrossubstituio em cada
iterao.
Entre os mtodos modificados este foi o que apresentou melhores resultados globais
para os exemplos realizados.

96
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3.3.4.3. Matriz Tangente calculada na 2 iterao de todos os incrementos

Neste caso, a matriz tangente s calculada na 2 iterao de cada incremento, salvo o


caso do 1 incremento em que, imperiosamente, ter que existir a montagem inicial da matriz
de rigidez linear.
A razo de se recorrer ao recalcular da matriz tangente s na 2 iterao e no na 1 tem
a ver com o facto de se poder mostrar mais fcil de convergir uma matriz que j deu mostras
de o conseguir no incremento anterior, sendo agora s a mesma actualizada para efeitos de
espalhamento57 do resduo.

3.4. Tcnicas Mistas

As tcnicas incrementais e as iterativas so, em geral, mais produtivas e eficazes


quando utilizadas de forma associada. Esta complementaridade baseia-se nas seguintes
funes distintas:
Cabe ao ciclo incremental a definio do valor, em termos de cargas ou de
deslocamentos, que se deve aplicar a cada novo incremento, assegurando uma
ajustada proporo, de modo que no ocorra insuficincia nem excesso na sua
grandeza. Quer isto significar, de forma sinttica, que se torna pouco econmico um
pequeno incremento para um comportamento prximo do linear e arriscado um
grande incremento para um comportamento decididamente no linear.
Presta-se o ciclo iterativo para encontrar o equilbrio entre as foras aplicadas no
incio do incremento e os deslocamentos obtidos, proporcionando as foras aos
deslocamentos ou vice-versa, conforme se trate de controlo de cargas ou controlo de
deslocamentos.
A denominao destes processos, bem como a sua prpria organizao mais visvel, tem
variado ao longo do tempo e dos autores, no sendo necessariamente os aqui designados. No
entanto, a sua natureza vital mantm-se a mesma no que ao elementar dos processos

57
O uso da palavra espalhamento serve apenas para enfatizar o facto de o resduo ser o conjunto das foras
desequilibradas, face diferena entre as cargas aplicadas e as que se encontram, realmente, instaladas, tendo
em considerao os deslocamentos presentes. Da que essas foras desproporcionadas tenham que ser aplicadas
de novo ao sistema que ainda no as conseguiu absorver, j que se mantm procura da configurao de
equilbrio entre foras e deslocamentos.

97
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

incremental e iterativo diz respeito.


Neste contexto, e a ttulo de exemplo, refira-se Jos Espada [21] que apresentou em
1975, trs mtodos de abordagem para o clculo no linear de estruturas, diferenciando-os
desta forma:
1) Mtodo passo a passo
A carga total aplicada de forma subdividida atravs de um nmero especfico de
pequenos incrementos de carga, sendo efectuado um clculo linear com elasticidade constante
para cada um deles. Este clculo corresponde resoluo das equaes de equilbrio,
adoptando a matriz de rigidez surgida dos deslocamentos atingidos no final do incremento
anterior admitidos como correctos.
A essncia do mtodo consiste, pois, em supor que a matriz de rigidez completa
([KL]+[KG]) se mantm constante em cada passo, por este ser muito pequeno. Trata-se de
substituir o processo real por uma srie de processos elsticos, em cada um dos quais se
mantm constante a matriz de rigidez tangente, sendo esta construda com os esforos axiais
obtidos no final do incremento anterior.
Assim:
1) Resolver o sistema:
{P}n = [KT]n-1 {U} (3.3)
do qual o primeiro membro conhecido e sendo a matriz [KT]n-1 a obtida no final do
passo anterior (ou a matriz linear para a 1 aplicao);
2) Calcular os deslocamentos dos ns obtidos no final do passo n:
{U}n = {U}n-1 + {U} (3.4)
3) Conhecendo {U}n podemos conhecer nos eixos locais de cada pea as foras
axiais existentes (bem como os restantes esforos);
4) Com essas foras axiais podemos montar de novo a matriz geomtrica
actualizada ao final deste ltimo incremento e partir de novo para o ponto 1) at que
se atinja o ltimo incremento de carga.
2) Mtodo da correco do equilbrio
Este mtodo bastante semelhante ao anterior, s que aqui no se fixa, previamente, o
valor do incremento de carga a aplicar no prximo passo. Esse incremento de carga , neste
caso, obtido da diferena entre a carga que queremos aplicar e a carga necessria a manter os

98
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

ns na posio em que se encontravam no final do incremento anterior ao considerado.


Assim:
1) Resolver o sistema:
{P}n = [KT]n-1 {U} (3.5)
do qual o primeiro membro conhecido (sendo a carga total para a 1 aplicao e o
resduo para as restantes) e a matriz [KT]n-1 obtida no final do passo anterior (ou a
matriz linear para a 1 aplicao);
2) Calcular os deslocamentos dos ns obtidos no final do passo n:
{U}n = {U}n-1 + {U} (3.6)
3) Conhecendo {U}n podemos conhecer nos eixos locais de cada pea as foras
axiais existentes (e restantes esforos);
4) Dando por bons os deslocamentos obtidos no final deste passo e partindo da
relao:
{F}n = [KT]n {U} n (3.7)
possvel averiguar qual a carga que teramos de aplicar nos ns, para conseguir que
os deslocamentos dos mesmos fossem os definidos por {U} n;
5) Deste modo a carga a aplicar no prximo incremento resulta da diferena:
{F}n+1 = {P} {F} n (3.8)
3) Mtodo misto
Trata-se de uma combinao dos mtodos anteriores, sendo o seu objectivo evitar uma
possvel divergncia entre os resultados reais e os conseguidos pelo mtodo passo a passo.
Consiste em efectuar uma correco de equilbrio, sistematicamente, depois de se ter
efectuado um grupo de vrios passos.
Como se pode intuir, ao primeiro mtodo (passo-a-passo) corresponde um processo
incremental simples, ao segundo (correco de equilbrio) o mtodo iterativo simples e ao
terceiro (misto) um processo incremental e iterativo em que este ltimo (processo iterativo)
s ter lugar de tantos em tantos incrementos58.
Sintetizando, um processo incremental e iterativo visa, essencialmente, o cumprimento
das seguintes misses [46]:

58
O que est de acordo com a posio deste autor, quanto generosa tolerncia na preciso dos clculos nos
incrementos iniciais.

99
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

1. Estabilidade numrica na aproximao de pontos crticos, como pontos limites e


pontos de snap-back;
2. Ajustabilidade dos incrementos de carga que reflicta as variaes de rigidez da
estrutura;
3. Capacidade de averiguao prpria na determinao do sinal de carregamento.
Hoje, poder-se- dizer que este tipo de tcnica, incremental e iterativa, est j
estabelecido, nos seus aspectos doutrinrios essenciais, para as formulaes mais usuais.
Como exemplo, cite-se um processo incremental a carga constante com ciclo iterativo
baseado no mtodo de Newton-Rapshon. De facto, na diversa bibliografia que apresenta e
adopta estes processos, depara-se com um grande consenso e uniformidade quanto a esta
questo [4,15,16,24,35,41,46].
Assim, e no sentido de estabelecer um algoritmo completo de anlise no linear
geomtrica (embora na sua forma condensada ou, se quisermos, abreviada), passa-se a expor a
sua iniciao, os seus passos elementares e a sua adaptao s tcnicas apresentadas59.
Seja a equao geral de equilbrio de uma estrutura sujeita a uma anlise no linear,
relativa ao incremento i da iterao j:
[KT]ij-1 {Uij} = {Pij} - {Fij-1} (3.9)
em que as condies iniciais, correspondentes ao incremento, so:
[KT]i0 = [KT]i-1n , {Pi0} = {Pi-1n} , {Fi0} = {Fi-1n} (3.10)
sendo o subscrito n usado para indicar a ltima iterao. Aqui {Uij} significa o acrscimo
de deslocamento da iterao j, provocado pelas cargas externas {Pij} aplicadas nessa iterao
e pelas foras internas {Fij-1} da iterao anterior j-1.
O vector de cargas externas pode ser decomposto em:
{Pij} = {Pij-1} + {Pij} (3.11)
ou :
{Pij} = {Pij-1} + ij {P} (3.12)
em que as condies iniciais relativas a este vector seriam {Pi0} = {Pi-1n}, ij o factor
incremental de carregamento para a iterao j do incremento i e {P} o vector de cargas total.
Com a resoluo do sistema (3.9) obtemos {Uij}, pelo que o deslocamento total, no

59
Com base nos subcaptulos 8.6 a 8.11 de [46] e em [35].

100
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

final da iterao j do incremento i, :

{Uij} = {Uij-1} + {Uij} (3.13)

Convencionalmente, a diferena entre as cargas externas aplicadas {Pij-1} e as foras


internas {Fij-1}, resultantes da anlise da iterao anterior j-1, designada como foras
desequilibradas. Na forma vectorial podemos representar:

{Rij-1} = {Pij-1} - {Fij-1} (3.14)

e a equao (3.9) pode ser reescrita:

[KT]ij-1 {Uij} = ij {P} + {Rij-1} (3.15)

Por convenincia e demarcao dos dois processos, podemos substituir esta equao
pelas duas equaes seguintes:

[KT]ij-1 {Vij} = {P} (3.16)

[KT]ij-1 {Xij} = {Rij-1} (3.17)

aonde o acrscimo de deslocamento de subdividiu em duas partes, originando que:

{Uij} = ij {Vij} + {Xij} (3.18)

Seguidamente, vai expor-se como o factor ij determinado em funo das restries


impostas para cada um dos mtodos iterativos apresentados.

Porm, faa-se antes uma chamada de ateno ao facto de esta exposio divergir da
patente na referncia bibliogrfica citada [46], j que nesse texto aparece o mtodo de
Newton-Raphson como distinto e mais um entre os restantes. Atendendo a que este mtodo
no s o precursor de todos os outros, como tambm por encerrar uma filosofia generalista,
optou-se por no chamar aqui esta formulao, directamente, sendo corporizada por todos os
processos que tm por base o controlo de cargas. Tal atitude tem, em meu entender, tanto
mais sentido quanto o mtodo de Newton-Raphson apenas controla o ciclo iterativo, sendo,
portanto, um mtodo iterativo puro, enquanto os mtodos de controlo de deslocamentos
tambm administram o processo incremental.

Segue-se uma apresentao sumria dos vrios mtodos que se julga deverem estar
presentes neste trabalho, sendo a sua exposio efectuada numa perspectiva descritiva e de
formulao matemtica explcita.

101
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3.4.1. Controlo de Carga

Nestas tcnicas o motivo central a forma como se distribui a carga ao longo do


caminho da soluo, sendo os deslocamentos apenas, exclusivamente60, utilizados para a
obteno da convergncia, durante o ciclo iterativo de busca de equilbrio. Mais, apenas na 1
iterao aplicada a carga atribuda a esse incremento, sendo nulo o vector solicitao nas
restantes iteraes (estamos, pois, na presena de uma sequncia iterativa a carga constante).
Consistindo, deste modo, as restantes iteraes na simples procura do equilbrio dessa carga
aplicada.

P {Ki0} {Ki1}
1 1
{Pi}

{Pi}

{Pi-1}

{Ui1} {Ui2}
d

{Ui-11} {Ui1} {Ui2}

Figura 3.4: Diagrama carga-deslocamento para o mtodo do controlo de carga.

Uma das grandes desvantagens da adopo de mtodos de controlo de carga, que estes
no esto vocacionados para alteraes no percurso da soluo, por ajuste dessas cargas face
s modificaes de comportamento da estrutura.
Vo-se apresentar dois tipos de mtodos de controlo da cargas: nmero de incrementos

60
Mesmo que se utilize um qualquer dispositivo de verificao de deslocamentos (como, por exemplo, flechas a
meio-vo de vigas), tal no se pode considerar, no contexto deste trabalho, como uma teoria de controlo de
deslocamentos no processo incremental.

102
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

pr-fixado e de igual valor e incrementao automtica com base no nmero de iteraes do


incremento anterior

3.4.1.1. Nmero de incrementos pr-fixado e de igual valor

a forma mais simples, consistindo na fixao prvia do nmero dos incrementos de


carga ao longo do processo, sendo, normalmente, todos de igual grandeza.
Desde que no se pretenda efectuar uma actualizao de geometria, no possui este
mtodo muitas vantagens em relao aplicao simples da totalidade da carga com ciclo
iterativo associado.

3.4.1.2. Incrementao automtica com base no nmero de iteraes do


incremento anterior

Trata-se de um forma muito simples de tentar contabilizar a dificuldade que a cada


instante de carregamento a estrutura tem, face s clusulas envolvidas, de encontrar o
equilbrio, reduzindo ou aumentando o valor do incremento em funo desse sintoma.
Esta forma aproximada de captar a no linearidade da resposta da estrutura foi proposta
por Ramm (1981) e recolhida de [35].
O acrscimo do factor de carga a aplicar no incremento i, i, obtido de:
i = i-1 ( Id / Ii-1 )(1/2) (3.19)
onde Id o nmero de iteraes desejado para cada incremento e I i-1 foi o nmero de iteraes
do incremento anterior. apontado como valor de referncia Id 3, tendo sido neste trabalho
os melhores resultados obtidos com Id = 4.
Este procedimento aponta para acrscimos do factor de carga mais pequenos quando a
resposta tem uma no linearidade mais acentuada e para acrscimos maiores quando a
resposta mais linear.
O valor de partida 1 um factor importante j que condiciona todo o encadeamento
seguinte (conforme comentado em 3.7.1.), podendo uma menos feliz seleco obrigar a
repetir todo o processo.
Para todos os factores de carga prudente fixar um intervalo restritivo dos valores de

103
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

crescimento e de reduo, de modo a evitar comportamentos anmalos. Como limites


superiores e inferiores de referncia cite-se [35]:
0,1 i / i-1 5,0 (3.20)
Como se pode observar, o valor inferior mnimo do incremento metade do mximo
superior, ou seja, cautelas especiais devem existir, sobretudo, quando nos propomos a um
acrscimo significativo desse incremento.
Em termos de factor incremental de carregamento ij, as condies restritivas podem ser
expressas, simbolizando j a iterao corrente, como:

Constante para j = 1
ij = (3.21)
0 para j 2

3.4.2. Controlo de Deslocamentos

Nestas tcnicas o motivo central limitar os deslocamentos, de modo que, por muita
acentuada que seja a perda de rigidez61, a carga sempre distribuda ao longo do caminho da
soluo em funo desses mesmos deslocamentos. Aqui ser foroso existir um ciclo
iterativo, no qual a carga vai variando em funo da necessidade de se obter um valor j
fixado62 de deslocamento (estamos, pois, na presena de uma sequncia iterativa a carga
varivel). No consistindo, unicamente, as restantes iteraes aps a primeira, na simples
procura do equilbrio da carga aplicada. Mais, como o que se pretende controlar os
deslocamentos, a carga aplicada na 1 iterao de qualquer incremento ser sempre a carga
total, cabendo a todas as seguintes iteraes empregar a poro de carga necessria anulao
dos deslocamentos em excesso.
Um das grandes vantagens da adopo de mtodos de controlo de deslocamentos que
estes esto vocacionados para alteraes no percurso da soluo, por doseamento do nvel de

61
Ou o aumento da no linearidade na rplica da estrutura ao carregamento actual, face ao estado de
deformao-tenso j existente.
62
Todos os mtodos de controlo de deslocamentos existentes, quanto seja do conhecimento do autor, impem a
fixao prvia de um valor de deslocamento no incremento, ainda que na forma indirecta de uma energia. Uma
formulao pertinente, talvez fosse aquela que permitisse que dentro do prprio ciclo iterativo o objectivo do
deslocamento a atingir pudesse ser modificado, face s informaes entretanto adquiridas do interior desse

104
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

carregamento face s modificaes de comportamento da estrutura.


As formulaes a seguir apresentadas foram, essencialmente, retiradas das referncias
[35] e [46], existindo nesta ltima uma exposio sinttica e particularmente feliz, bem como
uma discusso consequente, igualmente, interessante.

3.4.2.1. Incrementao automtica com base no CSP

Ser, espontaneamente, aceite a circunstncia de que conforme a estrutura perder


rigidez ao longo do processo de clculo, a diminuio do valor dos incrementos se torna,
gradualmente, mais aconselhvel, para que se possa acompanhar com maior justeza a curva
que relaciona cargas e deslocamentos.
Esta certeza quase palpvel, pode ser apurada com facilidade porquanto foras e
deslocamentos so conhecidos em qualquer ponto do espao e do tempo. Assim, conseguimos
ter uma percepo sobre a variao da rigidez da estrutura da qual nos vamos poder servir
para estabelecer o valor do incremento a aplicar. Como ser lgico, essa quantidade poder
aumentar para pequenas variaes e diminuir em caso contrrio.
Um indicador da rigidez do sistema , indubitavelmente, a relao materializada no
quociente entre cargas e deslocamentos (k=p/d) a cada incremento ou mesmo iterao.
Esta relao bsica poder ser melhorada, se denunciar a situao actual face inicial e
tambm imediatamente anterior, ou seja: se proporcionar uma comparao consecutiva e
quantificvel da mudana de rigidez no momento, face no s original como ainda do
ltimo passo convergido. Dispondo-se, assim, de uma sensibilidade melhorada que abarque a
histria recente de forma proveitosa.
Designa-se, neste caso, esta relao por parmetro de rigidez corrente (current stiffness
parameter CSP), podendo definir-se esse parmetro da seguinte maneira:

CSP = ( i-1 1 ) ( {d1}1T {P} ) ( {d1}iT {P} ) (3.23)


Sendo:
i = ( CSP CSP ) 1 ( CSP )(1/2), factor multiplicativo ao vector de cargas total
{P} a aplicar na 1 iterao do i incremento.

prprio ciclo.

105
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

1, factor de carga da 1 iterao do 1 incremento.


i-1, factor de carga da 1 iterao do anterior incremento.
{d1}1T, vector de acrscimo de deslocamentos da 1 iterao do 1 incremento.
{d1}iT, vector de acrscimo de deslocamentos da 1 iterao do i incremento, ou
incremento corrente.
Desta expresso podem-se retirar as seguintes observaes:
O parmetro de incremento de carga j sensvel s eventuais mudanas de sinal de
carregamento; essa informao transmitida pelo CSP atravs de ( CSP CSP ).
O quociente ( {d1}1T {P} ) / ( {d1}iT {P} ) estabelece uma relao entre as
grandezas do trabalho efectuado no incio do processo e o actual, servindo o
primeiro para ponderar o segundo.
O quociente ( i-11 ) estabelece uma relao entre os valores do incremento
efectuado no incio do processo e o actual, servindo o primeiro para ponderar o
segundo.
O parmetro 1 em i = ( CSP CSP ) 1 ( CSP )(1/2) limita ainda o valor a aplicar
no presente incremento, reduzindo os riscos de uma variao demasiado brusca.
Esta verso do CSP foi retirada de [46], sendo atribuda a Bergan (1978,1980).
Numa apreciao includa nessa bibliografia, distinguem-se algumas propriedades deste
parmetro entre as quais:
A sua dilatao em estruturas em que o carregamento esteja a provocar uma fase de
endurecimento, ou a sua contraco quando o carregamento esteja a conduzir a uma
fase de amaciamento. Num terceiro caso que da aproximao de pontos-limite,
esse valor tende para zero.
O seu sinal , pois, positivo para uma zona estvel da curva carga-deslocamento,
para a qual as cargas exteriores podem ser incrementadas. Ou negativo se nos
encontramos num percurso instvel dessa curva, onde o carregamento exterior deve
ser diminudo.
Esta formulao bastante satisfatria para ultrapassar pontos-limite como os do
tipo snap-through, no entanto pode-se mostrar insuficiente para situaes de
snap-back, j que neste caso a expresso tende para o infinito.
Na verdade, no caso desta ltima situao, pode acontecer que, coincidentemente, o

106
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

vector {d1}i na vizinhana do ponto de inverso dos deslocamentos seja, ou muito se


aproxime, de um vector nulo, implicando que ( {d1}1T {P} ) ( {d1}iT {P} ) tenha valor
infinito. Contido, ser tambm conveniente diz-lo, tal situao no to provvel de suceder
quanto possa parecer, j que de um ponto se trata e no de uma regio.
Acrescente-se, como observao, que este mtodo foi includo na espcie de controlo de
deslocamentos, quando em rigor pertence a uma classe de controlo de energia que ,
vulgarmente e por facilidade e uniformizao de designaes, arrumado nesta seco. Como
se vai poder confirmar nesta rubrica intitulada de controlo de deslocamentos, muitos dos
mtodos ditos deste nome so formulaes energticas puras que se baseiam na manuteno
de um patamar constante de energia a consumir em cada incremento.

3.4.2.2. Deslocamento Controlado

Este mtodo caracteriza-se pela adopo de uma determinada componente do vector


deslocamentos nodais, como parmetro de controlo de todo o processo. Foi introduzido,
inicialmente, por Argyris em 1965 [35], tendo sido depois desenvolvido por vrios autores,
entre os quais Batoz e Dhatt (1985) que lhe introduziram todas as consideraes que vo ser
apresentadas para o mtodo do comprimento do arco [35].
Como todos os mtodos de controlo de deslocamentos difere dos mtodos anteriores,
com base no Newton-Raphson, no facto das iteraes serem efectuadas a deslocamento
constante (e carga varivel).
Basicamente, consiste este mtodo no seguinte:
1. Na primeira iterao de qualquer incremento aplicada a carga total ou de
referncia63 estrutura, provocando esta um deslocamento correspondente que,
neste caso, se quer ver estudado numa componente devidamente seleccionada do
vector deslocamentos;
2. Nas iteraes seguintes primeira aplicada uma carga correctiva estrutura, de tal

63
Carga total ou de referncia quer simbolizar que tanto se pode tratar de uma carga bem definida e limitada
que quando atingida pra o clculo automaticamente, como um carregamento-tipo cuja balizagem seja o
esgotamento da estrutura, ou mesmo uma interrupo do acrscimo sucessivo (automtico ou no) da carga por
interveno do utilizador. Estas questes tm que ver com o tipo de estudo que se pretende, desde o
dimensionamento de seces de uma estrutura real a projectar, at, por exemplo, ao estudo do comportamento de
bifurcao de equilbrio num caso muito particular.

107
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

modo que no final desse incremento se assegure um valor de deslocamento


previamente fixado para essa componente escolhida do vector deslocamentos,
emendando quanto for preciso a resultante da carga total aplicada na 1 iterao.
Pelo exposto, podemos dizer que no incio do processo de clculo fixado um valor de
deslocamento para uma varivel do sistema, ficando todos os incrementos a realizar sujeitos a
esse limite numrico
Difere, pois, dos mtodos anteriores com base no de Newton-Raphson, no facto das
iteraes serem efectuadas a deslocamento constante e carga varivel.
{Xq2}
P
2 {P}
{Pi}

1 {P}

{Pi-1}

{Uqi}
d

{Ui-1q} {Uiq1}

Figura 3.5: Diagrama carga-deslocamento para o mtodo do controlo de deslocamento.

Assim, seleccionamos uma componente do vector de deslocamentos que corresponde a


um grau de liberdade de um n da estrutura, por exemplo a componente q, que vai agir como
parmetro controlador do processo, uma vez que em cada incremento esse ndice s sofre o
valor de deslocamento que foi fixado.
Em termos de expresso matemtica simples e reportandonos a essa componente do
vector de deslocamentos {Uq}, as condies restritivas pelo mtodo do deslocamento
controlado podem ser expressas:

108
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Constante para j = 1
{Uiqj} = (3.24)
0 para j 2

o que de acordo com a equao (3.18), pode conduzir diviso da componente q do vector
deslocamentos em duas partes:
{Uiqj} = ij {Viqj} + {Xiqj} (3.25)
colocando ij em evidncia no primeiro termo:
ij = ( {Uiqj} - {Xiqj} ) / {Viqj} (3.26)
Para a 1 iterao no existe qualquer resduo, pelo que [KT]ij-1 {Xij} = {Rij-1} = {0}, o
que implica {Xij} = 0, pelo que ij = {Uiqj} / {Viqj}. Para as iteraes remanescentes o
mtodo do deslocamento controlado obriga a que {Uiqj} = 0, de acordo com (3.17) e a teoria
que lhe est subjacente, do que: ij = - {Xiqj} / {Viqj}.
Esquematizando:
{Uiqj} / {Viqj} para j = 1
ij = (3.27)
{Xiqj} / {Viqj} para j 2

3.4.2.3. Comprimento do Arco

Este mtodo consiste na aproximao do processo iterativo curva carga-deslocamento


atravs de uma superfcie restritiva, sobre a qual vai variando o nvel de carregamento at ser
encontrado o ponto de equilbrio.
O raio ou comprimento do arco, l ou S, pode ser definido por:
l2 = dTi di + 2i b fT f (3.28)
onde di o vector incremental de deslocamento, 2i o factor de carga incremental, f o
vector de foras nodais de base e b o parmetro de escala. Este novo parmetro tem pouco ou
nenhum efeito, segundo estudos de Crisfield e Ramm [35,46], atribuindo-se-lhe por isso valor
nulo. Esta nulidade corresponde a uma formulao cilndrica da superfcie referida, sendo
para outras formas, como a esfrica, b0.

109
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

O valor dos deslocamentos totais e do factor de carga incremental actualizado dado pelo
somatrio de todas as iteraes em todos os incrementos at ao instante considerado, surge:
di = di-1 + di (3.29)
i = i-1 + i (3.30)
onde o smbolo significa acrscimo iterativo.
Tendo em ateno as expresses (3.29) e (3.30) e aplicando-as em (3.28), obtm-se a
seguinte expresso quadrtica:
a1 2i + a2 i + a3 = 0 (3.31)
em que a1, a2 e a3 so coeficientes determinados em funo das mesmas variveis que
compem as expresses de (3.28) a (3.30).
A resoluo desta equao (3.31) conduz, para b=0, a um acrscimo inicial de carga
estabelecido por [35]:
ni = ln / (diT di )(1/2) (3.32)
em que o escalar introduzido tem como objectivo tomar em considerao as alteraes no
sinal do determinante da matriz de rigidez tangente ( = 1), decorrentes da passagem de
pontos-limite, e obtido por:
= diT f / ( | diT f | ) = diT KT di / ( | diT KT di | ) (3.33)
Note-se que a utilizao deste escalar obriga ao recalcular da matriz tangente na 1
iterao de cada incremento, sem o que se torna ilusria a possibilidade de ser detectada a
passagem de um ponto-limite.
O mtodo do comprimento do arco baseia-se, ento, nas seguintes condies restritivas:
{Ui1}T {Uij} + i1 ij = S2 (3.34)
onde {Ui1} e {Uij} correspondem 1 e j iterao do i incremento e S o comprimento
do arco.
Estabelecendo-se que:
Constante para j = 1
S = (3.35)
0 para j 2

Devido inexistncia de resduos na 1 iterao, podemos afirmar que:


{Uij} = i1 {Vij} (3.36)

110
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

o que substituindo esta equao na (3.34) conduz a:


i1 = S / ( (Vi1}T {Vi1} + 1 )(1/2) (3.37)
que , exactamente, o factor incremental de carregamento a ser aplicado na 1 iterao do i
incremento.
As restantes iteraes so efectuadas de tal forma que no haja qualquer acrscimo ao
comprimento do arco, conforme (3.35). Sendo nulo S, o factor incremental de carga ij toma
a forma:
ij = (Ui1}T {Xij} / ( (Ui1}T {Vi1} + i1 ) (3.38)

{X2}
P
2 {P}
{Pi}
1 {P}
2 {Vi}

{Pi-1}

1 {Vi}
d
{Ui-1} {Ui1} {Ui}

Figura 3.6: Diagrama carga-deslocamento para o mtodo do comprimento do arco.

Uma explicao mais detalhada pode encontrar-se em [35], documento tcnico do qual
alguns destes apontamentos foram retirados.
Um inconveniente deste mtodo ser o facto de desconhecermos o sinal do factor i1.

3.4.2.4. Energia Controlada (ou Trabalho Controlado)

Este mtodo tem como objectivo manter todos os passos do processo dentro de um nvel

111
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

de energia constante, evitando variaes bruscas que possam conduzir a divergncias ou erros
na procura da soluo.
Essa energia que permitido empregar em cada incremento corresponde ao exacto
consumo equivalente do trabalho realizado pelas cargas aplicadas na estrutura ao longo dos
deslocamentos suficientes dos graus de liberdade dos ns. Deslocamentos chamados de
suficientes porque, embora a carga seja a total ou de referncia, a deformao
correspondente causada ser reduzida de um coeficiente, o designado factor de carga
incremental ij, implicando que o movimento da estrutura se limite directa satisfao do
dispndio de energia estipulado previamente.
Portanto, no incio de cada incremento (1 iterao) aplicada a carga total ou de
referncia que provocar um determinado deslocamento, constatando-se que o produto
interno desse vector acrscimo de deslocamento pelo vector de cargas que o causa superior
ao trabalho permitido64, h que nas iteraes subsequentes desse incremento reduzir o vector
acrscimo de deslocamento de tal modo que a energia total equivalente seja a pretendida.
Sendo a grandeza dos deslocamentos e das cargas linear, a afectao do factor redutor
ao vector deslocamentos ou ao vector das foras irrelevante sob o ponto de vista
aritmtico65.
Aqui, como em todos os mtodos, pode utilizar-se uma varivel de controlo da parcela
da carga total ou de referncia j aplicada. Esta varivel ij ser o somatrio de todos os
factores incrementais de carga ij j aplicados em todas as iteraes de todos os incrementos:
ij = ij-1 + ij = ij (3.39)
Proposto por Yang & McGuire (1985) baseado nas seguintes equaes restritivas:
{Uij}T ij {P} = W (3.40)
onde o incremento energtico W definido por:

64
Em princpio, pois caso tal no se verifique ou a carga de referncia muito pequena ou o valor do
deslocamento imposto muito generoso.
65
Como j se reparou, falamos de controlo e restrio de deslocamentos, mas referimo-nos sempre a factor
incremental de carga. Tal deve-se ao facto de, como foi dito, ser indiferente em termos matemticos a varivel
de controlo identificar-se com o campo de foras ou com o campo de deslocamentos. O importante que exista
um parmetro bem identificado que, de forma insofismvel, quantifique a parcela j aplicada de uma referncia
arbitrada e em relao a qualquer instante, ou seja, a cada iterao de todo e qualquer incremento (como j se
esclareceu noutra nota de rodap, tal referncia pode ser uma carga bem definida e limitada, um tipo de
carregamento cuja balizagem seja o esgotamento da estrutura ou um trmino de clculo do utilizador).

112
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Constante para j = 1
W = (3.41)
0 para j 2

Para a 1 iterao, o factor incremental de carga i1 determinado com base num


acrscimo energtico constante W. Substituindo a equao (3.36) para {Ui1} em (3.40),
obtemos:
i1 (Vi1} i1 {P} = W ,
i12 (Vi1}T {P} = W ,
i12 = W / ( (Vi1}T {P} ),
i1 = ( W / ( (Vi1}T {P } ) )(1/2) (3.42)
mantendo-se o sinal por determinar.
Para as restantes iteraes do incremento o factor ij obtido com a condio de o
acrscimo de trabalho W ser nulo. Usando (3.18) e atendendo a (3.40), podemos encontrar
esse parmetro:
ij = (Xij}T {P} / ( (Vij}T {P} ) (3.43)
Como se pode observar olhando (3.38) e a equao acima, verifica-se que esta ltima
expresso bastante mais consistente em termos de unidades, o que ser um melhoramento
em relao primeira. Constate-se a ausncia do termo i1 no denominador de (3.43), bem
como os diferentes vectores ponderadores, (Ui1} e {P}, destas expresses que conduzem a
que o factor ij seja um escalar puro.

3.4.2.5. Deslocamento Controlado Generalizado (GSP)

Este mtodo pretende suprir as vrias fraquezas dos que se descreveram e assenta nas
seguintes caractersticas, sucintamente:
Imposio de um primeiro incremento 11 que estabelece o sinal inicial de
carregamento e que assegura a proporo de todos os seguintes relativamente a este;
Introduo de uma varivel de sistema que mede a sua prpria no linearidade,
fundamentando-se no vector acrscimo de deslocamentos devido carga total ou de
referncia: parmetro de rigidez generalizado (GSP generalized stiffness
parameter);

113
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Sensibilidade s inverses do carregamento com base no sinal de GSP;

Estabilidade do processo, j que tanto o factor incremental como os deslocamentos


se mantm sempre controlados (conferindo-lhe aptido para lidar com pontos de
snap-back).

Os incrementos superiores ao primeiro tm na sua primeira iterao um valor com base


no GSP e com uma ponderao do factor inicial 11, ou seja: 11 = 11 | GSP | (1/2). As restantes
iteraes, tanto nestes incrementos como no primeiro, visam o enquadramento dentro da
amplitude ponderada da histria de deslocamentos e tm por base os vectores de acrscimos
de deslocamentos devido carga total ou de referncia e ao resduo. O deslocamentos
anteriores condicionantes so, sobretudo, os do 1 incremento.

Esta preponderncia pode entender-se parcialmente, dado que estes deslocamentos se


encaixam na zona mais linear e, como tal, estvel e comedida, muito embora tambm possa
concorrer para algum atraso exagerado no processo dado em situao de mdia no
linearidade poder conduzir a incrementos muito contidos.

Este mtodo, apresentado por Yang & Shieh em 1990, teria, ento, o objectivo de
controlar os deslocamentos efectuados de uma forma global para toda a estrutura. Seria,
assim, um espcie de mtodo do deslocamento controlado aplicado a todos os graus de
liberdade do sistema, sem a necessidade de fixar um valor para cada passo incremental. A
varivel orientadora da grandeza dos incrementos o valor empregue na primeira iterao do
primeiro incremento 11, impondo-se para as restantes primeiras iteraes de todos os
incrementos:

i1 = 11 ( (V11}T {V11} / ( (Vi-11}T {Vi1} ) )(1/2) (3.44)

se introduzirmos a nova entidade designada por Parmetro Generalizado de Rigidez (GSP):

GSP = (V11}T {V11} / ( (Vi-11}T {Vi1} ) (3.45)

e: i1 = 11 | GSP | (1/2) (3.46)

Para as restantes iteraes do incremento utiliza-se o vector (Vi-1j} como elemento


ponderador do factor ij:

ij = (Vi-11}T {Xij} / ( (Vi-11}T {Vij} ) (3.47)

114
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3.5. Critrios de Convergncia

A verificao da convergncia no processo iterativo um aspecto fundamental a


considerar, pois h que estabelecer uma regra definidora de quando se atingiu um equilbrio
suficiente entre as foras e os deslocamentos instalados na estrutura, ou seja: a partir de que
dimenso das foras desequilibradas ainda existentes se torna desnecessrio manter o ciclo
iterativo de dissipao desse resduo.
A partir de um certo erro, que ser a diferena entre as cargas aplicadas estrutura e as
efectivamente alojadas na mesma, suprfluo ou mesmo indiferente continuar, em virtude de
problemas de preciso numrica computacionais insuperveis. Na verdade, se o uso de uma
processo iterativo implica, sempre, a existncia de um erro que se procura anular ou minorar,
a soluo equilibrada estabelece-se logo que satisfeitas as relaes constitutivas e
cinemticas, dentro de uma tolerncia fixada.
Normalmente, essa tolerncia previamente marcada. No entanto, e tal como acontece
com a grandeza dos incrementos no ciclo incremental, poder-se- estabelecer a mesma em
funo do andamento de todo o processo. Autores h que defendem uma alta tolerncia nos
ciclos iterativos dos primeiros incrementos, baixando a mesma com a aproximao do fim do
processo [21]. Tem este procedimento fundamento no facto de no incio do clculo a preciso
necessria poder ser reduzida dado estarmos ainda longe da soluo exacta, pelo contrrio,
quando nos abeiramos dos resultados finais correctos esse cuidado deve aumentar. A
finalidade de eficincia que se quer com este raciocnio obter louvvel, contudo h que
manter presente que em algumas situaes pode conduzir ao acumular de erros
comprometendo a convergncia final do processo.
Assim, um processo diz-se que convergiu quando se obtm uma medida do erro menor
que a tolerncia exigida, enquanto que se a mesma medida de erro continuar sempre maior do
que esta, o processo diz-se divergente.
Por fim, afirme-se que sensato a atribuio de um valor mximo de iteraes dentro de
cada incremento, como uma forma de impedir uma procura de solues num processo
divergente ou demasiadamente lento. Sobre o nmero de iteraes que deve ser permitido,
recomendaes existem que prevem 8 a 10 para o mtodo de Newton-Raphson, o dobro

115
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

para o Newton-Raphson modificado e o quntuplo para a utilizao da matriz de rigidez


elstica [35]. Os diversos exemplos deste trabalho confirmam estes valores para algumas das
formulaes, mas ficam aqum do razovel para outras que convergem, facilmente, embora
com outras exigncias na busca do equilbrio66.

3.5.1. Em termos de variao simples de Foras ou Deslocamentos

Ser o processo mais simples, apesar de ser mesmo usado em algumas das formulaes
mais refinadas67.
Em geral, consiste na quantificao da norma da diferena elementar entre vectores de
deslocamentos, foras ou ambos de iteraes seguintes. Embora no possua alguns atributos
dos critrios a seguir apresentados, conseguem-se bons resultados desde que o processo no
seja falsamente convergente. Quer isto dizer que uma anlise, francamente, divergente pode
ter duas iteraes sucessivas com deslocamentos ou foras muito prximas que nada
representam. Em princpio, no se traduzindo tal fenmeno em qualquer problema68, pode
atrasar a descoberta imediata dessa adversidade.
Assim, em termos de variao simples de deslocamentos:

= {U }n {U }n 1

E em termos de variao simples de foras:

= {R }n {R }n 1

Como vamos poder observar na exposio dos critrios seguintes, num processo
puramente iterativo em que s pode existir um incremento, este mtodo o nico passvel de
ser utilizado.

66
Situam-se neste grupo as formulaes que incorporam valores de deslocamentos nas suas matrizes ou
actualizao de coordenadas no processo, onde o nmero de iteraes em incrementos convergentes pode chegar
a algumas dezenas.
67
Leia-se algoritmo de soluo no linear de Yang & Kuo a pg.s 543 e 544 de [46].
68
Isto porque:
nos incrementos seguintes ser difcil ocorrer de novo igual coincidncia;
nos incrementos seguintes o nmero de iteraes permitido ultrapassado;
nos resultados finais no h equilbrio de foras nos ns ou nas barras.

116
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3.5.2. Em termos de variao de Foras

A convergncia ocorre em termos de foras quando o quociente entre a norma das


foras desequilibradas ou residuais e a norma das foras aplicadas estrutura for inferior a
uma tolerncia, para uma dada iterao de um dado incremento [4,35]:

n 2

{ R }

i
1
= 100
n 2

{ F }

i
1

Seja tal raciocnio aplicado a um como a todos os graus de liberdade da estrutura.

3.5.3. Em termos de variao de Deslocamentos

A convergncia ocorre em termos de deslocamentos quando, no incremento corrente, o


quociente entre a norma dos acrscimos de deslocamentos na actual iterao e a norma dos
acrscimos dos deslocamentos na 1 iterao, for inferior uma tolerncia [35].

Estamos, pois, na presena de uma razo simples entre normas de dois vectores de
deslocamentos:

n
j 2
{ U }
i

i = 1
= 100
n 2
1
{ U }
i
i = 1

Ou, de forma mais rigorosa, o quociente entre o valor absoluto da diferena das normas
dos deslocamentos nodais em duas iteraes consecutivas e a norma dos deslocamentos
nodais obtidos na 1 iterao desse incremento, tenham menor valor que essa tolerncia [4]:

117
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

n j 2 n j 1 2
{ U } - { U }

i i
i = 1 i = 1
= 100
n 2
1
{ U } i

i = 1

Seja tal raciocnio aplicado a um como a todos os graus de liberdade da estrutura.


Para ultrapassar a dificuldade de para a 1 iterao no ser possvel usar este critrio,
tm que se realizar sempre pelo menos duas iteraes, ou ainda:
1. Se utiliza, simultaneamente, outro critrio;
2. Se utiliza outro critrio que substitua este na 1 iterao.

3.5.4. Em termos de variao de Foras e Deslocamentos

Trata-se, simplesmente, da utilizao individual, mas conjunta, dos dois critrios


anteriormente descritos, procurando aproveitar o que ambos tm de melhor.
Visa esta tcnica alargar o espectro de situaes de convergncia com sucesso que cada
uma das tcnicas anteriormente descritas, isoladamente, pode no cobrir eficientemente. De
facto, cenrios existem em que a informao recebida por um dos critrios da no
convergncia, quando de facto isso j se concretizou.

3.5.5. Em termos Energticos

Outra forma que visa permitir alguma indicao de convergncia em termos tanto de
deslocamentos como de foras, incluir essas variveis, simultaneamente.
Assim, o mtodo energtico equaciona o acrscimo de trabalho de deformao que
ocorre numa determinada iterao com o trabalho produzido no incio do incremento em
estudo atravs da expresso [4,35]:

n T
j j j 1

{ R } { U } {U }
i i i
= i = 1
100
n T
1 1 0
{ R } { U } { U }
i
i i
i = 1

Tambm aqui ter de se ultrapassar a dificuldade de para a 1 iterao no ser possvel

118
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

usar este procedimento, devendo seguir-se o estipulado no ltimo pargrafo de 3.5.3..

Outra forma similar a esta ser utilizar a relao entre o trabalho desenvolvido pelas
foras residuais numa determinada iterao sobre os acrscimos de deslocamentos
correspondentes e o trabalho desenvolvido pelas foras totais instaladas na estrutura e os
respectivos deslocamentos [35]:

n T
j j
{ R } {U }
i i
= i = 1 100
n T
{ F } {U }
i = 1

3.5.6. Discusso dos critrios

Uma discusso destes critrios encontra-se em [35], efectuando-se aqui alguns


comentrios sobre a mesma e outros extrados da experincia deste trabalho.
Quanto eficincia e escolha entre os critrios em termos de deslocamentos ou foras,
esta parece prender-se com a maior ou menor vocao do sistema estrutural em ter facilidade
de atingir o equilbrio mais rapidamente para os deslocamentos do que para as foras ou vice-
versa. Nestas circunstncias pode dar-se o caso de a informao prestada pelo critrio
seleccionado corresponder ao de j se ter atingido a convergncia, quando isto s
parcialmente verdade.
No sendo relatada a sua probabilidade de ocorrncia, julga-se que esta circunstncia
que poder parecer excepcional (dado deslocamentos e foras estarem intimamente ligados),
no ser to invulgar quanto o intuitivamente suposto. Isto pode associar-se com o facto de a
no linearidade poder conduzir a grandes deslocamentos para pequenos acrscimos de carga,
numa situao de amolecimento, e a pequenos deslocamentos corresponderem elevados
carregamentos, numa situao de endurecimento69. Estas circunstncias podem,
efectivamente, afastar significativamente o comportamento equilibrado entre as relaes de
cargas e deslocamentos.

69
Situaes a que podem condizer, respectivamente, elevados esforos de compresso ou de traco.

119
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Deixa-nos este trabalho a recomendao do uso simultneo de diversos critrios,


nomeadamente nas primeiras iteraes, numa tentativa de se beneficiar das vantagens de cada
um. Tendo sido considerado o critrio energtico total (segunda variao apresentada e
atribuda somente a esta referncia bibliogrfica) como o mais eficaz.
No se comentam os valores a aconselhados para a tolerncia, dado estes fugirem
bastante e por defeito ao que foi seguido neste trabalho, sistematicamente. Embora se admita
que talvez tenha havido algum exagero no rigor agora imposto, valores de cerca de 1E-8,
vrias situaes houve em que uma tolerncia de 1E-4 se mostrava incapaz de evitar
desequilbrios finais ao nvel dos ns e das barras. Esta situao pode tambm estar
relacionada com o facto de, embora ambos os estudos terem sido efectuado para estruturas
tridimensionais, o trabalho referido se limite aos aspectos uniaxiais da barra, o que implica,
obviamente, muito menos problemas numricos.
De qualquer forma, e como muito bem includo, acrescem ainda os seguintes juzos:
Se de uma dada tolerncia pouco apertada se devem esperar resultados grosseiros
e menos fiveis, a uma tolerncia demasiado restritiva no corresponde,
necessariamente, uma melhoria significativa nos resultados e pode implicar um custo
pesado em termos de tempo de clculo despendido.
Uma baixa tolerncia pode tambm conduzir a uma pseudodivergncia por se
ultrapassar o nmero de iteraes mximo permitido, ou por o erro estabilizar sem
que a isso corresponda o seu descontrolo ou um desequilbrio significativo.
De tudo o que ficou dito, se pode aperceber a relatividade dos critrios e da tolerncia
prescrita. E se no h qualquer garantia na escolha do algoritmo mais conveniente para cada
situao, deve existir alguma sensibilidade na eleio do critrio70. Por exemplo, no vivel
numa anlise em que apenas se utiliza a matriz de rigidez linear com actualizao de
geometria usar o critrio das foras, j que o resduo ser sempre, forosamente, muito baixo
e desligado dos deslocamentos.
Como remate desta discusso e face cada vez crescente melhoria do desempenho dos
computadores, este problema vir a perder gradualmente importncia, j que a adopo de
uma tolerncia muita baixa e o uso conjugado de vrios mtodos ser cada vez menos penoso.

70
sempre mais difcil a escolha do critrio mais acertado, j que quanto tolerncia resta sempre a hiptese de
um valor, arbitrariamente, baixo.

120
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3.6. Actualizao de Geometria

3.6.1. Introduo

A actualizao de geometria um tema que, em rigor, pode ir da extrema nula


importncia. Embora possa parecer ambgua tal frase, ela bastante sensata, conforme se
pretende vir a demonstrar. Na verdade, se casos existem em que a actualizao de geometria
nada mais traz que ganhos desprezveis em preciso, outros h que sem este procedimento o
processo mesmo divergente71, inexoravelmente.

A questo passa um pouco por avaliar at que ponto tal escolha de pormenor ou de
importncia. Se bem que possamos afirmar que tomar essa deciso dever conduzir sempre o
clculo para o lado da segurana, ela acarreta custos elevados em termos computacionais.
Propriamente, no no acto da actualizao de geometria em si ou no refazer das matrizes de
transformao, mas, isso sim, nas turbulncias que advm na procura da convergncia.

Por outro lado, a sua aplicao a um programa de clculo no , de forma alguma, tarefa
simples. Isto, muito particularmente, se quisermos efectu-la procurando simular com grande
perfeio o que se passa numa estrutura sujeita a grandes deslocamentos.

3.6.2. Discusso

Qual ser, pois, o erro ou a grosseria de num processo incremental e iterativo as


matrizes de transformao que se utilizam para obter os esforos finais, totais e convergidos
da estrutura, por transposio dos deslocamentos de eixos gerais para eixos locais, serem as
mesmas que foram utilizadas inicialmente para a estrutura indeformada?

Isto porque na prtica, e muito embora estejamos perante uma anlise no linear
geomtrica, preciso no esquecer que os deslocamentos finais sero sempre muito pequenos
em relao s dimenses das peas, independentemente de toda a teoria subjacente sua
formulao ser a da hiptese de grandes deslocamentos. Uma estrutura que fuja a tal
caracterstica no ser, com certeza, construda com o objectivo de ocupao humana e, muito
dificilmente, ter qualquer outra aplicao no mbito da construo civil.

121
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Alm disso, uma postura de actualizao de geometria implica muitas mais


consideraes, nomeadamente, que os incrementos das cargas nas barras estejam sujeitos s
mesmas modificaes. Esta nova realidade obriga, por exemplo, a que no se possa mais
adoptar uma perspectiva em que todas as cargas se concentram no incio do clculo nos ns,
sendo aplicadas de forma directa a cada incremento. Adicionalmente, o ngulo com que estas
cargas eram aplicadas, previamente, em eixos locais no corresponderia mais ao inicial, dado
que a barra j teria uma outra posio no espao em virtude da actualizao das coordenadas
dos seus ns, o que tambm levantaria problemas ao nvel das foras de fixao de barra no
caso de existirem cargas distribudas.
Ora, se a barra pode assumir outra posio no espao, as solicitaes que lhe esto
associadas podem no acompanhar a nova direco em virtude desse movimento, o que
obrigaria a uma correco automtica do ngulo da carga e, eventualmente, do seu prprio
valor se a variao da dimenso da barra fosse significativa, pois, de outro modo e na
presena de uma carga distribuda, podamos ter uma alterao do seu valor absoluto.
Por outro lado, e para ser rigoroso, ao longo da aplicao destas prprias aces a
deformao interna e pontual da prpria barra ao longo das seces do seu eixo, tambm
deveria ser considerada para efeitos de reorientao e redistribuio destas mesmas cargas,
distribudas ou concentradas.
Tais procedimentos so, contudo, muito difceis de concretizar em termos de clculo
automtico e, sobretudo, provavelmente, na esmagadora maioria dos casos desproporcionados
em termos dos seus custos face s reais vantagens que podem acrescentar.
E se, em termos pragmticos, todos estes argumentos ainda se mostrassem insuficientes
ficaria a nossa conscincia, com certeza, muito mais tranquila, se meditssemos na forma
muito menos exigente e exacta com que se consegue chegar ao valor das prprias solicitaes
a aplicar.
Pelas razes apontadas no parece ser, numa primeira reflexo, de grande importncia
esta questo. No entanto, e dada a relativa facilidade com que se conseguem implementar os
princpios bsicos72, da actualizao de geometria em termos de clculo automtico,
procedeu-se comparao entre o efectuar ou no.

71
Exemplos destas situaes encontram-se no captulo 5.
72
E apenas estes, os elementares, dado que uma actualizao completa da geometria envolve muitos parmetros.

122
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Assim, a actualizao de geometria circunscreveu-se ao que se considerou mais


essencial e verdadeiramente importante:
Coordenadas;
Matrizes de transformao;
Cargas.
No fundo, estes trs parmetros so os fundamentais, se bem que ao nvel dos eixos
locais de barra se possam adoptar vrios tipos de mtodos, uns mais completos do que outros.
Os exemplos basearam-se em estruturas reticuladas regulares, sucessivamente, mais
volumosas com desenvolvimento equilibrado ou mais pronunciado em altura ou extenso.
Os resultados encontrados apontaram para que a actualizao de geometria s se mostra
necessria na generalidade dos casos correntes e, mesmo em estruturas globalmente esbeltas e
de vrios pisos, quando existem foras horizontais considerveis ou a estrutura bastante
flexvel. Situaes que se enquadrem neste figurino, ser mais comum ocorrerem em
estruturas metlicas especiais e/ou em condies particularmente desvantajosas.
Como exemplo do primeiro caso, cite-se uma estrutura de suporte de um reservatrio
sujeita a uma aco ssmica violenta e no segundo, um painel esbelto sob a aco dinmica de
um vento agressivo.
H que compreender e aceitar que numa anlise deste tipo, e em que se parte de uma
geometria perfeita da estrutura, a deformao acompanha as cargas de uma forma
proporcional. Mesmo aqui a ambio de obtermos uma deformada com um comportamento
que indicie uma aproximao consentnea com uma perda de equilbrio global da estrutura,
nem com a perturbao introduzida por uma fora horizontal significativa se consegue. Essa
sensibilidade aos movimentos dissidentes em geometria perfeita, s se obtm nas situaes
da vizinhana da carga crtica com uma interpretao alicerada num estudo de valores e
vectores prprios (como veremos mais adiante).
Muito embora o que foi expresso, e para alm dos casos prticos em que o seu uso se
possa justificar, este tema sempre motivo de interessante e vlido estudo, pelo que se tecem
algumas conjecturas sobre a sua realizao.
Como j foi dito, no caso de se adoptar um clculo que inclua actualizao de
geometria, a manuteno da coerncia dos eixos locais dos elementos de barra ao longo desse
processo , absolutamente, fundamental para a correco e preciso dos resultados em termos

123
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

de deslocamentos e esforos.
Relembrando a matriz geral de transformao de coordenadas, note-se o facto de no
existir nenhum relacionamento entre as submatrizes que representam cada um dos extremos
de barra (submatrizes Rij e Rji nulas), o que indica que em termos de mudana de
coordenadas os seus extremos so absolutamente independentes. De facto, e ainda que no
caso de se efectuar uma actualizao de geometria to completa que trabalhasse com o
elemento na sua forma deformada mesmo ao nvel do eixo do seu centro de gravidade [46], a
matriz de rotao permanecia idntica e nula para estas submatrizes.
Uma actualizao de geometria to rigorosa que no inclusse apenas a actualizao das
coordenadas dos ns da estrutura, e, por conseguinte, das matrizes de rotao ao nvel do
elemento e o comprimento deste, mas que tambm reflectisse a prpria deformao do seu
eixo de gravidade em funo da rotao dos seus extremos73, merece uma cuidada discusso
no s em termos tericos como de eventual mais-valia que possa trazer para o clculo. A
deduo da matriz de rotao atrs apresentada e formulada por Yang & Kuo aborda este
assunto [46, pg.497], mas no se torna transparente a sua utilizao no processo de clculo,
limitando-se a uma actualizao da posio do eixo central do elemento com base na mdia
rectificada (garantia de ortogonalidade entre eixos locais) dos eixos locais actualizados dos
extremos.
De qualquer modo, e como emerge do texto destes autores, tal contabilizao pressupe
a adopo de vrios tipos de eixos (como os eixos relativos aos ns em coordenadas gerais, os
eixos relativos aos ns em coordenadas locais e os eixos locais relativos ao centro do
elemento), o que torna a compreenso do que se passa pouco atraente e que acaba por
redundar numa matriz de transformao nica e muito simplificada face ao que se propunha
alcanar74.

73
Ou seja, alm dos deslocamentos lineares dos ns (x, y e z), tambm se contabilizariam os deslocamentos
devidos sua rotao (x, y e z) alterando-se a configurao da barra em cada actualizao, perdendo esta o
seu carcter rectilneo inicial.
74
Alis, o mesmo se conseguiria obter, no fundo, somando eleita formulao de Argyris (modificada) a mdia
das rotaes dos ns extremos recorrendo matriz de transformao de eixos locais para eixos principais da
seco. Mais, podia-se ainda optar pela criao de dois ns fictcios independentes, um para cada sistema de
eixos individual das seces de extremo e trabalhar desta forma (claro que aqui as coisas ficariam muito

124
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

(1) Geometria no deformada: estado inicial.

(2) Geometria deformada: estado intermdio ou final.

Figura 3.9: Sistema de eixos local com actualizao de geometria indexada ao seu centro.

No caso presente, a actualizao de geometria limita-se actualizao de coordenadas


(que, de facto, fica inteiramente caracterizada pela soma sucessiva dos valores dos
deslocamentos x, y e z no final de cada iterao ou incremento75 s coordenadas
existentes).
De qualquer modo, entre as vantagens eventuais de uma actualizao de geometria mais
completa, ressalta o posicionamento das cargas ao longo do processo incremental e iterativo
de clculo. Ora, se bem que mesmo numa formulao que admita que as barras se mantm

complicadas se quisssemos utilizar cargas aplicadas directamente nas barras).


75
Quando se toma a opo de actualizar as coordenadas, a deciso de o efectuar no final de cada iterao ou s

125
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

rectilneas se pode efectuar a correco da disposio das cargas, na realidade (e


independentemente das deformaes dos elementos), as cargas mais significativas no
costumam estar fixas s barras, tomando sempre uma direco vertical e com o sentido da
gravidade (tal assuno de constncia de direco ao longo do processo de deformao da
estrutura em relao s cargas extensvel s ditas foras horizontais, como o vento e os
sismos). Assim sendo, mesmo no caso das foras de fixao para cargas distribudas ou
concentradas ao longo das barras, a manuteno da admisso destas como elementos
constantemente rectilneos muito correcta. Alis, tal s deixaria de ser verdade,
eventualmente, no caso de grandes rotaes segundo o eixo de gravidade das barras, o que
significa o eixo local x rodar fortemente em torno de si prprio, conduzindo os eixos locais y
e z a grandes deslocamentos angulares76 (e, neste caso, quer isto se tratasse de cargas directas
nos ns, nas barras ou em ambos).
Parece, pois, que no se comete um grande erro ao afirmarmos que em situaes
normais, e mesmo em muitas especiais, no ser provvel poderem registar-se grandes
rotaes das seces em torno do seu eixo de gravidade (ou de inrcia) nos seus extremos
(tendo esta observao o cuidado de excluir movimentos deste tipo em seces abertas - do
tipo 4 no Eurocdigo 3 - fora dos apoios).
Acredita-se que apenas em sistemas com mdulo de elasticidade muito baixo, como o
caso da borracha, estas asseres perdem validade, ou seja: no domnio dos muito grandes
deslocamentos.
De qualquer modo, h sempre a possibilidade de perante a formulao escolhida neste
trabalho (Argyris e Petyt [43]) proceder de modo a ultrapassar, completamente, algumas
reticncias que possam existir sobre as simplificaes apontadas:
1) Dividir o elemento de barra em vrios outros mais pequenos, tentando com este
refinamento obter um comportamento mais fiel do mesmo;
2) Criar, semelhana do preconizado por Yang & Kuo [46], dois sistemas de eixos
locais independentes baseados nos ns de extremidade (recorrendo para isso a dois ns

no final do incremento convergido discutida mais adiante.


76
Neste caso, o funcionamento e relao entre o sistema geral da estrutura e local dos elementos ficaria
significativamente afectado se no se procedesse correspondente actualizao da posio dos eixos normais ao
elemento.

126
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

fictcios77), e estabelecer um sistema de eixos local fixado na seco central, nico e


estimado em funo dos dois anteriores;
3) O mesmo que o preceituado no tem anterior, mas trabalhando, directamente, com os
dois eixos locais dos ns de extremidade, o que proporciona uma deformao independente
entre estes e, decerto, mais verdadeira.
Sobre estes trs procedimentos poder-se- arriscar as seguintes consideraes:
Embora o primeiro no seja completamente eficaz ao verificar-se, na realidade,
grandes deslocamentos angulares dos eixos locais, possibilitam, com certeza, uma
muito maior aproximao real deformada vertical e mesmo lateral do elemento (e
isto em relao a qualquer direco78 do espao que se queira tomar por referncia);
Os dois ltimos garantem uma maior aproximao deformada da barra em termos
de rotaes em torno dos eixos das seces, sobretudo o terceiro caso que se pode
considerar praticamente exacto em todo o processo (incremental e iterativo);
O primeiro em conjunto com o segundo e, principalmente, com o terceiro
configuram uma excelente aproximao, esgotando-se talvez aqui tudo o que se
possa fazer em defesa do mximo rigor.
Por ltimo, e fechando este assunto no que a este trabalho diz respeito, autores h que
defendem a no necessidade de se efectuar sequer qualquer actualizao de geometria [25]
dado que, embora se trate de uma anlise no linear, permaneceremos no domnio dos
pequenos deslocamentos, ou seja: perda de rigidez global e local da estrutura face
importncia dos esforos axiais, no correspondem, directa e necessariamente, deslocamentos
apreciveis cuja influncia ainda deva ser somada a esses efeitos.
Parece razovel que assim seja em estruturas correntes normalmente solicitadas,
contudo, ser de admitir que tal pode perder validade em situaes de estruturas muito
flexveis ou sujeitas a severas aces horizontais.
No seria correcto terminar este assunto, sem salientar o facto deste domnio ser ainda

77
O que no ser mais que estender o atrs preconizado por Argyris e Petyt a mais um n imaginrio.
78
Embora estes movimentos laterais da barra (que so, neste caso, completamente livres e universais na sua
direco) no satisfaam qualquer verificao a instabilidades, normalmente, associadas a fenmenos desta
natureza (como o bambeamento, que est mais ligado a fenmenos de traco e compresso nas fibras extremas
das seces carregadas), a verdade que estes deslocamentos esto relacionados directamente com as
propriedades geomtricas das seces (como as suas inrcias), sendo, portanto, funo intrnseca do seu valor e
indicadores de um comportamento real dos elementos na estrutura deformada.

127
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

alvo de profunda investigao e discusso.

3.7. Tcnicas complementares

Como entidades complementares aos mtodos descritos, aparecem, compulsiva ou


acessoriamente, algumas variveis que se vo apontar. A sua utilizao , pois, em alguns
casos facultativa, mas noutros tem de ser considerada e expressamente definida.

3.7.1. Factor Inicial de Carga

Muitos dos processos de incrementao automtica, independentemente de serem


afectos famlia do controlo de cargas ou de deslocamentos, necessitam da definio prvia
de um factor quantitativo de arranque do processo. Isto passa-se porque sendo boa parte
destes mtodos alimentada por valores associados a incrementos e iteraes anteriores, no
incio do processo no existe qualquer valor que possa indicar qual a amplitude desse
incremento de comeo.
Por outro lado, este valor que aqui se designa por factor inicial de carga, acaba por
assumir relevante importncia em todo o processo, j que ao fixar a magnitude do 1
incremento vai estabelecer muitas quantidades a ele adstritas que vo ser usadas at ao fim de
todo o processo. De tal modo isto poder pesar na anlise e no tempo a ela dispensado, que
diversos autores preconizam uma primeira tentativa com um s incremento, estimando o valor
deste factor de acordo com a resposta da estrutura. Outra postura consiste, ainda, em que este
primeiro valor de carga seja coincidente com o factor de carga elstico.
Os valores que este factor possa assumir so funo do nmero de vezes que queiramos
actualizar a geometria ou o requinte da curva carga-deslocamento que se pretenda obter.
Naturalmente, quanto mais pequeno for este valor, mais tendncia ter o processo para ver
aumentado o seu nmero de incrementos e com isso a sua prpria fidelidade.
Como veremos no captulo 5, que se refere aos exemplos a apresentar, este factor
tambm varia conforme o mtodo, tanto podendo ser uma percentagem da carga total como
uma parte da energia de um clculo linear equivalente.

128
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3.7.2. Avaliao da Rigidez Corrente e Permuta de Algoritmo

Quando um processo entra numa fase de ntida alterao de linearidade, como a


aproximao de um ponto de inverso de carregamento, provavelmente, s um algoritmo com
base no controlo de deslocamentos poder lidar com esta situao eficazmente.
Assim, se tivermos uma medida do estado de no linearidade da estrutura, que como
quem diz da variao da sua rigidez, podemos tomar disposies preventivas que obstem a
uma futura perda de convergncia no processo.
Com um dispositivo deste tipo podemos comear um estudo de uma estrutura em
controlo de cargas, que , normalmente, um processo mais rpido, e, em caso de necessidade,
efectuar uma passagem automtica para controlo de deslocamentos. O critrio que conduziria
a essa mudana de algoritmo seria, ento, o estado de no linearidade ou perda de rigidez do
sistema.
A quantificao necessria pode ser feita atravs de um qualquer identificador da
condio da rigidez actual da estrutura face ao seu passado, apelidado de parmetro de rigidez
corrente (CSP), cuja formulao tem variantes em funo dos autores.
Partindo da relao fundamental, j conhecida, que estabelece a rigidez do sistema,
k=p/d, introduz-se aqui outra variante deste parmetro [35] em alternativa ao exposto em
3.2.1.3..
Seja ento:
k = pT d / (dT p) = fT p / (pT p)
Atravs da relao entre o parmetro de rigidez do incremento actual kn e o parmetro
equivalente respeitante ao final do primeiro incremento k0, obtm-se o parmetro de rigidez
corrente: CSP = kn / k0.
Esta frmula , claramente, uma medida da rigidez directa do sistema em qualquer
instante de carregamento e deformao79.
Este parmetro, CSP, toma o valor unitrio em fase linear, variando conforme a
grandeza relativa da rigidez da estrutura ao longo do carregamento. Esta nova definio pode,
tambm, servir de alternativa atrs usada no estabelecimento da incrementao automtica.
A mudana de algoritmo tem lugar quando se atinge a rigidez de permuta, ou seja:

79
Outra forma possvel de se poder equacionar, seria a variao do valor do determinante da matriz tangente ou,

129
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

quando o valor do CSP atinge ou ultrapassa um valor fixado como mximo tolervel para as
caractersticas de desempenho do algoritmo em uso.

3.7.3. Possibilidade de Recomeo e Corte de Incremento

Muito embora as vrias e elaboradas tcnicas que hoje j esto disponveis, bem como
uma escolha aparentemente acertada de qual dever ser utilizada, casos h em que a soluo
no consegue ser atingida, pelo menos numa primeira tentativa.
Quando tal acontece vrias opes se podem tomar, entre as quais:
Reiniciar o caso desde o comeo com outro algoritmo;
Corrigir o valor do(s) ltimo(s) incremento(s) e efectuar ainda um eventual
alargamento do nmero mximo permitido de iteraes.
A primeira soluo imediata, mas um tanto radical, j que se podem perder vrios
incrementos devidamente convergidos. No sentido de se ultrapassar este possvel desperdcio,
poder-se- recorrer segunda opo, repetindo um ou mais passos anteriores.
A questo principal saber desde quando e com que valor de incremento se dever
recomear o clculo, sendo a segunda a de se manter o algoritmo actual ou no. Sobre a
primeira podem colocar-se, entre outras, as seguintes alternativas :
Recomear no incremento cujo nmero de iteraes comeou a fugir mdia,
cortando o seu valor para um nvel a fixar;
Recomear no incremento cuja relao carga-deslocamento variou acentuadamente,
cortando o seu valor para um nvel a fixar;
Recomear no prprio incremento presente que divergiu ou no encontrou a
convergncia no nmero de iteraes permitido, diminuindo ao seu valor e, por
exemplo, alargar o nmero de ciclos.
Nada obsta a que uma ou mais destas variantes possam ser adoptadas em sobreposio.
A segunda opo, que tem sempre que incluir, conjuntamente, algumas das medidas que
se propuseram na primeira, altera o algoritmo primitivo por outro de hierarquia superior. o
caso, por exemplo, da passagem de controlo de cargas para controlo de deslocamentos, em
que esse deslocamento a fixar por incremento pode mesmo ser escolhido com base na histria

mesmo e somente, da prpria matriz geomtrica.

130
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

de deslocamentos j conseguida.

Um processo simples que se pode utilizar, quando a convergncia no se atinge num


determinado nmero de iteraes, aplicar uma reduo do acrscimo do factor de carga para
o incremento corrente e fazer um recomeo da anlise da estrutura no final do incremento
anterior.

Esta reduo dever ter em ateno [35]:

i = i-1 d /

0,1 i / i-1 0,5

Sendo:

i-1 - Factor de carga aplicado na 1 iterao do anterior incremento.

i - Factor de carga aplicado na 1 iterao do presente incremento.

d - Tolerncia fixada.

- Razo obtida na anlise de convergncia feita para a ltima iterao do

incremento anterior.

Neste trabalho decidiu-se, por simplicidade, efectuar nos casos em que houve
divergncia num incremento, este ser repetido diminuindo para metade a varivel que
comandava o valor desse incremento. Isto aplicou-se de modo indiferente e independente do
processo em uso, do nmero de iteraes desejado, do factor inicial de carga ou do
deslocamento permitido.

Dessa experincia ficou a sensao que a melhor opo ser, invariavelmente,


encaminhar o recomeo pela segunda via: mudana de algoritmo. Os processos divergentes
poucas vezes resultaram mais bem comportados pela simples reduo do valor dos
incrementos. O nico caso em que se obteve algum xito numa simples correco de
incremento, era quando esta fosse acompanhada por um alargamento do nmero de iteraes
permitido. S que aqui as culpas no caem sobre o valor dos incrementos propriamente ditos
ou no algoritmo em si, mas na falta de generosidade no nmero de ciclos julgado suficiente
para se estabelecer o equilbrio.

131
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3.8. Sumrio

Atendendo ao facto de j terem sido lanadas apreciveis discusses ou comentrios


sobre os critrios de convergncia, actualizao de geometria e as tcnicas complementares,
ficar este sumrio, exclusivamente, votado para a apreciao complementar das tcnicas
incrementais, iterativas e mistas.
Considerando ainda a proporo da exposio anterior e volume e pertinncia relativa
dos temas, bem como pela razo das tcnicas mistas encerrarem em si mesmas as restantes,
vo ser estas particularmente visadas. O alegado desempenho dessas formulaes baseia-se
em [46] e na experincia deste trabalho.

Mtodos de Controlo de Cargas

Estes mtodos tm a grande vantagem de manter sempre o factor de carga controlado,


porm, no conseguem, em qualquer caso, ultrapassar os pontos-limite. De facto, tal nunca
poderia acontecer pela incapacidade de estes, por si s, se aperceberem das mudanas de sinal
de carregamento que a passagem desses pontos acarreta.
Prende-se tal inabilidade com o facto de as iteraes serem executadas a carga
constante, sendo a direco dessas iteraes controlada pela posio prvia da carga a aplicar
(veja-se figura 3.10).
Sempre que a carga excede o valor-limite correspondente ao ponto mximo, a linha
horizontal que guia a sequncia para qualquer passo iterativo nunca conseguir acompanhar a
curva carga-deslocamento. O processo ser divergente, jamais se conseguindo estabelecer o
equilbrio.

Deslocamento Controlado

Em virtude da faculdade do sinal e valor dos acrscimos de carga poderem variar ao


longo do encadeamento iterativo, esta tcnica consegue, facilmente, abordar e ultrapassar com
sucesso os pontos-limite ou pontos de mximo e mnimo da curva carga-deslocamento.
Contudo, e como os incrementos so efectuados a deslocamento constante, dificilmente
responder com eficcia no caso de um cenrio de snap-back, dado que na vizinhana

132
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

destes pontos no existe variao do deslocamento, mas sim do carregamento.


Por outro lado, o facto de com este mtodo apenas se controlar uma componente de
deslocamentos ocasiona as seguintes desvantagens:
A componente que estamos a controlar no representativa dos deslocamentos do
sistema, ocorrendo estados de desconformidade em pontos mais notveis da
estrutura;
No conhecida, partida, uma estimativa do deslocamento total a ter lugar nessa
componente, conduzindo a situao de excesso ou deficincia de passos no
processo.

P (4) (2)
{Pi}

{Pi-1} (1)
(3)

Figura 3.10: Divergncia do mtodo de Newton-Raphson em controlo de carga.

Comprimento do Arco

Ao contrrio do mtodo de controlo de deslocamentos anterior, aqui j existe uma


ponderao global dos deslocamentos da estrutura. Todavia, em virtude da relativa
incoerncia das unidades da expresso (3.4.27):
ij = (Ui1}T {Xij} / ( (Ui1}T {Vi1} + i1 )
existe a possibilidade do parmetro i1 ser de tal modo elevado que o sinal de ij dependa,
grandemente, da relao entre {Ui1} e {Xij}, ou seja, da ligao entre a direco do
acrscimo de deslocamentos na 1 iterao e durante o decorrer do ciclo iterativo. Tal poder,
mais facilmente, ocorrer na vizinhana de pontos sujeitos a snap-back, o que pode conduzir

133
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

a direces incorrectas em termos de ciclo iterativo e consequentes divergncias numricas.

Energia Controlada (ou Trabalho Controlado)

Os inconvenientes que enfermam o mtodo anterior so os mesmos que aqui residem,


embora por razes distintas.
Sendo o factor incremental ij dimensionado em funo de {P} (3.4.31),
ij = (Xij}T {P} / ( (Vij}T {P} )
pode para um sistema fracamente carregado este vector possuir poucos valores no nulos.
Ora, na proximidade dos mencionados pontos do tipo snap-back os vectores (Xij} e (Vij}
tm valores muito baixos (ou mesmo nulos se carem, exactamente, nesse ponto), o que
facilitar a impreciso ou descontrolo de ij.

Deslocamento Controlado Generalizado

Segundo os seus autores, Yang & Shieh, este mtodo ultrapassa a primordial excepo
que debilita os dois precedentes e que se prende, exclusivamente, com a gerncia de pontos
do tipo snap-back.
No sentido de se concretizarem essa e outras propriedades desta formulao, nesse
texto apresentada uma comparao entre a sua base ao nvel do parmetro GSP com o de
outras aliceradas no CSP. Entre as deficincias a apontadas ao CSP, refira-se a deste
parmetro mudar de sinal tanto no caso de pontos-limite como no de snap-back, no se
tornando possvel distinguir entre estes dois tipos de pontos (s h necessidade de inverso do
carregamento na passagem dos pontos-limite). Por outro lado, ao variar o seu valor de forma
abrupta quando uma componente de deslocamento sofre snap-back, podem existir com esta
anlise srios problemas numricos nas imediaes destes pontos.
Consubstanciando a confrontao:
1. No GSP, utilizando-se a razo da norma do acrscimo de deslocamento do primeiro
passo e do corrente, nenhum salto numrico pode ocorrer mesmo na cercania de
regies de snap-back; o GSP s se torna negativo para o incremento

134
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

imediatamente aps a passagem de um ponto-limite, enquanto se mantm positivo


para todos os passos seguintes;
2. O GSP, tal como o CSP, comea por um valor unitrio e desvanece-se nos pontos-
limite. Aumenta para estruturas em fase de endurecimento e diminui para estruturas
em fase de amaciamento. Contudo, superior ao CSP, porquanto permanece
controlado durante toda a histria de carregamento, independentemente da presena
de situaes de snap-back.

P H H
G ={V1i-1} G G G
H ={V1i} H H

G G
H

Figura 3.11: Caractersticas do GSP.

Quadro sumrio comparativo

Apresenta-se agora uma comparao entre as diversas formulaes, que tem por
alicerce a experincia deste trabalho e a compilao das impresses gerais recolhidas na
bibliografia consultada.
Mais uma vez se faz uma chamada de ateno no sentido de se dar a compreender que
os exemplos realizados no foram os suficientes para se poder, com um rigor aceitvel,
afirmar com autoridade a completa validade desta apreciao. De qualquer modo, este
espelham as concluses de um conjunto aprecivel de ensaios numricos.

Este quadro sumrio tem a seguinte legenda complementar:


(CC) Controlo de Cargas.
(CD) Controlo de deslocamentos.
(CE) Controlo de Energia.
(1) Desde que esta formulao seja aplicada a casos com que seja consistente.

135
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

(2) Desde que esta formulao seja aplicada com conhecimento de uma estimativa do valor do
deslocamento final.
(3) Salvaguardando a possibilidade de inverses de sinal despropositadas.

QUADRO 3.1

Estabilidade Rapidez de Sensibilidade Sensibilidade Desempenho Desempenho


Numrica Convergncia variao de variao do perante perante pontos
Rigidez sinal de pontos-limite, do tipo
carregamento do tipo snap- snap-back
through
Nmero Muito Elevada Muito Elevada Nenhuma Nenhuma Nenhuma Nenhuma
Incrementos (1)
Pr-fixado
(CC)
Incrementao Intermdia Intermdia Baixa Nenhuma Nenhuma Nenhuma
pelas Iteraes (1)
Anteriores
(CC)
Incrementao Elevada Baixa Elevada Existe Muito Elevada Intermdia
com base no (3)
CSP
(CE)
Deslocamento Muito Elevada Muito Elevada Intermdia Existe Muito Elevada Fraca
Controlado (1) (2)
(CD)

Comprimento Elevada Intermdia Elevada Existe Muito Elevada Intermdia


do Arco
(CD)

Energia Muito Elevada Muito Elevada Muito Elevada Existe Muito Elevada Elevada
Controlada
(CE)

Deslocamento Elevada Intermdia Elevada Existe Muito Elevada Muito Elevada


Controlado
Generalizado
(CD)

136
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Como se pde apreciar, este captulo um dos mais ricos em diversidade e em


discusso. Resta, muito embora, uma questo importante por aclarar: qual ser afinal o melhor
mtodo?
Bom, numa perspectiva defensiva podamos afirmar que a escolha cairia sobre o
controlo generalizado de deslocamentos. Porm, o grande nmero de incrementos que este
mtodo em situaes de baixa no linearidade impe, bem como algumas dificuldades no,
imediatamente, perceptveis de convergncia, quando o factor de carga inicial mal arbitrado,
leva a colocar fortes reservas na sua eleio. Pessoalmente, e atendendo ao pequeno artifcio
introduzido neste trabalho e que ser exposto no captulo 5 (que consiste em definir a varivel
de acrscimo de trabalho, W, como a correspondente a um primeiro incremento em fase
mais linear), a escolha recai na energia controlada.
De qualquer forma, as restantes formulaes podem ter ptimas prestaes, dependendo
do tipo de estrutura e do carregamento aplicado. Para situaes correntes no de prever que
se precise, sequer, de recorrer a mtodos de controlo de deslocamentos mais elaborados.
Diria mais, para estruturas vulgares sujeitas s solicitaes regulamentares habituais, a
aplicao de uma formulao de controlo de cargas com base no nmero de iteraes do
incremento anterior, aliada a uma eventual actualizao de coordenadas e possibilidade de
mudana de algoritmo, parece-me satisfatria. Baseando-se tal preferncia no facto deste
conjunto de opes simultneas garantir uma boa rapidez de clculo, acompanhar a variao
de no linearidade do sistema e salvaguardar a exigncia de passagem para formulaes mais
rigorosas. Ficariam, assim, pelo menos aparentemente, verificadas as premissas fundamentais
a que deve obedecer a anlise no linear geomtrica de estruturas:
1. Estabilidade e boa capacidade de convergncia;
2. Valor dos incrementos de acordo com a variao de rigidez do sistema;
3. Capacidade de a todo o instante se determinar o sinal do carregamento.

137
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

4. PREVISO DE CARGAS CRTICAS

4.1. Introduo

A carga crtica de uma estrutura corresponde ao ltimo valor, de uma qualquer forma
de carregamento, para o qual ainda possvel o equilbrio, ou seja: qualquer que fosse o
acrscimo infinitesimal de carga somado a esse presente estado de tenso a estrutura perderia,
globalmente, o seu equilbrio, entrando em colapso. Daqui se depreende que essa carga
corresponde a um equilbrio indiferente, situao da qual a estrutura j no regressar mesmo
que seja retirada a totalidade da carga aplicada, ou seja, remoo da perturbao no
corresponde o regresso ao estado inicial [21]. A este fenmeno corresponde, intrinsecamente,
uma deformada dessa estrutura associada ao nvel de energia que conduziu a esse estado,
designando-se esta por modo de encurvadura.
Em termos matemticos, o estudo destes fenmenos est ligado busca dos valores e
vectores prprios da estrutura que se relacionam, directamente, com a matriz geomtrica80. A
sua determinao e a da configurao de instabilidade correspondente podem, pois, ser
obtidas a partir de um modelo que inclua os efeitos de 2 ordem, bastando adaptar as equaes
e equilbrio que lhe servem de base, com vista a conseguir-se traduzir a situao de equilbrio
indiferente pretendida [21].
Muito embora se possam obter tantos valores e vectores prprios quantos os nmeros
de graus de liberdade do sistema estrutural, em termos prticos s os mais baixos (ou mesmo
somente o mais baixo) tem interesse determinar, j que so os que correspondem menor
energia necessria para conduzir a estrutura perda generalizada de equilbrio.
Admitindo um qualquer carregamento que se pretende estudar, vai procurar-se um
factor de carga c que, multiplicado por essa solicitao inicial, traduzir a carga crtica da
estrutura e que corresponde ao valor prprio mais baixo [21].
Ou seja: vamos aferir um parmetro de carga c, pelo qual se devem multiplicar as

80
semelhana do que acontece com a matriz de massa numa anlise dinmica de estrutura, na procura das
frequncias prprias e dos modos de vibrao associados.

138
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

aces aplicadas no sistema em anlise, de forma a no ser possvel encontrar uma soluo
nica de equilbrio81. Como a matriz geomtrica proporcional s foras internas existentes
na estrutura [5]:
[ [KL] + c [KG] ] {u} = c {f} (4.1)
Assim, e uma vez que essa matriz depende linearmente dos valores dos esforos
instalados em cada uma das barra da estrutura, uma situao de equilbrio indiferente ser
expressa segundo o mtodo dos deslocamentos por [21,43]:
[ [KL] + c [KG] ] {u} = 0 (4.2)
Solues no nulas desta equao podero ser obtidas se [5,21,43]:
det ( [ [KL] + c [KG] ) = 0 (4.3)
Como se disse, por esta via encontra-se um problema clssico de determinao de
valores e vectores prprios associados a [KL] e [KG]. Sendo de salientar que a resoluo desta
equao ter de ser feita, em geral, por mtodos iterativos, pois consiste na obteno das
razes de um polinmio de grau igual ao das dimenses das matrizes [KL] e [KG]. Como s se
conhecem mtodos para o clculo das razes de um polinmio se o grau for igual ou inferior a
quatro, a soluo do problema ter que ser obtida recorrendo a processos iterativos [5].
Convm aqui recordar as condies e hipteses a que est sujeita a nossa anlise,
aplicando-se as mesmas a qualquer das formulaes que a seguir se apresentam:
1. Admite-se que o sistema de barras carece de qualquer imperfeio geomtrica, muito
embora a geometria possa estar actualizada em resultado dos sucessivos clculos de
deslocamentos efectuados;
2. Durante todo o processo supe-se que o comportamento material contnuo,
homogneo, isotrpico e perfeitamente elstico e linear;
3. No se considera a possibilidade de encurvadura nas barras por flexo ou toro;
4. Todas as barras encurvam simultaneamente.
Esta ltima hiptese no exclui, completamente, uma possibilidade de encurvadura
local, muito embora, se tal suceder, no poder conduzir ao colapso da estrutura. Isto fcil
de aceitar, j que de outro modo essa ocorrncia deveria ser detectada, directamente, pela

81
Dado o equilbrio ser indiferente, existem, consequentemente, tantas formas de equilbrio quantos os graus de
liberdade do sistema. Numa situao de equilbrio estvel, que corresponde a todos os instantes imediatamente
antes deste, s possvel uma nica configurao de equilbrio (que no mais que a deformada proporcional da

139
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

anlise.

4.2. Mtodo da Iterao Matricial de Stodola

Aires Cames apresenta uma descrio desta formulao [5] que se reproduz e se
comenta nas partes que se julgam pertinentes para a sequncia e entendimento deste
trabalho82.
No mtodo da Iterao Matricial de Stodola a relao bsica considerada :
[KL] {i} = i [KG] {i} (4.4)
sendo:
{i} - vector prprio correspondente ao modo i;
i - valor prprio i, associado ao vector prprio {i};
Esta equao, que materializa a situao de equilbrio instvel que ocorre quando a
matriz geomtrica uma combinao linear da matriz de rigidez elstica, equivalente
equao (4.2), sendo o factor multiplicativo a aplicar a essa matriz geomtrica a carga crtica
que se pretende determinar.
Para a obteno do primeiro valor prprio e correspondente vector prprio, pode-se
arbitrar uma configurao inicial deformada {u0} que traduza uma primeira aproximao para
a situao de instabilidade, do que:
[KL] {1} = 1 [KG] {u}0 (4.5)
ou, de outra forma:
[KL] (1/ 1) {1} = [KG] {u}0 (4.6)
Considerando o segundo membro como um vector solicitao {f0} = [KG] {u0}, a
expresso (4.6) pode ser escrita como:
[KL] (1/ 1) {1} = {f}0 (4.7)
Ainda e atendendo ao carcter iterativo da soluo:
[KL] (1/ 1) j {1}j = {f}j (4.8)

estrutura para esse ndice de carregamento).


82
Este mtodo encontra-se descrito por K.J.Bathe e E.L.Wilson em Numerical Methods in Finite Element
Analysis da Printice-Hall , sendo designado por mtodo da Iterao Inversa ou mtodo da Iterao Matricial de
Stodola por Raimundo Delgado e Elsa Caetano em Jornadas sobre a Aplicao da Nova Regulamentao de
Estruturas A Encurvadura em Prticos de Beto-Armado, FEUP, e ainda por Nelson Vila Pouca [38].

140
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Resolvendo o sistema de equaes criado, surge:


{}j = (1/ 1) j {1}j (4.9)
Se a configurao traduzisse, exactamente, o modo de instabilidade {1} da estrutura, as
relaes entre as componentes do vector {u}j as do vector {}j seriam constantes e o
parmetro de carga da estrutura, , atendendo a (4.3), seria obtido por:
(1) j = {u}j / {}j (4.10)
Note-se que {u}j e {}j so vectores auxiliares, sendo que {u}j corresponde a {}
quando esta expresso, finalmente, se verifica. Como, em princpio, isso no imediato torna-
-se necessrio procurar o valor para que tal seja verdade.
Uma primeira aproximao de pode ser conseguida recorrendo ao quociente de
Rayleigh que visa relacionar este parmetro com os vectores a aproximar, utilizando uma
ponderao atravs da matriz de rigidez geomtrica:
(1) j = ( {}jT [KG] {u}j / {}jT [KG] {}j ) (4.11)
De modo a conseguir uma segunda aproximao, pode ser adoptado para a configurao
da deformada o vector:
{u}j = {}j / ( {}jT [KG] {}j )
(1/2)
(4.12)
Para se obter uma aproximao sucessivamente melhor do valor de , deveremos
prosseguir o processo iterativo, corrigindo-se a deformada arbitrada inicialmente a partir do
valor de j calculado.
Assim, a determinao da carga crtica elstica de uma estrutura reticulada assenta nos
seguintes passos:
1 Arbitragem de uma configurao inicial de instabilidade, {u}0 ;
2 Rotina a efectuar para a iterao i:
2.1 Clculo do vector solicitao {f}i = [KG] {u}i-1 ;
2.2 Obteno do vector {}i por resoluo de [KL] { }i = {f}i ;

2.3 Determinao de {u}i = {} i / ( {}iT [KG] {}i )


(1/2)
;
2.4 Clculo do parmetro i = ( {}iT [KG] {}i-1 ) ;
2.5 Verificao da preciso conseguida, impondo: ( i - i-1 ) / i) ;
2.6 Repetio dos passos 2.1 a 2.4 at satisfazer 2.5 ;
3 Determinao da carga crtica elstica: {P} = {f} .

141
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

O processo iterativo descrito convergir para o valor do parmetro de carga crtica mais
baixo ou fundamental, a menos que durante os passos descritos se obtenham configuraes da
deformada, {}i, ortogonais ao primeiro modo de encurvadura da estrutura.
Isto pode suceder porque, como se ver, a determinao de modos de encurvadura
superiores ao primeiro implica que esse modo seja ortogonal a todos os anteriores.

4.3. Mtodo da Iterao Matricial de Stodola modificado

Uma verso modificada do mtodo anterior foi apresentada por Raimundo Delgado e
Elsa Caetano em Jornadas sobre a Aplicao da Nova Regulamentao de Estruturas A
Encurvadura em Prticos de Beto-Armado, publicao da FEUP, tendo sido adoptada em
trabalhos posteriores [18,38].
Assenta nos seguintes passos [38]:
1 - Determinao de uma configurao de instabilidade aproximada: {u}083 ;
2 - Estabelecimento do processo iterativo correspondendo iterao j os passos:
2.1 Determinao do vector solicitao {fG}j = [KG] {u}j-1 ;
2.2 Determinao do vector {}j por resoluo do sistema:
[KG] {}j = {fG}j ;
2.3 Determinao de (c)j pela ponderao da matriz de rigidez geomtrica:
(c)j = {}jT [KG] {u}j-1 / {}jT [KG] {}j
e verificao da preciso conseguida;
2.4 Repetio dos passos 2.1 a 2.3 com a nova configurao de instabilidade
{u}j = (c)j {}j ;
3 determinao da carga crtica elstica Pc (c)j = P.
Como se pode observar, as alteraes introduzidas resultam em alguma poupana no
nmero necessrio de operaes, mantendo-se a sua organizao e contedo muito
semelhantes.
Na verdade, procede-se a uma simples concentrao e simplificao dos passos 2.3 a
2.6 do mtodo anterior, em que resulta um valor igual para a carga crtica, embora o mesmo j

83
Poder-se- igualar todo o vector unidade ou aproveitar o vector deslocamentos do final do clculo no linear
dessa mesma solicitao.

142
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

no suceda para o modo de encurvadura (mantendo-se, todavia, estes vectores proporcionais,


necessariamente).

4.4. Mtodo da Bifurcao de Equilbrio

Uma apresentao alternativa, mesmo em termos da teorizao ilustrada na introduo


deste captulo (ponto 4.1), estabelecer o problema da seguinte forma [1,2]:
1. Seja N0 o esforo axial a que uma das barras da estrutura est sujeita e que serve de
referncia;
2. Admita-se a equao de equilbrio: {P} = ( [KL] N0 [KG] ) {U};
3. Determine-se o valor mais pequeno que podemos designar por N e anule o
determinante dos coeficientes desta equao:
| [KL] N [KG] | = 0
executando para o efeito os seguintes procedimentos:
3.1. Operaes prvias sobre a expresso | [KL] N [KG] | = 0 :
| [KL]-1 [KL] N [KL]-1 [KG] | = 0
| [I] N [KL]-1 [KG] | = 0
| [I]/N [KL]-1 [KG] | = 0
| [I]/N [D] | = 0
em que a matriz [D] = [KL]-1 [KG] se designa por matriz caracterstica.
3.2. Ao menor valor N associa-se o vector prprio {} que verifica a equao
caracterstica:
| [I]/N [D] | {} = 0
| [I]/N {} [D] {} | = 0
[I]/N {} = [D] {}
[I] {} = N [D] {}
introduzindo-se o seguinte mtodo iterativo para encontrar o menor valor de N:
3.2.1. Iniciao do vector de arranque:
{1} = {1}
3.2.2. Cujo encaixe na equao caracterstica d lugar a um novo vector:
{2} = [D] {1}

143
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3.2.3. Para normalizar o novo vector {2}, calcula-se o seu mdulo e dividem-se
por ele todos os elementos:
2 = (u12 + u22 + ... + un2)(1/2)
sendo certo que se este fosse o vector prprio procurado teria de se
verificar a equao caracterstica:
[I] {2} = 1/2 [D] {2}
3.2.4. A no ser assim, elege-se agora como vector de prova {2}/2 que
aplicado equao caracterstica produz um novo vector:
{3} = [D] {2}/2
3.2.5. Repetem-se os procedimentos de 3.2.2. a 3.2.4. at que a diferena entre
passos sucessivos seja inferior a uma tolerncia fixada:
n - n-1 <
4. As componentes do vector prprio {n} so o modo de encurvadura correspondente e
N = 1/n o valor que tem de alcanar o esforo axial na barra de referncia para que
se d a encurvadura global da estrutura. Este valor N dividido pelo que,
efectivamente, suporta a barra de referncia N0 definir o coeficiente crtico:
C = N/N0
que multiplicado pelo vector solicitao resulta no vector de carga crtica. Quer isto
dizer: C ou N/N0 o incremento que teremos de aplicar totalidade das cargas para
que tenha lugar a encurvadura geral da estrutura em estudo.

4.5. Modos de Encurvadura superiores ao primeiro

Vimos em 4.1. o procedimento de clculo da carga crtica fundamental e correspondente


primeiro modo de instabilidade ou encurvadura de uma estrutura. Na eventualidade de aps
este deslocamento a estrutura conseguir encontrar uma nova posio de aparente equilbrio,
ainda que precrio, poder voltar a ser carregada. A este acrscimo sucessivo de carga advir
novo ponto de bifurcao de equilbrio, condizendo este fenmeno com a segunda carga
crtica e segundo modo de encurvadura. Tal processo poder ter lugar tantas vezes quantas o
sistema consiga compensar-se para nova posio de equilbrio instvel, correspondendo a
valores crescentes de novas cargas crticas.

144
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

No tendo, obviamente, os modos superiores o mesmo interesse que o primeiro ou


modo fundamental de instabilidade, j que todos os outros equivalem a nveis de energia
superiores, pode existir algum interesse no seu clculo e visualizao, nomeadamente:
Quando h modos com valor muito prximo do primeiro, no se conseguindo
estabelecer uma direco principal de contraventamento;
Mesmo que existindo um modo principal bem marcado, o segundo modo comporta
um risco de ocorrncia que justifica uma segunda direco de contraventamento;
Se pretende um conhecimento mais pormenorizado do comportamento da estrutura.
Estes modos de encurvadura podem ser obtidos recorrendo ortogonalizao de Gram
Shmidt que permite obter, para configuraes aproximadas da deformada a utilizar no
processo iterativo, vectores ortogonais aos vectores prprios j calculados [5].
Conhecidos i-1 modos anteriores de instabilidade da estrutura no incio84 de cada ciclo,
o vector {u}j ter de ser purificado85, procedendo-se da seguinte maneira:

{u}i = ( [I] - {} j { } j [KG] ) {u}i

Os vectores {}j so todas as anteriores configuraes de instabilidade {u} j


calculadas, indo, portanto, o ndice j de 1 a i-1.
A cada nova configurao corresponde uma carga crtica c, superior a todas as
anteriormente encontradas.
Outra abordagem muito anloga pode ser citada [18], sendo tambm baseada no facto
do processo iterativo convergir para o modo de encurvadura de valor prprio mais baixo.
A determinao de um modo mais elevado passa por partir para cada iterao de um
vector {u} desde logo ortogonal a todos os modos j determinados. H, assim, a necessidade
de no incio de cada iterao i, purificar o vector de arranque, tendo em vista garantir aquela
ortogonalidade {u}pur. Essa purificao para a configurao i efectuada atravs de:

{upur}i = ( [I] - {} j { } j [KG] / {} j [KG] { } j ) {u}i


A diferena entre as duas expresses assenta na prpria diversidade entre as

84
Na referncia bibliogrfica [5] tambm efectuada esta operao antes do clculo de (c)j , embora aqui no
se tenha esta suposta dupla cautela, os resultados so idnticos. Esta postura coerente com a adaptao deste
processo ao mtodo da bifurcao de equilbrio, conduzindo tambm aqui a resultados correctos.
85
Entenda-se purificao como o processo atravs do qual se assegura que o prximo modo a ser derivado
ortogonal a todos os a si anteriores, garantindo-se que nenhum poder ser um pseudomodo com base numa
qualquer combinao dos restantes. Para que dois diferentes vectores prprios sejam ortogonais dever verificar-

145
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

formulaes de base, estabelecendo-se apenas na forma como se faz a ponderao do vector


{u}.

4.6. Curva de Cargas Crticas

Um esboo com bastante interesse aquele a que poderemos chamar curva das cargas
crticas e que consiste na linha que une os pontos correspondentes ao valor estimado para a
carga crtica no final de cada incremento. Com este procedimento conseguimos obter
interessantes sobreposies e comparaes entre esta curva de cargas crticas e a j conhecida
curva da anlise no linear ou curva carga-deslocamento.
Antes de efectuar algum confronto entre estas metodologias, lembremo-nos que,
embora a matriz de rigidez linear seja, praticamente, independente do nvel de carregamento,
a menos da actualizao de geometria, o mesmo j no acontece com a matriz geomtrica. Na
verdade, esta ltima directamente proporcional a esse grau de carregamento, pelo que
afigurar-se-ia normal que o valor da carga crtica descesse proporcionalmente ao aumento do
estado de carga da estrutura. Contudo, a perda de rigidez total no linear e em caso de
existir actualizao de geometria a situao pode alterar-se de forma considervel, sobretudo
para uma estrutura que sofra deformaes significativas. Pelo que, embora estas curvas
mantenham um andamento lgico, este no ser de imediato visvel, se pretendermos realiz-
lo para uma em funo da outra, j que essa no linearidade acompanhada da actualizao de
geometria pode no o possibilitar.
Vejamos o que se passa para alguns casos [15] cuja exposio j foi efectuada em 1.2 :

Caso normal

Vimos ser este o caso mais frequente na generalidade das estruturas construdas em que
a solicitao a que esto sujeitas leva a alguma perda na sua rigidez e ao aumento da
deformao, sem que tal situao alguma vez atinja valores exagerados.
Neste caso, a curva de carga crtica sempre decrescente, ou seja: conforme o nvel de
carregamento caminha para a sua totalidade o factor de carga crtica diminui

se a condio { }mT [KG] { }n = 0, do que a frmula apresentada uma generalizao desta faculdade.

146
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

proporcionalmente. Se esta curva interceptar a da anlise no linear, esse ponto corresponder


a um valor unitrio para o factor de carga crtica, pelo que o nvel de carga at este ponto
aplicado bastar para conduzir a estrutura ao colapso geomtrico, devendo ser esta
reequacionada.
P
Curva de cargas crticas

Figura 4.1: Curva carga-deslocamento e cargas crticas num caso normal.

Inflexo da trajectria de equilbrio

Nestes casos tambm no existe uma situao de instabilidade, mas uma passagem de
uma fase de amaciamento para outra de endurecimento com um ponto de inflexo.
Como se pode constatar, a esse ponto de inflexo corresponde um outro de mnimo na
curva de carga crtica, o que coerente, j que aqui a estrutura tem o seu valor mais baixo da
rigidez. Atendendo, ento, a que o factor da carga crtica ou coeficiente crtico uma
medida da diferena a que nos encontramos da falncia geomtrica, ao referido ponto de
mnimo corresponder aquilo a que poderemos chamar do valor mais prximo da carga crtica
que para esta estrutura e nesta aco de carregamento tem probabilidade de ocorrer.
Sem o recurso a uma curva de cargas crticas o valor atingido neste ponto, muito
provavelmente, nunca seria conhecido, podendo fixar-se o valor do factor de carga crtica
muito acima de uma estimativa mais rigorosa e prudente, j que, em princpio, estaria mais de
acordo com a situao final de endurecimento.
Ora, se possvel que esta condio correspondente ao trmino da aplicao da carga se
pode de facto verificar e ser a que importa s concluses da anlise, na verdade e entretanto a
estrutura realizou um percurso de deformao em que se avizinhou de uma situao bem mais
desfavorvel, a qual no se deve omitir ou subavaliar na globalidade do estudo.

147
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Curva de cargas crticas


P
Endurecimento da rigidez

Amaciamento da rigidez
d

Figura 4.2: Curva carga-deslocamento e cargas crticas num caso de inflexo da trajectria de equilbrio.

Bifurcao de equilbrio

Aqui o comeo da trajectria apresenta um comportamento essencialmente linear,


querendo isto dizer que as pequenas variaes da geometria inicial tm uma incidncia
insignificante na actualizao da matriz tangente. Isto leva a que medida que a carga
aplicada aumenta a matriz de rigidez geomtrica cresce proporcionalmente e o factor que
nos separa da carga crtica vai diminuindo na razo inversa, resultando uma carga crtica
quase constante.
P
Curva de cargas crticas

Figura 4.3: Curva carga-deslocamento e cargas crticas num caso de bifurcao de equilbrio.

Inverso de equilbrio com descontinuidade

Nestas circunstncias, os efeitos da no linearidade, acompanhados de uma diminuio


da rigidez, vo-se acentuando com o aumento de carga, prosseguindo isto at que a trajectria
alcana um ponto de mximo onde a rigidez se anula e a estrutura se torna instvel. A esta

148
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

perda momentnea de equilbrio, segue-se uma nova configurao estvel e um percurso de


carregamento negativo at que um ponto de mnimo atingido, aps o que a estrutura entra
em endurecimento da rigidez.
A curva de carga crtica ir cruzar a sua homloga para a relao carga-deslocamento
nos pontos notveis descritos: ponto de mximo e de mnimo de carregamento. Isto porque
estes pontos correspondem a situaes-limite para as quais o factor unitrio, ou seja:
pontos que condizem com a ocorrncia de inverso do sentido de carregamento.

P Curva de cargas crticas

=1

Figura 4.4: Curva de cargas crticas com inverso de equilbrio com descontinuidade tipo snap-through.

Atendendo aos casos vistos, podemos concluir que sempre vantajoso o conhecimento
da curva de cargas crticas que interessa ao carregamento em apreo, sendo esta uma
informao suplementar e, primeiramente, uma segurana quanto ao comportamento da
trajectria de carga.
Refira-se que este tipo de instabilidades se pode verificar em vigas curvas [49], nas
quais a dimenso do seu arco e o raio da sua curvatura assumem papel determinante.

4.7. Coeficientes Complementares de Encurvadura

Alm das variveis j explicitadas, outras existem que nos auxiliam na interpretao dos
dados j disponveis, bem como identificam vrias propriedades associadas s anteriores que
concedem importantes informaes ao nvel da barra [1,2]:
Carga crtica global ao nvel da barra

149
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

A carga crtica global ao nvel da barra no mais que a fora real instalada na barra em
causa para o nvel de carregamento em que se faz a previso, afectada do factor de carga
crtica:
N Crtico da barra = N barra c
Carga crtica de Euler
a carga mnima, hipoteticamente, necessria para provocar a instabilidade local da
barra, tendo em considerao a teoria de Euler:
NYCrtica Euler = 2EIY/L2
NZCrtica Euler = 2EIZ/L2
Serve este valor para a verificao do anterior, j que, respeitando esta doutrina, ter de
se confirmar, obrigatoriamente:
NYCrtica Euler > N Crtico da barra
NZCrtica Euler > N Crtico da barra
pois, caso contrrio, estaramos na eventualidade de uma situao de instabilidade local de
valor inferior global.
Poderia pr-se a questo de no ter sido considerado qualquer factor que afecte o
comprimento real da barra L, face s condies de fronteira existentes. Parecendo, por esta
razo, tomar-se esse factor como unitrio, correspondendo a uma situao de comprimento de
encurvadura, terico e recomendado, de barra articulada isolada [33].
Esta postura seria de qualquer modo, normalmente86 conservativa e, como tal, do lado
da segurana.
Uma posio que poderia parecer mais rigorosa e provavelmente mais econmica, seria
a adopo de mtodos mais rigorosos e adaptados a pilares de prticos, como [33]:
Distncia entre pontos de momento nulo na distribuio final de esforos ao
longo do pilar, recorrendo a uma anlise no linear;
Relao da rigidez relativa entre elementos concorrentes nos ns extremos do
elemento:
= (EI/L) pilar / (EI/L) viga
bacos de Jackson e Moreland;

86
Quer-se com esta posio salvaguardar situaes mais desfavorveis como a do pilar em consola.

150
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Frmulas simplificadas (REBAP e BS8100);


Comprimento livre ou terico do pilar ( MC90 e EC2).
Coeficiente multiplicativo do comprimento de barra 0
Um coeficiente de grande importncia aquele que nos relaciona a carga crtica de
Euler com a carga crtica real, em funo do comprimento da barra, ou seja: qual seria o
comprimento que a barra deveria ter para que, atendendo carga crtica real instalada, se
igualasse a carga crtica de Euler:
N Crtico da barra = 2EI/( 0L)2 com 0 = ( EI/( N Crtico da barra L) )()
Comprimento de encurvadura LE
Ento, com base neste factor 0 podemos determinar o comprimento de encurvadura
para cada uma das direces principais dos eixos da seco da barra:
Y0 = ( EIY/( N Crtico da barra L) )() LEY = Y0 L
Z0 = ( EIZ/( N Crtico da barra L) )() LEZ = Z0 L
Esbelteza E
Por ltimo, conseguiremos avaliar o coeficiente de esbelteza como parmetro
importante em termos regulamentares para o dimensionamento de seces:
EY = LEY / ( IY/A )() e EZ = LEZ / ( IZ/A )()

4.8. Anlise Plana e Espacial da Instabilidade

Por vrias razes, o estudo das estruturas efectua-se, muitas vezes, por diviso das
mesmas em prticos planos.
Desta atitude resultam, entre outras, as seguintes duas grandes vantagens:
Menor volume de dados e resultados;
Possibilidade de s com um prtico plano tratar, simultaneamente, vrias partes
idnticas e repetidas da estrutura.
Se para o clculo dos esforos, e mesmo dos deslocamentos, isso satisfatrio para
estruturas particularmente regulares e simtricas, o mesmo j no se pode dizer quanto
anlise global de estabilidade, independentemente dessa vantajosa simplicidade da estrutura.
Claro que se alegar que um simples travamento intuitivo e/ou regulamentar resolve
eficazmente a questo. Parece, contudo, tal postura sofrer de alguma rudeza cientfica,

151
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

ficando mesmo, em alguns casos, uma residual sensao de relativa incerteza.


Como se vai reconhecer no captulo seguinte, a carga crtica de um prtico plano,
quando analisada em termos espaciais e sem que os seus deslocamentos sejam impedidos para
fora do seu plano, cai brutalmente. Tal denunciador do erro grosseiro que se comete ao
reduzir esta anlise a um somatrio simples de casos planos. Mais, ser inequivocamente
superior, tanto em preciso como em economia, um dimensionamento em que os elementos
de contraventamento so colocados e calculados com base no seu exacto funcionamento
individual e de conjunto, do que em procedimentos vagos e rudimentares.
Outra situao em que este gnero de simplificao se pode mostrar incongruente,
quando do aparecimento de modos de encurvadura por toro que assumem carcter
preponderante [18].
Como resultado do que foi dito e pelo que vai ser confirmado, parece aconselhvel
optar, de forma preferencial ou mesmo permanente, por um estudo da instabilidade global
sempre em termos tridimensionais.

4.9. Sumrio

Muitas questes se levantam quanto fiabilidade deste tipo de estudo de instabilidade


de estruturas, tanto mais que esta depende de muitos factores que no foram tomados em
conta. Entre estes permanece pouco transparente o que fazer com eventuais problemas de
instabilidade local. De facto, convm realar que se falou em perda generalizada e colapso
global, dado esta anlise envolver a estrutura como um todo, havendo que considerar a
hiptese de poderem existir, antes que se atinja esta situao colectiva de esgotamento,
vrios tipos de instabilidade local ao nvel da barra como elemento isolado87.
Teoricamente, e no caso de terem lugar, estas formas pontuais de encurvadura no
devero comprometer a estabilidade global, pois, de outro modo, corresponderiam elas
prprias a um modo de instabilidade e correspondente carga crtica e, como tal, deveriam ter
sido despistadas no estudo global efectuado.
Ser prudente, de toda a maneira, supor que muito provavelmente seces do elemento
visado j entraram em no linearidade material, arrastando consigo configuraes de rotura

87
Vejam-se os exemplos apresentados por Alvarez em [1] e [2].

152
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

que podem ter muito pouco a ver com os valores de carga crtica encontrados por esta anlise,
sendo-lhe, certamente, manifestamente inferiores. Este caso configura um dos perigos de uma
anlise no linear geomtrica isolada, sobretudo quando aplicada numa estrutura fortemente
contraventada (ou de ns muito fixos88) que poder, em princpio, resistir numa anlise
deste tipo, muito para alm do que a realidade.
Tendo em considerao o pargrafo anterior e, muito embora no se consiga com isso
ultrapassar todas as dificuldades enunciadas, recomenda-se como medida preventiva no caso
de estruturas com tipologia irregular ou variaes acentuadas de rigidez entre os seus
membros a diviso da barra em vrios elementos. Dever-se- ainda fazer regra, de no caso dos
resultados na anlise da instabilidade e mobilidade global mostrarem uma carga crtica
elstica bastante folgada (igual ou superior a 10) e deslocamentos contidos, mas existirem
elementos isolados que tenham ultrapassado o admissvel para o seu estudo isolado, este ser
sempre redimensionado para valores que no possibilitem uma incerteza local.
Quanto s formulaes propriamente ditas, o mtodo da bifurcao de equilbrio
mostrou-se convincentemente mais rpido. Sendo o modo de encurvadura fundamental89
obtido por este processo muito mais prximo dos valores expectveis para os deslocamentos
aquando do colapso do que no caso dos seus concorrentes.
A vantagem que poder provir dos mtodos baseados na Iterao Matricial de Stodola
que permitem trabalhar com matrizes simtricas armazenadas em semibanda, com um custo
computacional avaliado por, em cada iterao, ser necessrio a resoluo de um sistema de
equaes de dimenso igual ao das matrizes [KL] e [KG], no suficiente para ultrapassar o
mtodo de bifurcao de equilbrio. Isto porque o tempo de resoluo de um sistema de
equaes profundamente superior ao de umas simples operaes algbricas de matrizes e
vectores, ou seja: enquanto nos primeiros, como se viu, h que resolver o sistema de equaes
em cada iterao, no ltimo apenas se inverte a matriz caracterstica ([KG] x [KL]-1) uma vez,
aps o que o ciclo iterativo se reduz multiplicao de um vector por uma matriz e ao
produto interno de dois vectores. Acresce o facto de se ter trabalhado neste caso com a matriz
tangente da estrutura na sua forma cheia, enquanto com os mtodos da Iterao Matricial de

88
O estudo de cargas crticas, tendo s em conta a no linearidade geomtrica, ter a sua lgica e aplicao
indiscutvel em estruturas em que os fenmenos da encurvadura por modificao de geometria assumem papel
condicionante no seu comportamento.
89
Embora se refira somente o mais baixo, isso acontece no porque se saiba que o mesmo se deixa de verificar

153
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Stodola ter sido aproveitado o facto da matriz ser simtrica e em banda, pelo que se
tivssemos utilizado um algoritmo que permitisse a inverso deste tipo de matrizes esparsas,
essa diferena seria ainda mais acentuada.
Comentando, ainda, os mtodos da Iterao Matricial de Stodola, aponta-se em [5,38] a
sua validade como demonstrado nos estudos realizados por K.Aas-Jakobsen. Ter ficado
provado que em estruturas cujos ns apresentam a possibilidade de importantes
deslocamentos horizontais relativos (estruturas de ns mveis ou sway frames), os
momentos obtidos com os pilares discretizados em apenas um elemento so equivalentes aos
resultados tericos. Contudo, para estruturas que apresentam deslocamentos horizontais
desprezveis (estruturas de ns fixos ou no sway frames) os momentos obtidos coincidem,
praticamente, com os tericos desde que os pilares sejam discretizados com dois elementos.
Trata-se, pois, de notcias agradveis, j que quanto ao primeiro tipo de estruturas que os
regulamentos se mostram mais conservativos e exigentes, ficando para as restantes tambm a
soluo encontrada.
Como observao sobre uma possvel pista para a escolha de uma configurao inicial
arbitrada, com vista a facilitar-se a convergncia do processo, verificou-se neste trabalho que
o emprego do vector de deslocamentos do prprio clculo da estrutura no resultou muito
eficaz. Quer isto dizer que a deformada devida s cargas aplicadas pode ter muito pouco de
semelhante com o que se ir passar na situao de colapso geomtrico. Isto pode parecer
estranho, tanto mais que o carregamento que provoca essa falncia no mais que uma
amplificao dessa carga, ou seja: uma combinao linear da mesma.
Por estas razes, muitas vezes, prefervel um vector inicial unitrio ao emprego de
outro viciado numa falsa soluo aproximada, com eventuais custos de dificuldades em
convergir.
A questo que os mecanismos de clculo so completamente diferentes, no existindo
qualquer ligao terica que conduza a resultados coniventes. Como exemplo desta falta de
cumplicidade entre as duas abordagens, cite-se o flagrante caso do prtico espacial simples
do prximo captulo e de que aqui apenas se apresentam as ilustraes suficientes para bem
caracterizar o que pretendemos transmitir.

para os restantes, mas porque foi este o nico estudado para este efeito.

154
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

P
Seco de todas as barras: 0,3 m P
E = 2,9E+07 P
G = 1,125E+07 0,3 m
P = 1000 KN P
8m

5m 5m

Figura 4.5: Prtico espacial 1: geometria e solicitao vertical.

Figura 4.6: Prtico espacial 1: deformada da solicitao vertical.

155
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 4.7: Prtico espacial 1: 1 carga crtica e modo de encurvadura associado.

Conforme poderemos apreciar, para uma situao de carga unicamente vertical, o modo
de encurvadura pouco tem de relacionvel com a deformada respectiva, j que ser muito
mais fcil a estrutura perder o seu equilbrio global fugindo lateralmente do que os pilares
permanecerem corajosamente at se enterrarem no solo. Pelo contrrio, existindo,
concomitantemente, uma solicitao horizontal, a deformada j estar muito mais prxima
daquela que corresponde perda de equilbrio, ou seja: esta deformada de clculo de
deslocamentos e esforos s tem uma configurao idntica do modo de encurvadura mais
baixo, quando as cargas aplicadas esto em concordncia com o mais fcil caminho para a
rotura de equilbrio.
De facto, no podendo afirmar-se que os modos de encurvadura so totalmente
independentes do carregamento em anlise, a verdade que esto de acordo com o princpio
de garantir que se consuma a mnima energia necessria para provocar o colapso, muito
embora contando, sempre e efectivamente, com a grandeza e sentido das cargas aplicadas que

156
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

lhe do origem.
Outra importante utilidade do estudo de cargas crticas traduz-se no indicativo da
classificao quanto mobilidade da estrutura. Entre os documentos a citar que usam esse
ndice, aponte-se o EC3 o qual pela sua autoridade e notabilidade revelador da importncia
do conhecimento deste valor.
Diga-se ainda que a classificao de estrutura contraventada ou no contraventada
nunca advir apenas da sua forma, da natureza dos elementos que a compem e do tipo de
suportes que a ligam ao exterior. De facto, tal categoria pode variar para um mesmo sistema-
base, em funo do padro e do valor do carregamento que a solicita ou da dimenso de
algumas peas presentes. A magnitude da rigidez contra movimentos laterais , geralmente,
da responsabilidade de duas componentes: a rigidez directa (ou linear) e a rigidez geomtrica.
Sendo esta ltima, por exemplo, funo do comprimento, condies de ligao e esforos
axiais nos membros de suporte, tornando-se difcil de obter em estruturas complexas [17].
Como importante desvantagem destas formulaes de previso de cargas crticas surge
o facto destas serem praticamente insensveis a foras horizontais. A razo desta penosa
inconvenincia advm da prpria constituio da matriz geomtrica que, de um modo geral,
apenas joga com o esforo axial e com o comprimento da barra. Ora, em regra as foras
horizontais provocam agravamentos nos momentos e nos efeitos de corte nos pilares,
tornando-se estas aces dificilmente captveis por estas teorias, mesmo usando matrizes
geomtricas mais completas (aquelas que atendem a momentos flectores e torsores90).
Reafirme-se a recomendao do estudo espacial da instabilidade global em detrimento
de vrias e isoladas anlises planas, dado s uma anlise tridimensional possibilitar a
aquisio das cargas crticas reais e a encurvadura por toro global da estrutura. Querendo
dizer com cargas crticas reais que admitindo uma anlise plana estamos a coarctar
estrutura a possibilidade da sua configurao de instabilidade poder deformar-se para fora do
plano que a contm. Ademais, restringindo estes movimentos atribumos ao sistema uma falsa
rigidez infinita nessas direces, ao que corresponde, obrigatoriamente, um aumento ilusrio
e perigoso do valor dessa carga crtica. Evidencia-se, assim, a exigncia de um estudo
espacial da encurvadura, reservando-se qualquer anlise mais simplificada para um mbito

90
Isto passa-se muito em virtude de que o valor absoluto destes esforos ser normalmente bastante inferior ao
das foras axiais, ainda e por outro lado, os prprios termos que possuem momentos na matriz geomtrica so j

157
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

meramente informativo.
Apresenta-se, fechando este captulo, aquilo que se pretende como uma smula das
formulaes em quadro comparativo.

QUADRO 4.1

Iterao Matricial de Iterao Matricial de Bifurcao de


Stodola Stodola (modificado) Equilbrio
Facilidade de Elevada Elevada Mdia
implementao num
programa de prticos
Tolerncia necessria Alta Alta Baixa
para assegurar a
convergncia para
valores prprios
correctos
Velocidade de Muito Baixa Muito Baixa Alta
clculo

em si numericamente mais pobres que os seus congneres que respeitam aos esforo normais.

158
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

4. EXEMPLOS NUMRICOS

5.1. Introduo

Com os exemplos numricos que vo incluir-se no se pretende a apresentao e o


confronto entre todas as formulaes estudadas na sua mltipla diversidade. Tal tarefa alm
de herclea, j que trataria de centenas ou milhares de combinaes possveis91, implicaria a
juno de vrios e extensos anexos a este trabalho.
Assim, limitar-se- este subcaptulo resumida tentativa de ilustrar os seguintes pontos:
Breve contraposio entre rgos.
Concisa oposio entre processos.
Comparao directa da nitidez e grandeza da diferena que podem atingir os
resultados entre a anlise linear e no linear geomtrica.
Influncia da diviso das barras em mais de um elemento, tanto para a anlise no
linear geomtrica de deslocamentos e esforos como para o estudo da instabilidade
de uma estrutura.
Confrontao dos resultados obtidos com ou sem actualizao de geometria.
Aparecimento dos efeitos consequentes sensibilidade da estrutura e do seu
carregamento aos momentos induzidos.
Realidade dos movimentos de corpo rgido nos deslocamentos no lineares e
consequente eventual necessidade da sua eliminao na obteno de esforos.
Importncia da anlise espacial da instabilidade em detrimento da plana.

91
Com efeito, usando uma contabilizao simplista e despreocupada de eventuais incompatibilidades,
poderamos antever para um nico exemplo as seguintes alternativas de anlise:
1) Tipos de matrizes tangentes: 13.
2) Tipos de tcnicas incrementais: 7.
3) Tipos de tcnicas iterativas: 4.
4) Actualizao ou no de geometria: 2.
Ou seja: qualquer coisa como 728 possibilidades, sem contar com o eventual uso de diferentes matrizes de
transformao (reduzido interesse), diversas formas de obter os esforos (bastante pertinente), recurso a tcnicas
complementares (pouco importante), incluso de vrios mtodos de estudo de cargas crticas e modos de
instabilidade (muito atinente) e adopo de distintos critrios de convergncia.instabilidade (muito atinente) e
adopo de distintos critrios de convergncia.

159
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Utilidade no conhecimento dos coeficientes complementares de encurvadura.


Antes, porm, de nos debruarmos sobre os exemplos seleccionados e a sua anlise,
vamos fazer breves comentrios sobre o programa de clculo que possibilitou a sua
realizao.

5.2. O programa de clculo CEAC97

Este programa, que como se disse foi concebido de raiz, tem a sua organizao
orientada, prioritariamente, para a anlise no linear geomtrica, seguindo o que ficou
estabelecido para este tipo de estudo, em termos gerais.
De facto, todas as formulaes que aqui abordamos foram implementadas em clculo
automtico, proporcionando a sua interessante comparao em termos de desempenho
numrico.
Como informao complementar, refira-se que a parte estritamente dedicada ao clculo
foi desenvolvida na linguagem cientfica FORTRAN 90, dado tratar-se, salvo mais vlida
opinio, daquela que para o efeito melhor se adapta a operaes numricas. Na verdade, a
linguagem FORTRAN nasceu para o processamento de computao iminentemente
matemtica, sendo a verso 90 uma melhoria significativa em termos de modernidade face
anterior (FORTRAN 77). Alis, talvez este tenha sido o seu maior salto qualitativo desde a
sua criao. Infelizmente, julgo que novas possibilidades se poderiam ainda acrescentar, sem
que esta perdesse a sua identidade, tornando-se (em termos extranumricos) bastante mais
competitiva face a outras contemporneas (como o C e o C++).

Julgando no se enriquecer a exposio pelo facto de efectuar uma descrio exaustiva


de todas as rotinas do programa, face extenso de texto proporcional necessria, vo-se
apenas indicar no anexo III os tpicos que se consideram essenciais para a compreenso das
suas misses principais. No que aos fluxogramas do programa se refere, ser a sua
apresentao ainda mais comedida, incluindo-se apenas o caso elementar correspondente ao
tronco principal para anlise no linear geomtrica num processo incremental e iterativo
recorrendo ao mtodo de Newton-Raphson em controlo de cargas e que se passa a apresentar.

160
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Incio

Calcular largura da

Vector de cargas directas nos ns

Incremento de Cargas

Actualizao de geometria na iterao

Montar [KT]

Calcular deslocamentos

Ciclo Ciclo
incremental Correco foras fixao iterativo

Esforos extremos de barra

Foras internas nos ns

Calculo do resduo

Verificao convergncia

Actualizao de geometria no incremento

Reaces de apoio

Verificao de equilbrio nos ns

Esforos ao longo das barras

Verificao do equilbrio nas barras

Fim

161
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

De uma forma um pouco mais completa e textual, essa organizao de um modelo no


linear de clculo de estruturas (para qualquer nmero de graus de liberdade por n e, portanto,
do nmero de dimenses em anlise), pode seguir o seguinte esquema92:

Clculo da largura da semibanda.


Inicia ficheiro auxiliar com possibilidade de actualizao de coordenadas (matriz em
memria magntica com coordenadas exclusivas para cada aco/combinao).
Matriz de solicitaes directas nos ns.
Matriz de solicitaes nas barras93.
Foras de fixao das solicitaes nas barras94.
Ciclo para cada aco/combinao.
Reiniciao das variveis de ciclo incremental.
Ciclo incremental.
Reiniciao da varivel de ciclo iterativo.
Ciclo iterativo.
Matriz de solicitaes nas barras, se estivermos na primeira iterao95.
Foras de fixao, se estivermos na primeira iterao96.
Matriz de solicitaes parciais e processamento de incremento.
Verificao de possibilidade de passagem de controlo de carga para controlo
de deslocamentos.
Limpeza dos deslocamentos incrementais.
Limpeza das foras incrementais.
Actualizao eventual de coordenadas na iterao.
No h ciclo iterativo (clculo linear com ou sem actualizao de
coordenadas).
Montagem da matriz de rigidez.
Clculo de deslocamentos.

92
Este modelo tambm servir para um clculo linear, obviamente.
93
Se no seleccionarmos actualizao de coordenadas.
94
Se no seleccionarmos actualizao de coordenadas.
95
Se seleccionarmos actualizao de coordenadas.
96
Se seleccionarmos actualizao de coordenadas.

162
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Factor de correco das foras de fixao.


Clculo de esforos nos extremos de barra.
Ciclo iterativo directo.
Montagem da matriz de rigidez.
Clculo de deslocamentos.
Factor de correco das foras de fixao.
Clculo de esforos nos extremos de barra.
Verificao da convergncia.
Ciclo iterativo com base no mtodo de Newton-Rapshon.
Limpeza do ficheiro de foras nodais (internas) equivalentes.
Montagem da matriz de rigidez (que recalculada em funo de se ter
seleccionado essa opo para todas as iteraes, s a primeira ou a
segunda de cada incremento).
Clculo de deslocamentos.
Factor de correco das foras de fixao.
Clculo de esforos nos extremos de barra.
Clculo do resduo.
Clculo de foras nodais (internas) equivalentes e resduo.
Verificao da convergncia.
Actualizao dos deslocamentos totais nos ns.
Relao carga-deslocamento por iterao
Registo do n de iteraes no incremento.
Verificao de final do ciclo iterativo
Fim do ciclo iterativo
Relao carga-deslocamento por incremento.
Se estamos num ciclo iterativo directo, realiza-se a actualizao de esforos e
deslocamentos para incremento convergido.
Verificao de final do ciclo incremental.
Actualizao eventual de coordenadas no incremento.
Fim do ciclo incremental.

163
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Verificao de final de ciclo incremental


Fim do ciclo de aces/combinaes.
Projeco dos esforos de barra nos ns.
Eleio dos maiores esforos de barra.
Correco dos esforos em eixos locais para a conveno da resistncia de materiais.
Clculo das reaces de apoio.
Verificao geral de equilbrio nos ns.
Clculo de esforos de barra por aco/combinao e verificao do seu equilbrio.
Clculo de cargas crticas, modos de encurvadura e de valores de instabilidade de
barra.

Apenas a ttulo exemplificativo, apresentam-se no anexo II duas sub-rotinas de


resoluo de sistemas de equaes em que a matriz dos coeficientes simtrica e em banda (o
normal nas matrizes de rigidez das estruturas de Engenharia Civil).
A primeira sub-rotina refere-se ao caso mais habitual em que a matriz de rigidez ,
perfeitamente, simtrica face sua diagonal, sendo o segundo um caso especial e no qual ao
nvel da contribuio de cada elemento a sua submatriz Kii no possui simetria.
Como vimos, esta ltima situao aquela em que caem algumas matrizes
complementares da matriz geomtrica em formulaes ditas de mais completas. Acrescente-
se, muito embora e desde j, que, por propriedades algbricas de simetria e anti-simetria de
matrizes este problema pode ultrapassar-se, no sendo necessria a utilizao de processos de
resoluo de sistemas de equaes lineares adaptados para estes casos. Fica, em todo o caso,
elaborado e disponvel um cdigo de programao.

5.3. Williams Toggle Frame

esta, muito provavelmente, a estrutura mais utilizada para aferir dos modelos de
anlise no linear geomtrica concebidos pelos diversos autores. Na verdade, encontramo-la
profusamente divulgada em trabalhos dos mais diversos [8,9,10,30,40,46], estando na sua
origem um prottipo experimental levado a efeito por F.W.Williams (1964).
Consiste num sistema de duas barras encastradas nos apoios e unidas por um vrtice de

164
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

pequena flecha no qual aplicada uma carga crescente. Dada a sua configurao, ocorre com
facilidade um fenmeno de instabilidade por inverso de equilbrio (sanp-through), o que
torna este conjunto bastante exigente na aferio de modelos no lineares.
P

9,8 mm

657,5 mm

E = 7,1E+10; G = 2,731E+10; A = 1,181 cm2; Iy = 1E-36 cm4; Iz = 0,0375 cm4

Figura 5.1: Williams toggle frame: geometria e solicitao.

Figura 5.2: Williams toggle frame: P- com matriz linear.

165
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.3: Williams toggle frame: P- matriz no linear e sem movimentos de corpo rgido.

Figura 5.4: Williams toggle frame: P- matriz no linear e com movimentos de corpo rgido.

166
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Como se poder verificar por comparao directa, os resultados obtidos esto em


perfeita sintonia com os das referncias bibliogrficas (muito embora exista aqui o bice de
no se conhecer a inrcia segundo o eixo da seco que no figura numa anlise plana, de
onde sai este exemplo).
Considera-se, pelas razes apontadas e pelas figuras includas, que fica provado:
1. O programa estar em conformidade com a teoria que materializa;
2. A necessidade de subtrair os movimentos de corpo rgido aos deslocamentos
totais (leia-se deste 2.6.2 e 2.6.3 trabalho). Conforme se poder ver na figura 5.4,
estes movimentos so erradamente contabilizados como bons pela matriz
geomtrica que, na sua funo redutora, retira rigidez global ao sistema. Deste
modo, provoca a entrada precoce da estrutura em instabilidade por inverso de
equilbrio, sendo ainda a trajectria P- muito mais acentuada do que seria
expectvel.
3. Que a ultrapassagem de pontos-limite est muito mais associada actualizao de
geometria do que ao valor da formulao matricial no linear, pois, com o simples
uso da matriz linear conseguiram-se resultados muito prximos dos verdadeiros,
sendo tal completamente impossvel com a melhor matriz tangente, mas sem
actualizao de coordenadas e um mtodo baseado no controlo de deslocamentos
ou energia (o que confirma a assero que se tinha arriscado na pgina 63:
prefervel dispor de um sofrvel ciclo incremental e iterativo associado com o mais simples
conjunto que se possa realizar entre a matriz linear e a matriz geomtrica, do que trabalharmos
com uma completssima e soberba matriz tangente inserida num mtodo directo.)

Dentro deste caso, incluem-se, apenas a ttulo ilustrativo, os trs primeiros modos de
encurvadura do seu estudo de instabilidade elstica para uma diviso da estrutura em 10
elementos, nos quais se notam configuraes coerentes com o que seria empiricamente
previsvel.
Realce-se, ainda, que ao valor do coeficiente de carga crtica encontrado (2,1)97 no se
poder atribuir muita valia, j que foi encontrado na posio final deformada da estrutura, ou
seja, uma anlise realizada no ps-instabilidade (tem aqui particular relevncia e interesse a
introduo da curva de cargas crticas).

97
Pelo que, teoricamente, teria-se que multiplicar a solicitao 2,1 vezes para se atingir a carga de colapso

167
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

No sentido de oferecer alguma percepo do andamento, para este caso, de vrios tipos
de procedimentos incrementais, vo-se ilustrar alguns desses mtodos no repetindo aquele
que j foi utilizado nos exemplos comentados antecedentes.
Pelos valores obtidos nas vrias formulaes e que se vo observar, fica a ideia que
variaes sensveis podem registar-se, muito embora num intervalo razoavelmente
circunscrito.
Por outro lado, a diviso das barras num nmero superior de elementos conduz a
melhores e mais constantes resultados entre as formulaes, o que seria de esperar.

geomtrico.

168
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.8: Williams toggle frame (2 elementos): P- CSP.

Figura 5.9: Williams toggle frame (2 elementos): P- comprimento do arco.

169
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.10: Williams toggle frame (2 elementos): P- controlo de energia.

Figura 5.11: Williams toggle frame (2 elementos): P- GSP.

170
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.12: Williams toggle frame (10 elementos): P- (Petr Krysl).

Figura 5.13: Williams toggle frame (20 elementos) : P- (Yang & Kuo).

171
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

5.4. Prtico Plano

Outro modelo que se inclui com vista validao do programa, aqui quanto ao clculo
de cargas crticas e modos de instabilidade associados, foi retirado de [1,2] e trata-se de um
prtico plano assimtrico sujeito apenas a cargas verticais tambm assimtricas.

P P/2 (total) 0,75P

P = 200 KN
E = 2,1E+9 N/m2
Iz = 5696 cm4 5m
Iy = 1E-36 cm4
A = 78,1 cm2 1m
5m

Figura 5.14: Prtico plano: geometria e solicitao.

Figura 5.15: Prtico plano: 1 modo de instabilidade para 3 elementos.

172
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.16: Prtico plano: 2 modo de instabilidade para 3 elementos.

Figura 5.17: Prtico plano: 1 modo de instabilidade para 6 elementos.

173
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.18: Prtico plano: 2 modo de instabilidade para 6 elementos.

Figura 5.19: Prtico plano: 1 modo de instabilidade para 15 elementos.

174
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.20: Prtico plano: 2 modo de instabilidade para 15 elementos.

Figura 5.21: Prtico plano: 1 modo de instabilidade sem travamento para fora do plano.

175
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Mais uma vez os resultados obtidos esto em concordncia absoluta com o exemplo
original, autenticando a adequao do programa com a teoria que o sustenta.
Esclarea-se que excepo da figura 5.21 (conforme nesta indicado) a estrutura est
restringida a deformar-se no plano que a contm, existindo em todos os ns apoios fictcios
que a obrigam a tal. Por outro lado a rtula que possu o apoio esquerdo, s tem movimento
livre em torno do eixo perpendicular ao plano da estrutura, da a configurao de encurvadura
que esta assume quando permitido que o sistema se movimente para fora do seu plano.
Complementarmente, e embora aqui no se apresente, o facto de se introduzirem foras
horizontais expressivas no provocou alteraes proporcionais, tanto nos coeficientes de
carga crtica como nas configuraes de instabilidade.
Quanto s ilaes que parece poderem extrair-se, refira-se:
1. Confirmao, pois, da legitimidade do programa;
2. O superior desempenho de uma anlise espacial em detrimento da plana. Sem
que a estrutura esteja limitada a deformar-se no plano que a inclui, a carga
crtica cai para cerca de metade (de 9,1 para 4,45) do seu valor com restries
aos deslocamentos a trs dimenses;
3. Uma melhor definio dos modos de encurvadura quando o modelo mais
refinado, embora, neste caso, para o 1 modo ou fundamental de encurvadura
global este no sofra alteraes significativas (pequenas redues com o
aumento do nmero de elementos);
4. A insensibilidade relativa destas formulaes s aces horizontais.

176
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

5.5. Prtico Espacial 1

Vejamos novamente o exemplo arbitrado introduzido em 4.9 e no qual se procura, de


uma forma qualitativa, ilustrar as diferenas ntidas que podem surgir entre uma anlise linear
e no linear geomtrica.
Ressalve-se que, muito embora, os valores das solicitaes impostas so muito
exagerados para o que esta estrutura alguma vez poderia suportar, contudo e como foi
referido, trata-se de caricaturar uma situao acadmica sem preocupaes de escala.
Dois tipos de solicitaes foram seleccionados: um em que a aplicao de foras
directas e verticais nos ns da periferia eram acompanhadas por aces horizontais, outro em
que apenas cargas verticais uniformemente distribudas ao longo das barras horizontais eram
aplicadas. Por simplicidade e dada a maior e natural diferena dos resultados encontrados,
apenas se apresentam figuras correspondentes ao primeiro caso de solicitao.
Nas figuras que se seguem, tanto para deslocamentos como para esforos, as linhas mais
interiores ou de menor valor absoluto correspondem aos resultados lineares e as exteriores ou
de maior valor absoluto aos no lineares.

Grau de liberdade para estabelecimento de P-

Seco de todas as barras: 0,3 m P


E = 2,9E+07 0,1P
G = 1,125E+07 0,3 m P
P = 1000 KN 0,1P P
8m P 0,1P

0,1P
5m
5m

Figura 5.22: Prtico espacial 1: geometria e solicitao mista vertical e horizontal.

177
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.23: Prtico espacial 1: P- para 5 elementos por barra sem actualizao de geometria.

Figura 5.24: Prtico espacial 1: P- para 5 elementos por barra com actualizao de geometria.

178
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.25: Prtico espacial 1: deformada linear e no linear sem actualizao de geometria.

Figura 5.26: Prtico espacial 1: deformada linear e no linear com actualizao de geometria.

179
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.27: Prtico espacial 1: momentos para 1 elemento por barra sem actualizao de geometria.

Figura 5.28: Prtico espacial 1: momentos para 5 elementos por barra sem actualizao de geometria.

180
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.29: Prtico espacial 1: momentos para 1 elemento por barra com actualizao de geometria.

Figura 5.30: Prtico espacial 1: momentos para 5 elementos por barra com actualizao de geometria.

181
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.31: Prtico espacial 1: modo de encurvadura 2 para 5 elementos.

Figura 5.32: Prtico espacial 1: modo de encurvadura 3 para 5 elementos.

182
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.33: Prtico espacial 1: modo de encurvadura 4 para 2 elementos (aco vertical pura).

Figura 5.34: Prtico espacial 1: modo de encurvadura 4 para 2 elementos (aco mista).

183
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.35: Prtico espacial 1: modo de encurvadura 3 com 1 elemento.

QUADRO 5.1
Estudo da instabilidade de prtico espacial 1
Sem actualizao de geometria Com actualizao de geometria

Modo 1 elemento 2 elementos 5 elementos 1 elemento 2 elementos 5 elementos

1 2,274 (L) 2,259 (L) 2,250 (L) 2,213 (L) 2,200 (L) 2,189 (L)

2 2,319 (L) 2,308 (L) 2,298 (L) 2,389 (L) 2,356 (L) 2,322 (L)

3 6,612 (T) 6,253 (T) 6,148 (T) 6,339 (T) 6,127 (P) 5.993 (P)

4 11,62 (L) 7,840 (P) 6,717 (P) 10,21 (L) 6,839 (P) 6,880 (P)

Encurvadura por: (L) deslocamentos linear, (T) toro global, (P) local nos
pilares.
QUADRO 5.2
Estudo dos esforos no prtico espacial 1
Momento Sem actualizao de geometria Com actualizao de geometria
Mz 1 elemento 2 elementos 5 elementos 1 elemento 2 elementos 5 elementos

Pilar-base 725 725 725 1184 1186 1235

184
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Dos resultados obtidos, podem-se retirar as seguintes observaes:


1. Para os primeiros modos de encurvadura e, portanto, para os primeiros
coeficientes da carga crtica, os valores encontrados foram muito semelhantes,
com ou sem actualizao de geometria e independentemente do grau de
refinamento do modelo (embora, com o aumento da discretizao e com a
actualizao de geometria, o valor da carga crtica desa, sucessiva e
ligeiramente);
2. Para os modos superiores esta diferena j mais ntida, aparecendo modos de
instabilidade que a estrutura menos refinada (menor nmero de elementos por
barra) no consegue detectar por falta de graus de liberdade a estes sensveis;
3. Ainda para estes modos superiores, verifica-se que quando se efectua actualizao
de geometria h uma troca na hierarquia entre modos, aparecendo numa primeira
fase formas de encurvadura locais nos pilares e s depois por toro global.
4. As diferenas entre os valores e as configuraes com e sem aces horizontais
no so proporcionais a essas aces, tornando-se claro a pouca sensibilidade
destes mtodos a cargas no verticais (como foi discutido em 4.9).
5. O refinamento do modelo no teve qualquer resposta em termos de esforos sem
que se fizesse uma actualizao de geometria, constatando-se, mesmo nesse caso,
s serem significativas as diferenas para a diviso das barras em 5 elementos
(situao para a qual, naturalmente, a actualizao dos movimentos da estrutura
tem maior aproveitamento).
6. Com a presena das fortes solicitaes horizontais, que provocam grandes
deslocamentos, a actualizao de geometria implica agravamentos muito
expressivos (na ordem dos 60%).
Apresentam-se as deformadas linear e no linear para aco vertical nica, sem e com
actualizao de geometria, a partir das quais de nota as poucas alteraes entre as duas
situaes, ou seja: numa estrutura regular com carregamento apenas vertical a actualizao de
geometria no determinante para os resultados.
Por ltimo: resultados de uma formulao com base em funes de estabilidade e outra
na matriz geomtrica; a interveno dos momentos induzidos na distribuio dos esforos em
que se aplicam foras horizontais que provocam uma toro global uniforme no sistema.

185
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.36: Prtico espacial 1: deformadas sem actualizao de geometria para aco vertical.

Figura 5.37: Prtico espacial 1: deformadas com actualizao de geometria para aco vertical.

186
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.38: Prtico espacial 1: solicitao mista com formulao de El-Metwally & Chen.

Figura 5.39: Prtico espacial 1: solicitao mista com formulao de Yang & Kuo.

187
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.40: Prtico espacial 1: distribuio de esforos sem participao de momentos induzidos.

Figura 5.41: Prtico espacial 1: distribuio de esforos com participao de momentos induzidos.

188
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

5.6. Prtico Espacial 2

Tem por nico objectivo este exemplo a demonstrao da importncia dos coeficientes
complementares de encurvadura.
Consiste numa estrutura simtrica carregada simetricamente, em que na concepo da
sua cobertura duas solues so apontadas: escorar ou no a viga de cumeeira atravs de dois
pilaretes.
Para alm das traces que se desenvolvem nas vigas da periferia devido ao efeito de
compresso das vigas de cobertura, pe-se a questo destes ltimos elementos, que no seu
conjunto formam um vo com alguma dimenso, poderem sofrer instabilidades locais.
Conforme se vai poder observar, na ausncia dos montantes auxiliares o comprimento
de encurvadura destas vigas-coluna ultrapassa a sua prpria extenso, mantendo-se, contudo,
o coeficiente de carga crtica muito abaixo de qualquer valor preocupante (34.3).
Na verdade, embora a carga crtica diminua para metade, com a retirada dos pilaretes
(dos seus 68.51 iniciais), no h qualquer sintoma no seu novo e folgado valor que faa supor
qualquer tipo de instabilidade.

E = 2,75E+7, G = 1,16E+7
Barra tipo 1: 25 cm x 25 cm, Barra tipo 2: 30 cm x 25 cm (mas com inrcia de toro nula)

Figura 5.42: Prtico espacial 2: geometria.

189
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.43: Prtico espacial 2: solicitao.

Figura 5.44: Prtico espacial 2: comprimento das barras.

190
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.45: Prtico espacial 2 (com pilaretes auxiliares): 1 modo de encurvadura e coeficiente crtico.

Figura 5.46: Prtico espacial 2 (com pilaretes auxiliares): comprimentos de encurvadura das barras.

191
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.47: Prtico espacial 2 (sem pilaretes auxiliares): 1 modo de encurvadura e coeficiente crtico.

Figura 5.48: Prtico espacial 2 (sem pilaretes auxiliares): comprimentos de encurvadura das barras.

192
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

6. Concluses e futuros desenvolvimentos

Efectuam-se, como eplogo deste trabalho, as concluses que se pensa serem as mais
significativas e para as quais se julga existir a legitimidade bastante para a sua enunciao.

6.1. Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas

Tendo presente o testemunho das formulaes apresentadas, de uma forma genrica,


poderemos dizer que a anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas
espaciais se divide em dois grandes sectores:
1. Um em que se tem em considerao a actualizao de geometria durante o
processo de deformao da estrutura e o consequente aparecimento de
excentricidades adicionais98 que, de forma directa, conduzem a um agravamento
dos momentos flectores nas peas deformadas, preponderantemente por aco
dos esforos axiais a que esto sujeitas e que pode provocar a rotura brusca do
equilbrio completo da estrutura por instabilidade (efeito P- ao nvel da
estabilidade do conjunto da estrutura fenmeno de encurvadura global).
2. Outro em que a perda de rigidez das barras da estrutura por aco dos esforos
instalados contabilizada recorrendo a funes de estabilidade ou matrizes
geomtricas e que reflecte a situao actualizada a que, num dado instante do
processo, se encontra essa barra por efeito da tenso e deformao estabelecidas
(efeito P- ao nvel dos elementos fenmeno de encurvadura local).
Foi perceptvel que estruturas mais flexveis, como tal mais sujeitas a sofrerem
deslocamentos significativos, so mais propensas a ver os seus esforos agravados
em funo das alteraes na sua geometria do que pela perda de rigidez do seu
sistema, pelo contrrio, estruturas mais rgidas ou contraventadas vm
maioritariamente os seus efeitos de segunda ordem agravados na razo do valor das

98
Designamos, aqui, estas excentricidades de adicionais dado ser sempre de ter em conta as iniciais, motivadas
quer por motivos de fabrico, montagem ou outros.

193
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

suas foras internas.


De qualquer modo, e independentemente da importncia relativa que cada um destes
ramos poder ter para cada situao especfica, uma anlise completa dever conter
ambos, bem como recorrer aos vrios processos associados de controle e certificao
da soluo.
A importncia da anlise no linear geomtrica ficou visvel nos exemplos
apresentados, nomeadamente, na vertente de clculo de deslocamentos e obteno de
esforos, se bem que as estruturas a constantes estiveram sujeitas a violentas
solicitaes (com forte interveno da desvantajosa componente horizontal). O que
se pretendeu, e se julga ter atingido, foi oferecer um exemplo enftico das variaes
que se podem encontrar entre a anlise linear e no linear geomtrica.
Viu-se ainda que, partindo do modelo anterior, quando a estrutura sofre
deslocamentos acentuados, a actualizao da sua geometria essencial, j que um
agravamento substancial dos esforos tem lugar.
Tambm s possvel a ultrapassagem de pontos crticos ou limite (como os do tipo
snap-through e snap-back), efectuando a actualizao de geometria durante o
processo de deformao da estrutura. Na verdade, estes pontos singulares podem
mesmo ser visveis utilizando unicamente a matriz linear de rigidez, desde que a
geometria da estrutura v sendo corrigida em funo dos deslocamentos (ou seja:
independentemente do conhecimento e utilizao dos valores dos esforos instalados
na estrutura).
Efectuar uma anlise no linear geomtrica em que se reparte a carga por vrios
incrementos mas sem que se actualize a geometria, conduz, invariavelmente, aos
mesmos resultados que utilizar apenas um incremento com a carga total. A nica
vantagem poder apenas advir do facto de uma possvel mais fcil convergncia
quando se recorre a passos mais contidos, ou seja: num processo baseado
simplesmente na utilizao nica da matriz tangente ([KL] + [KG]) torna-se
provavelmente desnecessrio enveredar por um ciclo incremental.
Por isso, embora os mtodos de controlo de deslocamentos ou energia se mostrem,
inequivocamente, insubstituveis na presena de trajectrias no lineares com
singularidades, em algumas situaes correntes, sobretudo nas que seja dispensvel

194
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

actualizar a geometria, o prprio mtodo directo oferece bons resultados com grande
economia.

Contudo, e no sentido de no se atribuir uma alargada, mas errada, abrangncia


limitada aplicao que pode ter o pargrafo anterior, bem como tentando ser precisos
e correctos sob o ponto vista da doutrina elementar que impregna a prpria anlise
no linear geomtrica, diremos que aconselhvel, seno mesmo obrigatrio,
efectuar sempre a actualizao da geometria aps todos os passos convergidos no
processo. Outra postura poder levantar a questo de estarmos apenas a ter em
ateno a perda de rigidez devida presena de esforos significativos (como o
axial), no satisfazendo as condies integrais a que deve obedecer a anlise no
linear geomtrica que supe, sempre, a actualizao de geometria. Assim, e
independentemente da maior ou menor interveno que esta possa ter para certo tipo
de casos, teoricamente correcto e avisadamente seguro o seu uso sistemtico.

Sem prejuzo do que ficou dito no pargrafo anterior, a influncia da diviso das
barras em vrios elementos, tanto para a anlise no linear geomtrica de
deslocamentos e esforos como para o estudo da instabilidade, nunca sendo
prejudicial na modelao da estrutura, nem sempre melhora o desempenho do
modelo, pelo que se recomenda a sua adopo intensiva apenas quando o sistema
sofra assinalveis mudanas de geometria ou queremos conhecer modos superiores
de encurvadura. Contudo, se nos referimos, simplesmente, partio da barra em
dois nicos elementos, mostra-se tal atitude interessante j que, entre outras
informaes, alm de uma melhor caracterizao do sistema estrutural e suas
solicitaes, dispomos de importante informao directa e exacta sobre dos
deslocamentos a meio vo. Some-se a isto o facto de em circunstncias em que
existem variaes acentuada na rigidez entre elementos contguos ou prximos, ser
sempre aconselhvel esta prtica.

Querer fixar uma carga total, usando mtodos de controlo de deslocamentos, tem
como resultado frequente a perda da relao verdadeira entre carga e deslocamentos
para o ltimo incremento do processo. Isto dever suceder na medida em que sendo o
ciclo iterativo a deslocamento (ou energia) constante, ao fixar um valor de carga para
esse incremento (a diferena entre a carga total e a remanescente do ltimo

195
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

incremento convergido) deixa esse deslocamento de ser orientado, dando lugar a


imprecises numricas (haveria, pois, que encontrar um dispositivo de clculo
prprio para esta situao).
Uma diferente distribuio dos esforos em virtude do aparecimento de efeitos
provocados por momentos induzidos foi reconhecida, sendo a sua incluso
recomendvel no caso de estruturas cujas seces suportem fortes momentos, quer
flectores quer torsores.
O peso dos movimentos de corpo rgido nos deslocamentos no lineares e
consequente eventual necessidade da sua eliminao na obteno de esforos foi
verificada, sendo isto mais evidente na presena de estruturas que sofram
significativos deslocamentos, facto que, alis, seria sempre de esperar. Em muitos
casos estes erros podem ser grosseiros e inadmissveis, sendo a grandeza desse valor
proporcional ao relevo da matriz geomtrica na matriz tangente, dado no conseguir
esta primeira matriz [KG] diferenciar entre os deslocamentos vlidos e os totais
(situao em que no ca a matriz linear [KL]). Tal sucede porque a matriz de rigidez
linear, sendo derivada custa da energia de deformao, no gera outras foras que
no de valor nulo quando sujeita a movimentos de corpo rgido. Pelo contrrio, a
matriz geomtrica, enquanto entidade representativa do efeito das foras iniciais nos
elementos devido s alteraes geomtricas, produzir foras no nulas mesmo
quando apenas suporta movimentos de corpo rgido
O recurso a mtodos como o corte de incremento no parece ser de grande utilidade,
sobretudo quando nos encontramos em situao de controlo de carga, mostrando-se
quase sempre ineficaz para ultrapassar situaes de no convergncia do processo.
Nestes casos - controlo de carga normalmente os problemas que se pem quando
no se consegue a desejada convergncia, pouco tm que ver com a grandeza do
valor do incremento, estando ligados a factores como a inadequao geomtrica,
constitutiva e geomtrica das seces da estrutura s solicitaes exteriores com este
tipo de anlise (relembre-se que em controlo de cargas no possvel a
ultrapassagem de pontos singulares).
O critrio de convergncia em termos de foras no se adapta a uma anlise linear
com actualizao de geometria, j que o resduo ser sempre muito baixo e desligado

196
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

dos deslocamentos.
Desvanece-se a vantagem do clculo linear em que todas as aces podem ser
estudadas, simultaneamente, j que a matriz de rigidez dependente das foras
internas de cada aco e da actualizao, eventual, da sua geometria.

6.2. Cargas Crticas e Modos de Encurvadura

Parece indiscutvel a utilidade prtica da observao dos modos de encurvadura como


indicativo valioso da forma presumvel do deslocamento da estrutura no momento da
perda global de estabilidade por encurvadura geomtrica, podendo ser um auxiliar
importante para o projectista na concepo das suas direces principais de
contraventamento (ou mesmo em conjunto com a carga crtica aquilatar da necessidade
ou dispensa de tais sistemas);
Da importncia do valor da carga crtica, ser suficiente dizer que hoje se utiliza como
critrio de classificao da mobilidade das estruturas (designadamente, de ns fixos ou
de ns mveis) na nova regulamentao [23];
Embora o valor das cargas crticas (valores prprios da estrutura) seja um precioso
indicativo do estado de carregamento da estrutura face carga de colapso geomtrico,
no parece existir legitimidade para concluir da segurana deste valor, se no
adoptarmos ao mesmo tempo uma anlise no linear material. Isto tanto mais verdade
quanto maiores forem os deslocamentos (modo de encurvadura) relativos a essa carga
crtica, j que em funo destes (e de forma implcita das deformaes internas
atingidas nas seces) os esforos correspondentes podem j ter originado vrios pontos
de plastificao com a inerente perda global e local de rigidez e alterao necessria do
prprio valor dessa carga crtica. Parece poder extrapolar-se, portanto, da convenincia
de uma anlise simultnea em termos geomtricos e materiais (na realidade, as teorias
dos grandes deslocamentos pressupem, contudo, pequenas deformaes associadas, o
que indicia a preveno contra situaes de significativa no linearidade material).

Outra grave deficincia comum s formulaes apresentadas, que todas elas so
praticamente insensveis s foras horizontais, independentemente da sua grandeza,
tornando muito pouco fiveis os resultados alcanados quando foras expressivas desta

197
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

natureza estejam presentes. Aparentemente, esta concluso manter-se- vlida, mesmo


quando o clculo tenha sido efectuado com actualizao de geometria, o que por si s
poderia parecer suficiente, dado colocar a estrutura numa posio deformada real, por
conter, implicitamente, os deslocamentos impostos por estas foras99. Ou seja: a carga
crtica (valor prprio) multiplicadora das foras actuantes na estrutura que se aproxima
da carga de colapso por instabilidade geomtrica s , restritivamente, aplicvel ao
valor das cargas verticais.

A importncia da anlise espacial da instabilidade ficou confirmada, sendo esta sempre
prefervel em substituio de uma plana.
Poder dispor da informao vinculada, por aquilo a que chamamos coeficientes
complementares de encurvadura, parece ser uma vantagem acrescida no remate da
anlise dos resultados obtidos no estudo da instabilidade de uma estrutura,
nomeadamente, no despiste da possibilidade de instabilidades locais. Contudo, algum
cuidado na anlise dessa informao preciso, sobretudo no que ao significado
numrico de (NEuler/NBarra)() concerne. De facto, se a carga crtica da barra grande
surge um valor baixo para este coeficiente, o que origina um pequeno comprimento de
encurvadura e uma consequente diminuta esbelteza, embora estas ltimas entidades
devam ser mais avaliadas em funo da geometria da pea e das condies de fronteira
do que da relao atrs descrita. Ao contrrio, se a carga crtica baixa temos um
elevado e, como tal, um elevado comprimento de encurvadura e de esbelteza. Pelo
exposto de concluir que nem sempre, atravs da formulao enunciada, se pode chegar
a um valor de com um significado fsico credvel, sendo isto notrio quando existe
uma diferena expressiva entre NEuler e NBarra, devendo ser imposto um intervalo de bom
senso entre, por exemplo, 0.5 e 2 (consola e barra biencastrada).
Se a influncia da diviso das barras em mais do que um elemento pode tornar-se
determinante no caso de diferenas apreciveis entre a rigidez dos elementos [1],
sobretudo para que se encontrem na posio vertical ou prximo desta orientao, na
determinao de modos de encurvadura superiores ao primeiro essa discretizao pode

99
Os exemplos mostram um agravamento do valor da carga crtica quando se actualiza a geometria, mas de
modo algum estes se encontram proporcionados aos valores das foras horizontais (para mais informaes leia-
se o ponto 4.7. deste trabalho).

198
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

desempenhar papel importante.


O mtodo da bifurcao de equilbrio mostrou-se, expressivamente, vantajoso face aos
seus concorrentes (iterao matricial de Stodola puro e modificado), embora exija um
elevado valor para tolerncia na convergncia (aconselha-se 1E-25).

6.3. Futuros desenvolvimentos

A incluso da no linearidade material poder ser um prximo passo na valorizao e


complemento do trabalho j realizado, quer pela incluso de formulaes tendo por base
modelos de rtulas plsticas ou molas equivalentes (com leis de deformao-tenso
associadas), quer por processos de correco das caractersticas fsicas dos materiais,
quer ainda por mtodos mistos;
Outro enriquecimento, possvel e complementar, ser o melhor estudo de fenmenos de
instabilidade local como a encurvadura de pilares, entendidos como elementos isolados,
o bambeamento de vigas e o empenamento, em geral, das seces das barras100;
A incluso das imperfeies geomtricas iniciais, que hoje j obrigatrio considerar,
como no Eurocdigo 3, e sobre as quais j vrios autores se debruaram [8,32];
Estudo de um tratamento independente entre eixos locais dos extremos dos elementos,
efectuando-se a actualizao da posio angular dos mesmos em funo da rotao dos
ns, tentando dar uma resposta completa actualizao de geometria mesmo no
domnio dos muito grandes deslocamentos.
Possibilidade de correco do modo como se considera a aco resultante do peso
prprio, j que, actualmente, aplicado por acrscimos como as restantes solicitaes.
Tambm, neste caso, para o estudo da instabilidade se poderia adoptar [15]:
[ ( [KL] + [KGPP] ) + c [KG] ] {u} = 0

100
Esta matria continua a ser alvo de frequentes desenvolvimentos, tendo sido recentemente apresentados dois
interessantes trabalhos (Non-linear FE solution for Thin-Walled Open-Section Composite Beams, Omidvar &
Ghorbanpoor, ASCE, Journal of Structural Engineering, Novembro de 1996 e Elastic and Inelastic Buckling
Analysis of Thin-Walled Tapered Members, ASCE, Journal of Structural Engineering, Julho de 1997) em que a
simplicidade dessas formulaes e a riqueza da sua exposio as tornam aplicveis ao clculo automtico.
Saliente-se a importante presena nesses estudos de algumas das ideias aqui includas. Refira-se, por ltimo, que
estas teorias assentam numa definio de eixos locais do elemento com um nmero superior de graus de
liberdade face ao normal e que tambm aqui foi adoptado. Nestes casos, existem 7 graus de liberdade, sendo o
grau

199
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Refira-se, contudo, que o EC3 no seu ponto 5.2.1.1 (5) dispensa tal cuidado para uma
anlise global incremental, considerando suficiente aumentos proporcionais de todas as
cargas, simultaneamente.

adicional aos seis clssicos aquele que tem em conta os efeitos de empenamento do elemento.

200
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

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27. Kassimali & Large Deformation Analysis of Elastic Space Frames, ASCE -
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202
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

28. Kassimali, Large Deformation Analysis of Elastic-Plastic Frames, ASCE -


Aslam Journal of Structural Engineering, Agosto 1983.

29. Krysl, Petr Complete Stiffness Matrices for Buckling Analysis of Frames,
ASCE - Journal of Engineering Mechanics, Fevereiro 1994.

30. Lleonart, Jos Prticos Metlicos: Critrios de Clculo, IETCC/CSIC, Espanha,


1995.

31. Lui, Eric A Practical P-Delta Analysis Method for Type FR and PR Frames,
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Quarter, 1988.

32. Lui, Eric M. Geometrical Imperfections on Inelastic Frame Behavior, ASCE -


Journal of Structural Engineering, Maio 1992.

33. Mimoso, Mary Encurvadura de Estruturas Porticadas de Beto Armado, Tese de


Mun Oliveira Doutoramento, UTL/IST, Abril 1991.

34. Nedergaard Analysis Procedure for Space Frames with Material and
& Pedersen Geometrical Nonlinearities, artigo extraido do livro Finite Element
Methods for Non-linear Problems, edit by Bergan, Bathe &
Wunderlich, 1985.

35. Neves, Pvoas Estudo de problemas no lineares apoiado numa formulao


e Figueiras unidimensional, Relatrio Tcnico, FEUP, Dezembro 1993.

36. Oran, Cenap Tangent Stiffness in Space Frames, ASCE - Journal of Structural
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37. Oran, Cenap Tangent Stiffness in Plane Frames, ASCE - Journal of Structural
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38. Pouca, Nelson Mobilidade das Estruturas de Beto Armado na Anlise


Vila Encurvadura, Dissertao para a obteno do grau de Mestre em
Estruturas de Engenharia Civil, FEUP, 1992.

39. Powell, Graham Theory of Nonlinear Elastic Structures, ASCE - Journal of


Structural Engineering, Dezembro 1969.

40. Rajasekaran Coupled Local Buckling in Wide-Flange Beam-Columns, ASCE -


& Murray Journal of Structural Engineering, Junho 1973.

41. Rente, Carlos Anlise Esttica e Dinmica Geometricamente No Linear de


Estruturas Atirantadas, Dissertao para a obteno do grau de
Mestre em Estruturas de Engenharia Civil, FEUP, 1994.

203
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

42. Robertson, L.E. Le Phnomene P-Delta valu sur la base de la Priode


Fondamentale dOscillation, Construcion Mtallique, n 3 - 1981.

43. Ross, C.T.F. Finite Element Methods in Engineering Science, Ellis Horwood,
West Sussex, 1990.

44. Tebedge Linear Stability Analysis of Beam-Columns, ASCE - Journal of


& Tall Structural Engineering, Dezembro 1973.

45. Torres, Pinheiro Textos da disciplina de Instabilidade de Estruturas, Mestrado em


Estruturas de Engenharia Civil, FEUP, 1994.

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1994.

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Trahair Journal of Structural Engeneering, Setembro, 1997.

204
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

8. ndice Geral

1. INTRODUO 1

1.1. Tema 1

1.2. Breve referncia histrica 3

1.3. Definio do problema 6

1.4. Objectivo 12

1.5. Organizao 13

2. ANLISE NO LINEAR GEOMTRICA DE ESTRUTURAS RETICULADAS ESPACIAIS - RGOS 16

2.1. Introduo 16
2.1.1. Formulao para a anlise no linear 17

2.2. Matriz de Rigidez Linear 18

2.3. Matriz de Transformao ou Rotao 23


2.3.1. Matriz de Rotao por Ramon Alvarez 28
2.3.2. Matriz de Rotao por Yang & Kuo 32
2.3.3. Matriz de Rotao por Argyris & Petyt 35
2.3.4. Comparao entre Matrizes de Rotao 37

2.4. Matriz Tangente 37


2.4.1. Matriz Tangente com base em Funes de Estabilidade 39
2.4.1.1. Chu & Rampetsreiter, 1972 39
2.4.1.2. Jos Espada, 1975 41
2.4.1.3. El-Metwally & Chen, 1987 41
2.4.1.4. Ekhande & Selvappalam, 1989 43
2.4.1.5. Kassimali & Abbasnia, 1991 43
2.4.1.6. Matriz Tangente para Cabos 45
2.4.2. Matriz Tangente com base em Matriz Geomtrica 47
2.4.2.1. Portel & Powell, 1971 48
2.4.2.2. Tebedge & Tall, 1973 49
2.4.2.3. Nedergaard & Pederson, 1985. 50
2.4.2.4. Chajes & Churchill, 1987 51

205
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

2.4.2.5. Cook et al, 1989 54


2.4.2.6. Petr Krysl, 1993 57
2.4.2.7. Yang & Kuo, 1994 60

2.5. Comparao entre Matrizes Tangentes 69

2.6. Equilbrio da estrutura, do elemento e a obteno de esforos 75


2.6.1. Equilbrio global da estrutura 75
2.6.2. Equilbrio da barra 76
2.6.3. Clculo de Esforos 77
2.6.4. Cargas nos ns e nas barras e alteraes com actualizao de geometria 80

2.7. Sumrio 81

3. ANLISE NO LINEAR GEOMTRICA DE ESTRUTURAS RETICULADAS ESPACIAIS - PROCESSOS 86

3.1. Introduo 86

3.2. Tcnicas Incrementais 87

3.3. Tcnicas Iterativas 91


3.3.2. Mtodo Directo 92
3.3.3. Mtodo de Newton-Raphson 94
3.3.4. Mtodo de Newton-Raphson modificado 95
3.3.4.1. Matriz Tangente calculada na 1 iterao do 1 incremento 96
3.3.4.2. Matriz Tangente calculada na 1 iterao de todos os incrementos 96
3.3.4.3. Matriz Tangente calculada na 2 iterao de todos os incrementos 97

3.4. Tcnicas Mistas 97


3.4.1. Controlo de Carga 102
3.4.1.1. Nmero de incrementos pr-fixado e de igual valor 103
3.4.1.2. Incrementao automtica com base no nmero de iteraes do incremento anterior 103
3.4.2. Controlo de Deslocamentos 104
3.4.2.1. Incrementao automtica com base no CSP 105
3.4.2.2. Deslocamento Controlado 107
3.4.2.3. Comprimento do Arco 109
3.4.2.4. Energia Controlada (ou Trabalho Controlado) 111
3.4.2.5. Deslocamento Controlado Generalizado (GSP) 113

3.5. Critrios de Convergncia 115

206
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

3.5.1. Em termos de variao simples de Foras ou Deslocamentos 116


3.5.2. Em termos de variao de Foras 117
3.5.3. Em termos de variao de Deslocamentos 117
3.5.4. Em termos de variao de Foras e Deslocamentos 118
3.5.5. Em termos Energticos 118
3.5.6. Discusso dos critrios 119

3.6. Actualizao de Geometria 121


3.6.1. Introduo 121
3.6.2. Discusso 121

3.7. Tcnicas complementares 128


3.7.1. Factor Inicial de Carga 128
3.7.2. Avaliao da Rigidez Corrente e Permuta de Algoritmo 129
3.7.3. Possibilidade de Recomeo e Corte de Incremento 130

3.8. Sumrio 132

4. PREVISO DE CARGAS CRTICAS 138

4.1. Introduo 138

4.2. Mtodo da Iterao Matricial de Stodola 140

4.3. Mtodo da Iterao Matricial de Stodola modificado 142

4.4. Mtodo da Bifurcao de Equilbrio 143

4.5. Modos de Encurvadura superiores ao primeiro 144

4.6. Curva de Cargas Crticas 146

4.7. Coeficientes Complementares de Encurvadura 149

4.8. Anlise Plana e Espacial da Instabilidade 151

4.9. Sumrio 152

4. EXEMPLOS NUMRICOS 159

5.1. Introduo 159

207
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

5.2. O programa de clculo CEAC97 160

5.3. Williams Toggle Frame 164

5.4. Prtico Plano 172

5.5. Prtico Espacial 1 177

5.6. Prtico Espacial 2 189

6. CONCLUSES E FUTUROS DESENVOLVIMENTOS 193

6.1. Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas 193

6.2. Cargas Crticas e Modos de Encurvadura 197

6.3. Futuros desenvolvimentos 199

7. BIBLIOGRAFIA 201

8. NDICE GERAL 205

9. NDICE DE FIGURAS 209

ANEXO I - MATRIZES DE RIGIDEZ LINEAR, DE RIGIDEZ GEOMTRICA E FUNES DE ESTABILIDADE 212

ANEXO II - SUB-ROTINAS DE RESOLUO DE SISTEMAS DE EQUAES LINEARES EM FORTRAN 90 243

ANEXO III - ROTINAS DO PROGRAMA CEAC97 248

208
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

9. ndice de Figuras
Figura 1.1: Curva carga-deslocamento num caso normal. 7
Figura 1.2: Exemplo de um caso normal. 7
Figura 1.3: Curva carga-deslocamento num caso de inflexo da trajectria de equilbrio. 8
Figura 1.4: Exemplo de um caso de inflexo da trajectria de equilbrio. 8
Figura 1.5: Curva carga-deslocamento num caso de bifurcao de equilbrio. 9
Figura 1.6: Exemplo de um caso de bifurcao de equilbrio. 9
Figura 1.7: Carga-deslocamento com inverso de equilbrio com descontinuidade tipo snap-through. 10
Figura 1.8: Exemplo de inverso de equilbrio com descontinuidade do tipo snap-through. 10
Figura 1.9: Curva carga-deslocamento com inverso de equilbrio com descontinuidade tipo snap-back. 11
Figura 1.10: Exemplo de inverso de equilbrio com descontinuidade do tipo snap-back (no ponto i). 11
Figura 2.1: Formulao Lagrangeana Total. 17
Figura 2.2: Formulao Lagrangeana Actualizada. 18
Figura 2.3: Matriz de rigidez linear: grau de liberdade de rotao no n i e reaces correspondentes. 19
Figura 2.4: Sistema de eixos plano local condensado. 20
Figura 2.6: Sistema de eixos espacial local. 21
Figura 2.7: Sistema de eixos espacial local, eventualmente, sem continuidade para momentos. 23
Figura 2.8: Transformao de eixos locais para gerais no plano. 24
Figura 2.9: Eixos locais (x,y,z) e gerais (X,Y,Z) no espao. 24
Figura 2.10: Transformao de eixos locais da seco (x e y) para eixos principais da seco (x e y). 28
Figura 2.11: Variao da posio dos eixos locais em funo da posio da barra (Alvarez modificada). 32
Figura 2.12: Eixos do elemento (element axes). 33
Figura 2.13: Eixos nodais da seco (nodal section axes). 33
Figura 2.14: Eixos de referncia dos ns (reference axes of nodes). 33
Figura 2.15: Eixos locais de barra por Argyris e Petyt. 35
Figura 2.16: Eixos locais de barra por Argyris e Petyt (adaptados para viga). 36
Figura 2.17: Eixos locais de barra por Argyris e Petyt (adaptados para pilar). 36
Figura 2.18: Elemento de cabo/tirante. 47
Figura 2.19: Sistema de eixos plano local condensado ou reduzido. 48
Figura 2.20: Mtodo no linear incremental (Chajes & Churchill). 52
Figura 2.21: Mtodo linear incremental (Chajes & Churchill). 53
Figura 2.22: Mtodo directo (Chajes & Churchill). 54
Figura 2.23: Matriz de rigidez geomtrica: grau de liberdade de rotao e reaces correspondentes. 55
Figura 2.24: Momento: (1) Axial, (2) Tangencial, (3) Semitangencial. 63
Figura 2.25: Momento: (4) Quasitangencial de 1 ordem, (5) Quasitangencial de 2 ordem. 63
Figura 2.26: Momento externo M0 aplicado directamente no n (neste caso no n j). 68
Figura 2.27: Configurao-base de equilbrio de barra em anlise linear. 77

209
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 2.28: Configurao-base de equilbrio de barra em anlise no linear. 77


Figura 2.29: Movimentos de corpo rgido no plano e deformaes naturais do elemento. 79
Figura 3.1: Carga-deslocamento no mtodo incremental com matriz linear e actualizao de geometria. 89
Figura 3.2: Carga-deslocamento no mtodo incremental puro com [KG] e sem actualizao de geometria. 90
Figura 3.3: Carga-deslocamento no mtodo incremental simples com [KG] e actualizao de geometria. 91
Figura 3.8: Diagrama carga-deslocamento do mtodo directo. 93
Figura 3.4: Diagrama carga-deslocamento para o mtodo do controlo de carga. 102
Figura 3.5: Diagrama carga-deslocamento para o mtodo do controlo de deslocamento. 108
Figura 3.6: Diagrama carga-deslocamento para o mtodo do comprimento do arco. 111
Figura 3.9: Sistema de eixos local com actualizao de geometria indexada ao seu centro. 125
Figura 3.10: Divergncia do mtodo de Newton-Raphson em controlo de carga. 133
Figura 3.11: Caractersticas do GSP. 135
Figura 4.1: Curva carga-deslocamento e cargas crticas num caso normal. 147
Figura 4.2: Curva carga-deslocamento e cargas crticas num caso de inflexo da trajectria de equilbrio. 148
Figura 4.3: Curva carga-deslocamento e cargas crticas num caso de bifurcao de equilbrio. 148
Figura 4.4: Curva de cargas crticas com inverso de equilbrio com descontinuidade tipo snap-through. 149
Figura 4.5: Prtico espacial 1: geometria e solicitao vertical. 155
Figura 4.6: Prtico espacial 1: deformada da solicitao vertical. 155
Figura 4.7: Prtico espacial 1: 1 carga crtica e modo de encurvadura associado. 156
Figura 5.1: Williams toggle frame: geometria e solicitao. 165
Figura 5.2: Williams toggle frame: P- com matriz linear. 165
Figura 5.3: Williams toggle frame: P- matriz no linear e sem movimentos de corpo rgido. 166
Figura 5.4: Williams toggle frame: P- matriz no linear e com movimentos de corpo rgido. 166
Figura 5.5: Williams toggle frame: 1 modo de instabilidade. Erro! Marcador no definido.
Figura 5.6: Williams toggle frame: 2 modo de instabilidade. Erro! Marcador no definido.
Figura 5.7: Williams toggle frame: 3 modo de instabilidade. Erro! Marcador no definido.
Figura 5.8: Williams toggle frame (2 elementos): P- CSP. 169
Figura 5.9: Williams toggle frame (2 elementos): P- comprimento do arco. 169
Figura 5.10: Williams toggle frame (2 elementos): P- controlo de energia. 170
Figura 5.11: Williams toggle frame (2 elementos): P- GSP. 170
Figura 5.12: Williams toggle frame (10 elementos): P- (Petr Krysl). 171
Figura 5.13: Williams toggle frame (20 elementos) : P- (Yang & Kuo). 171
Figura 5.14: Prtico plano: geometria e solicitao. 172
Figura 5.15: Prtico plano: 1 modo de instabilidade para 3 elementos. 172
Figura 5.16: Prtico plano: 2 modo de instabilidade para 3 elementos. 173
Figura 5.17: Prtico plano: 1 modo de instabilidade para 6 elementos. 173
Figura 5.18: Prtico plano: 2 modo de instabilidade para 6 elementos. 174

210
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Figura 5.19: Prtico plano: 1 modo de instabilidade para 15 elementos. 174

Figura 5.20: Prtico plano: 2 modo de instabilidade para 15 elementos. 175

Figura 5.21: Prtico plano: 1 modo de instabilidade sem travamento para fora do plano. 175

Figura 5.22: Prtico espacial 1: geometria e solicitao mista vertical e horizontal. 177

Figura 5.23: Prtico espacial 1: P- para 5 elementos por barra sem actualizao de geometria. 178

Figura 5.24: Prtico espacial 1: P- para 5 elementos por barra com actualizao de geometria. 178

Figura 5.25: Prtico espacial 1: deformada linear e no linear sem actualizao de geometria. 179

Figura 5.26: Prtico espacial 1: deformada linear e no linear com actualizao de geometria. 179

Figura 5.27: Prtico espacial 1: momentos para 1 elemento por barra sem actualizao de geometria. 180

Figura 5.28: Prtico espacial 1: momentos para 5 elementos por barra sem actualizao de geometria. 180

Figura 5.29: Prtico espacial 1: momentos para 1 elemento por barra com actualizao de geometria. 181

Figura 5.30: Prtico espacial 1: momentos para 5 elementos por barra com actualizao de geometria. 181

Figura 5.31: Prtico espacial 1: modo de encurvadura 2 para 5 elementos. 182

Figura 5.32: Prtico espacial 1: modo de encurvadura 3 para 5 elementos. 182

Figura 5.33: Prtico espacial 1: modo de encurvadura 4 para 2 elementos (aco vertical pura). 183

Figura 5.34: Prtico espacial 1: modo de encurvadura 4 para 2 elementos (aco mista). 183

Figura 5.35: Prtico espacial 1: modo de encurvadura 3 com 1 elemento. 184

Figura 5.36: Prtico espacial 1: deformadas sem actualizao de geometria para aco vertical. 186

Figura 5.37: Prtico espacial 1: deformadas com actualizao de geometria para aco vertical. 186

Figura 5.38: Prtico espacial 1: solicitao mista com formulao de El-Metwally & Chen. 187

Figura 5.39: Prtico espacial 1: solicitao mista com formulao de Yang & Kuo. 187

Figura 5.40: Prtico espacial 1: distribuio de esforos sem participao de momentos induzidos. 188

Figura 5.41: Prtico espacial 1: distribuio de esforos com participao de momentos induzidos. 188

Figura 5.42: Prtico espacial 2: geometria. 189

Figura 5.43: Prtico espacial 2: solicitao. 190

Figura 5.44: Prtico espacial 2: comprimento das barras. 190

Figura 5.45: Prtico espacial 2 (com pilaretes auxiliares): 1 modo de encurvadura e coeficiente crtico. 191

Figura 5.46: Prtico espacial 2 (com pilaretes auxiliares): comprimentos de encurvadura das barras. 191

Figura 5.47: Prtico espacial 2 (sem pilaretes auxiliares): 1 modo de encurvadura e coeficiente crtico. 192

Figura 5.48: Prtico espacial 2 (sem pilaretes auxiliares): comprimentos de encurvadura das barras. 192

211
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Anexo I - Matrizes de Rigidez Linear, de Rigidez Geomtrica e


Funes de Estabilidade

212
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz de rigidez linear em que no se considera o contributo do esforo transverso para


a deformao da barra [1]:

AE/L

12EIZ/L3 6EIZ/L2

KLii = 12EIY/L3 -6EIY/L2

GIT/L

-6EIY/L2 4EIY/L

6EIZ/L2 4EIZ/L

AE/L

12EIZ/L3 -6EIZ/L2

KLjj = 12EIY/L3 6EIY/L2

GIT/L

6EIY/L2 4EIY/L

-6EIZ/L2 4EIZ/L

-AE/L

-12EIZ/L3 6EIZ/L2

KLij = -12EIY/L3 -6EIY/L2

-GIT/L

6EIY/L2 2EIY/L

-6EIZ/L2 2EIZ/L

A matriz KLji a transposta da sua homloga KLij, em virtude da simetria que


caracteriza a matriz de rigidez: KLji = (KLij )T.

213
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz de rigidez linear em que se considera o contributo do esforo transverso para a


deformao da barra [1]:

AE/L

12EIZ/L3 Z 6EIZ/L2 Z

KLii = 12EIY/L3 Y -6EIY/L2 Y

GIT/L

-6EIY/L2 Y 4EIY/L Y

6EIZ/L2 Z 4EIZ/L Z

AE/L

12EIZ/L3 Z -6EIZ/L2 Z

KLjj = 12EIY/L3 Y 6EIY/L2 Y

GIT/L

6EIY/L2 Y 4EIY/L Y

-6EIZ/L2 Z 4EIZ/L Z

-AE/L

-12EIZ/L3 Z 6EIZ/L2 Z

KLij = -12EIY/L3 Y -6EIY/L2 Y

-GIT/L

6EIY/L2 Y 2EIY/L Y

-6EIZ/L2 Z 2EIZ/L Z

KLji = (KLij )T

Com: Y = 6 E IY / ( L2 G A / XY ), Z = 6 E IZ / ( L2 G A / XZ )
Y = 1 / ( 2 Y + 1 ), Z = 1 / ( 2 Z + 1 )
Y = Y ( 1 + Y / 2 ), Z = Z ( 1 + Z / 2 )
Y = Y ( 1 Y), Z = Z ( 1 Z )

214
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz de rigidez linear em que no se considera o contributo do esforo transverso para


a deformao da barra e em que as condies de ligao dos graus de liberdade de rotao
podem no ser de continuidade [1]:

AE/L

12EIZ/L3 Z1 6EIZ/L2 Z2

KLii = 12EIY/L3 Y1 -6EIY/L2 Y2

GIT/L

-6EIY/L2 Y2 4EIY/L Y3

6EIZ/L2 Z2 4EIZ/L Z3

Com:
- Descontinuidade em Y s para o extremo i : Y1 = 0.25, Y2 = 0.00, Y3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo i : Z1 = 0.25, Z2 = 0.00, Z3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Y s para o extremo j : Y1 = 0.25, Y2 = 0.50, Y3 = 0.75 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo j : Z1 = 0.25, Z2 = 0.50, Z3 = 0.75 .
- Descontinuidade em Y para o extremo i e j : Y1 = 0.00, Y2 = 0.00, Y3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z para o extremo i e j : Z1 = 0.00, Z2 = 0.00, Z3 = 0.00 .
- Descontinuidade em X s para o extremo i ou para ambos os extremos : = 0.00
- Descontinuidade em X s para o extremo j : = 1.00
- Sem qualquer descontinuidade :
Y1 = 1.00, Y2 = 1.00, Y3 = 1.00, Z1 = 1.00, Z2 = 1.00, Z3 = 1.00, = 1.00

AE/L

12EIZ/L3 Z1 -6EIZ/L2 Z2

KLjj = 12EIY/L3 Y1 6EIY/L2 Y2

GIT/L

6EIY/L2 Y2 4EIY/L Y3

-6EIZ/L2 Z2 4EIZ/L Z3

Com:

215
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

- Descontinuidade em Y s para o extremo i : Y1 = 0.25, Y2 = 0.50, Y3 = 0.75 .


- Descontinuidade em Z s para o extremo i : Z1 = 0.25, Z2 = 0.50, Z3 = 0.75 .
- Descontinuidade em Y s para o extremo j : Y1 = 0.25, Y2 = 0.00, Y3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo j : Z1 = 0.25, Z2 = 0.00, Z3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Y para o extremo i e j : Y1 = 0.00, Y2 = 0.00, Y3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z para o extremo i e j : Z1 = 0.00, Z2 = 0.00, Z3 = 0.00 .
- Descontinuidade em X s para o extremo i : = 1.00
- Descontinuidade em X s para o extremo j ou para ambos os extremos : = 0.00
- Sem qualquer descontinuidade :
Y1 = 1.00, Y2 = 1.00, Y3 = 1.00, Z1 = 1.00, Z2 = 1.00, Z3 = 1.00, = 1.00

-AE/L

-12EIZ/L3Z1 6EIZ/L2 Z2i

KLij = -12EIY/L3Y1 -6EIY/L2 Y2i

GIT/L

6EIY/L2 Y2j 2EIY/L Y3

-6EIZ/L2 Z2j 2EIZ/L Z3

Com:
- Descontinuidade em Y s para o extremo i : Y1 = 0.25, Y2i = 0.50, Y2j = 0.00, Y3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo i : Z1 = 0.25, Z2i = 0.50, Z2j = 0.00, Z3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Y s para o extremo j : Y1 = 0.25, Y2i = 0.00, Y2j = 0.50, Y3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo j : Z1 = 0.25, Z2i = 0.00, Z2j = 0.50, Z3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Y para o extremo i e j : Y1 = 0.00, Y2i = 0.00, Y2j = 0.00, Y3 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z para o extremo i e j : Z1 = 0.00, Z2i = 0.00, Z2j = 0.00, Z3 = 0.00 .
- Descontinuidade em X para um ou ambos os extremos : = 0.00
- Sem qualquer descontinuidade :
Y1 = 1.00, Y2i = 1.00, Y2j = 1.00, Y3 = 1.00 .
Z1 = 1.00, Z2i = 1.00, Z2j = 1.00, Z3 = 1.00 .
= 1.00 .

KLji = (KLij )T

216
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz de rigidez linear com factor de correco ao esforo transverso e constante de


toro para barra, por Petr Krysl [29]:

AE/L

GA/XZ/L GA/XZ/L/2

KLii = GA/XY/L -GA/XY/L/2

GIT/L

-GA/XY/L/2 EIY/L + Y

GA/XY/L/2 EIZ/L + Z

AE/L

GA/XZ/L -GA/XZ/L/2

KLjj = GA/XY/L GA/XY/L/2

GIT/L

GA/XY/L/2 EIY/L + Y

-GA/XY/L/2 EIZ/L + Z

-AE/L

-GA/XZ/L GA/XZ/L/2

KLij = -GA/XY/L -GA/XY/L/2

-GIT/L

GA/XY/L/2 -EIY/L + Y

-GA/XY/L/2 -EIZ/L + Z

KLji = (KLij )T

Com: Y = GA/XYL/4, Z = GA/XZL/4.

217
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz de rigidez tangente com base em funes de forma e contribuindo para a sua no
linearidade geomtrica a aco dos esforos axiais e de flexo por toro (Chu &
Rampetsreiter) [14]:

Para esta formulao a traco negativa e a compresso positiva, sendo:


P Esforo axial.
Constante de empenamento (warping constant).
r0 Raio polar de girao da seco.
x0, y0 Coordenadas do centro de corte com respeito ao centride da seco.

Se (ABS(P)>0.0) ento:

Se (=0) ento:
Ux = 0.0
Cotx = 0.0
Se no:
Ux = dsqrt((G*It-P*r0*r1)/(E*))
Compresso:
Cotx=(Ux*L/2)*dcos (Ux*L/2)/dsin(Ux*L/2)
Traco:
Cotx=(Ux*L/2)*dcosh(Ux*L/2)/dsinh(Ux*L/2)

Uq = dsqrt(dabs(P)/(E*Iz)*(1+P*x0*x0/(G*It-P*r0*r0)))
Uy = dsqrt(dabs(P)/(E*Iy))

Compresso:
Coty=(Uy*L/2)/dtan (Uy*L/2) e Cotq=(Uq*L/2)/dtan (Uq*L/2)
Traco:
Coty=(Uy*L/2)/dtanh(Uy*L/2) e Cotq=(Uq*L/2)/dtanh(Uq*L/2)

Se (abs(Uq*L)<.09) ento:
k1 = 1 - (Uq*L)**2/30. - 11*(Uq*L)**4/25200. - 7*(Uq*L)**6/756000.
k2 = 1 - (Uq*L)**2/60. - (Uq*L)**4/ 8400. - (Uq*L)**6/756000.
k3 = 1 + (Uq*L)**2/60. + 13*(Uq*L)**4/25200. + 11*(Uq*L)**6/756000.
k9 = 1 - (Uq*L)**2/10. - (Uq*L)**4/ 8400. - (Uq*L)**6/756000.
Se no:
k1 = 0.25 * ((Uq*L/2)*(Uq*L/2)/ (1-Cotq)+Cotq)

218
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

k2 = (Uq*L/2)*(Uq*L/2)/ 3.0/(1-Cotq)
k3 = 0.50 * ((Uq*L/2)*(Uq*L/2)/ (1-Cotq)-Cotq)
k9 = (Uq*L )*(Uq*L )/12.0/(1-Cotq)*Cotq

Se (abs(Uy*L)<.09) ento:
k4 = 1 - (Uy*L)**2/30. - 11*(Uy*L)**4/25200. - 7*(Uy*L)**6/756000.
k5 = 1 - (Uy*L)**2/60. - (Uy*L)**4/ 8400. - (Uy*L)**6/756000.
k6 = 1 + (Uy*L)**2/60. + 13*(Uy*L)**4/25200. + 11*(Uy*L)**6/756000.
k8 = 1 - (Uy*L)**2/10. - (Uy*L)**4/ 8400. - (Uy*L)**6/756000.
Se no:
k4 = 0.25 * ((Uy*L/2)*(Uy*L/2)/ (1-Coty)+Coty)
k5 = (Uy*L/2)*(Uy*L/2)/ 3.0/ (1-Coty)
k6 = 0.50 * ((Uy*L/2)*(Uy*L/2)/ (1-Coty)-Coty)
k8 = (Uy*L )*(Uy*L )/ 12.0/(1-Coty)*Coty

Se (=0 ou Ux=0.0) ento:


k7 = (G*It-P*r0*r0)/L+(k9+2*P/L)*x0*x0
Se no:
k7 = (G*It-P*r0*r0)/L/(1-2/(Ux*L)*dtanh(Ux*L/2))+(k9+2*P/L)*x0*x0

Se no (esforo axial nulo ou estando em anlise linear) :

k1 = k2 = k3 = k4 = k5 = k6 = k8 = k9 = 1.0, k7 = G*IX/L

AE/L

12EIZ/L3 k9 6EIZ/L2 k2

KTii = 12EIY/L3 k8 -6EIY/L2 k5

K7

-6EIY/L2 k5 4EIY/L k4

6EIZ/L2 k2 4EIZ/L k1

219
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

AE/L

12EIZ/L3 k9 -6EIZ/L2 k2

KTjj = 12EIY/L3 k8 6EIY/L2 k5

K7

6EIY/L2 k5 4EIY/L k4

-6EIZ/L2 k2 4EIZ/L k1

-AE/L

-12EIZ/L3 k9 6EIZ/L2 k2

KTij = -12EIY/L3 k8 -6EIY/L2 k5

K7

6EIY/L2 k5 2EIY/L k6

-6EIZ/L2 k2 2EIZ/L k3

KTji = (KTij )T

Em todas as submatrizes se (abs(P)>0.0) ento:

K(2,4) = x0 * (K(2,2) + P/L)


K(4,2) = x0 * (K(2,2) + P/L)

K(4,6) = -x0*K(2,6)
K(6,4) = -x0*K(6,2)

220
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz de rigidez tangente com base em funes de estabilidade com contributo


exclusivo do esforo axial (Jos Espada) [21]:

Se (ABS(P)>0.0) ento :

roY = -P/(**E*Iy/L/L), roZ = -P/(**E*Iz/L/L)

Se (V0.0) ento:
niuY = E*Iy/(G*A*L*L), niuZ = E*Iz/(G*A*L*L)
roY_ = roY/(1-niuY***roY), roZ_ = roZ/(1-niuZ***roZ)
Se no:
niuY = 0.0, niuZ = 0.
roY_ = roY, roZ_ = roZ

Se (roY_>0.0 ou roZ_>0.0) ento:


alfaY = /2*SQRT(roY_), alfaZ = /2*SQRT(roZ_)

Se (V0.0) ento:
alfaY_ = alfaY/(1+4*niuY*alfaY*alfaY), alfaZ_ = alfaZ/(1+4*niuZ*alfaZ*alfaZ)
Se no:
alfaY_ = alfaY, alfaZ_ = alfaZ

sY_ = (1-2*alfaY_*DCOS(2*alfaY)/DSIN(2*alfaY))/(DSIN(alfaY)/DCOS(alfaY)-
alfaY_)*(alfaY*alfaY)/alfaY_
sY = sY_*roY/roY_
tY = (2*alfaY_-DSIN(2*alfaY))/(DSIN(2*alfaY)-2*alfaY_*DCOS(2*alfaY))
T1y_ = sY_*(1+tY)/6.-alfaY*alfaY/3.
T2y_ = sY_*(1+tY)/6.
T3y_ = sY_/4.
T4y_ = sY_*tY/2.

sZ_ = (1-2*alfaZ_*DCOS(2*alfaZ)/DSIN(2*alfaZ))/ &


(DSIN(alfaZ)/DCOS(alfaZ)-alfaZ_)*(alfaZ*alfaZ)/alfaZ_
sZ = sZ_*roZ/roZ_
tZ = (2*alfaZ_-DSIN(2*alfaZ))/ &
(DSIN(2*alfaZ)-2*alfaZ_*DCOS(2*alfaZ))
T1z_ = sZ_*(1+tZ)/6.-alfaZ*alfaZ/3.

221
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

T2z_ = sZ_*(1+tZ)/6.
T3z_ = sZ_/4.
T4z_ = sZ_*tZ/2.

Se (roY_<0 ou roZ_<0.) ento:


gamaY = /2*SQRT(-roY_)
gamaZ = /2*SQRT(-roZ_)

Se (V0.) ento
gamaY_ = gamaY/(1-4*niuY*gamaY*gamaY)
gamaZ_ = gamaZ/(1-4*niuZ*gamaZ*gamaZ)
Se no:
gamaY_ = gamaY
gamaZ_ = gamaZ

sY_ = (1-2*gamaY_*DCOSH(2*gamaY)/DSINh(2*gamaY))/ &


(DSINH(gamaY)/DCOSH(gamaY)-gamaY_)*(gamaY*gamaY)/gamaY_
sY = sY_*roY/roY_
tY = (2*gamaY_-DSINH(2*gamaY))/ &
(DSINH(2*gamaY)-2*gamaY_*DCOSH(2*gamaY))
T1y_ = sY_*(1+tY)/6.+gamaY*gamaY/3.
T2y_ = sY_*(1+tY)/6.
T3y_ = sY_/4.
T4y_ = sZ_*tY/2.

sZ_ = (1-2*gamaZ_*DCOSH(2*gamaZ)/DSINH(2*gamaZ))/ &


(DSINH(gamaZ)/DCOSH(gamaZ)-gamaZ_)*(gamaZ*gamaZ)/gamaZ_
sZ = sZ_*roZ/roZ_
tZ = (2*gamaZ_-DSINH(2*gamaZ))/ &
(DSINH(2*gamaZ)-2*gamaZ_*DCOSH(2*gamaZ))
T1z_ = sZ_*(1+tZ)/6.+gamaZ*gamaZ/3.
T2z_ = sZ_*(1+tZ)/6.
T3z_ = sZ_/4.
T4z_ = sZ_*tZ/2.

T1y = T1y_*roY/roY_, T2y = T2y_*roY/roY_


T3y = T3y_*roY/roY_, T4y = T4y_*roY/roY_
T1z = T1z_*roZ/roZ_, T2z = T2z_*roZ/roZ_

222
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

T3z = T3z_*roZ/roZ_, T4z = T4z_*roZ/roZ_

Se no (esforo axial nulo ou estando em anlise linear) :

T1y = T2y = T3y = T4y = T1z = T2z = T3z = T4z= 1

AE/L

12EIZ/L3 T1z 6EIZ/L2 T2z

KTii = 12EIY/L3 T1y -6EIY/L2 T2y

GIT/L

-6EIY/L2 T1y 4EIY/L T3y

6EIZ/L2 T2z 4EIZ/L T3z

AE/L

12EIZ/L3 T1z -6EIZ/L2 T2z

KTjj = 12EIY/L3 T1y 6EIY/L2 T2y

GIT/L

6EIY/L2 T1y 4EIY/L T3y

-6EIZ/L2 T2z 4EIZ/L T3z

-AE/L

-12EIZ/L3 T1z 6EIZ/L2 T2z

KTij = -12EIY/L3 T1y -6EIY/L2 T2y

GIT/L

6EIY/L2 T1y 2EIY/L T4y

-6EIZ/L2 T2z 2EIZ/L T4z

KTji = (KTij )T

223
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz de rigidez linear e no linear geomtrica em que no se considera o contributo


do esforo transverso para a deformao da barra (El-Metwally & Chen) [20]:

AE/L

12EIZ/L3 Tz1 6EIZ/L2 Tz2

KTii = 12EIY/L3 Ty1 -6EIY/L2 Ty2

GIT/L

-6EIY/L2 Ty1 4EIY/L Ty3

6EIZ/L2 Tz2 4EIZ/L Tz3

AE/L

12EIZ/L3 Tz1 -6EIZ/L2 Tz2

KTjj = 12EIY/L3 Ty1 6EIY/L2 Ty2

GIT/L

6EIY/L2 Ty1 4EIY/L Ty3

-6EIZ/L2 Tz2 4EIZ/L Tz3

-AE/L

-12EIZ/L3 Tz1 6EIZ/L2 Tz2

KTij = -12EIY/L3 Ty1 -6EIY/L2 Ty2

-GIT/L

6EIY/L2 Ty1 2EIY/L Ty4

-6EIZ/L2 Tz2 2EIZ/L Tz4

KTji = (KTij )T

Sendo:
Se (ABS(P)>0.0) ento :

Com esforo axial de traco (P>0):


Ty1=(Ky*L)*(Ky*L)*(Ky*L)*DSINH(Ky*L)/(12*Ty)
Tz1=(Kz*L)*(Kz*L)*(Kz*L)*DSINH(Kz*L)/(12*Tz)

224
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Ty2=(Ky*L)*(Ky*L)*(DCOSH(Ky*L)-1)/(6*Ty)
Tz2=(Kz*L)*(Kz*L)*(DCOSH(Kz*L)-1)/(6*Tz)
Ty3=(Ky*L)*(Ky*L*DCOSH(Ky*L)-DSINH(Ky*L))/(4*Ty)
Tz3=(Kz*L)*(Kz*L*DCOSH(Kz*L)-DSINH(Kz*L))/(4*Tz)
Ty4=(Ky*L)*(DSINH(Ky*L)-Ky*L)/(2*Ty)
Tz4=(Kz*L)*(DSINH(Kz*L)-Kz*L)/(2*Tz)

Com esforo axial de compresso (P<0):


Ty1=(Ky*L)*(Ky*L)*(Ky*L)*DSIN (Ky*L)/(12*Cy)
Tz1=(Kz*L)*(Kz*L)*(Kz*L)*DSIN (Kz*L)/(12*Cz)
Ty2=(Ky*L)*(Ky*L)*(1-DCOS(Ky*L))/(6*Cy)
Tz2=(Kz*L)*(Kz*L)*(1-DCOS(Kz*L))/(6*Cz)
Ty3=(Ky*L)*(DSIN(Ky*L)-Ky*L*DCOS(Ky*L))/(4*Cy)
Tz3=(Kz*L)*(DSIN(Kz*L)-Kz*L*DCOS(Kz*L))/(4*Cz)
Ty4=(Ky*L)*(Ky*L-DSIN(Ky*L))/(2*Cy)
Tz4=(Kz*L)*(Kz*L-DSIN(Kz*L))/(2*Cz)

Sendo:
Ky = DSQRT(DABS(P)/(E*Iy))
Kz = DSQRT(DABS(P)/(E*Iz))
Cy = 2-2*DCOS (Ky*L)-Ky*L*DSIN (Ky*L)
Cz = 2-2*DCOS (Kz*L)-Kz*L*DSIN (Kz*L)
Ty = 2-2*DCOSH(Ky*L)+Ky*L*DSINH(Ky*L)
Tz = 2-2*DCOSH(Kz*L)+Kz*L*DSINH(Kz*L)

Se no (esforo axial nulo ou estando em anlise linear) :

Ty1 = Tz1 = Ty2 = Tz2 = Ty3 = Tz3 = Ty4 = Tz4=1

225
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz de rigidez tangente de viga-coluna em que se considera o efeito da flexo na


rigidez axial da barra, o efeito da fora axial na rigidez de flexo e na rigidez de oposio
translao (Ekhande & Selvappalam) [19]:

AE/L

12EIZ/L3 s1 6EIZ/L2 s7

KTii = 12EIY/L3 s6 -6EIY/L2 s9

GIT/L

-6EIY/L2 s8 4EIY/L s4

6EIZ/L2 s6 4EIZ/L s2

AE/L

12EIZ/L3 s1 -6EIZ/L2 s7

KTjj = 12EIY/L3 s6 6EIY/L2 s9

GIT/L

6EIY/L2 s8 4EIY/L s4

-6EIZ/L2 s6 4EIZ/L s2

-AE/L

-12EIZ/L3 s1 6EIZ/L2 s7

KTij = 12EIY/L3 s6 -GIT/L -6EIY/L2 s9

6EIY/L2 s8 2EIY/L s5

-6EIZ/L2 s6 2EIZ/L s3

KTji = (KTij )T

Se (ABS(P)>0.0) ento :

alfa=sqrt(abs(P/(E*Iz))), beta=sqrt(abs(P/(E*Iy)))

Se (P>0) ento:

226
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

bL=beta*L
Hy=bL*(MyA*MyA+MyB*MyB)*(dcosh(bL)/dsinh(bL)+bL*(1/dsinh(bL))*(1/dsinh(bL)))- &
2*(MyA+MyB)*(MyA+MyB)+2*bL*MyA*MyB*(1/dsinh(bL))*(1+bL*dcosh(bL)/dsinh(bL))
aL=alfa*L
Hz=aL*(MzA*MzA+MzB*MzB)*(dcosh(aL)/dsinh(aL)+aL*(1/dsinh(aL))*(1/dsinh(aL)))- &
2*(MzA+MzB)*(MzA+MzB)+2*aL*MzA*MzB*(1/dsinh(aL))*(1+aL*dcosh(aL)/dsinh(aL))

s1=1/(1.0-E*A/(4.0*P*P*P*L*L)*(Hy+Hz))
s2=0.25*aL*(-dsinh(aL)+aL*dcosh(aL))/(2-2*dcosh(aL)+aL*dsinh(aL))
s3=0.50*aL*(- aL + dsinh(aL))/(2-2*dcosh(aL)+aL*dsinh(aL))
s4=0.25*bL*(-dsinh(bL)+bL*dcosh(bL))/(2-2*dcosh(bL)+bL*dsinh(bL))
s5=0.50*bL*(- bL + dsinh(bL))/(2-2*dcosh(bL)+bL*dsinh(bL))
s6=(1/6.0)*aL*aL*(-1+dcosh(aL))/(2-2*dcosh(aL)+aL*dsinh(al))
s7=s6 + aL*aL/12.0
s8=(1/6.0)*bL*bL*(-1+dcosh(bL))/(2-2*dcosh(bL)+bL*dsinh(bl))
s9=(2/3.0)*s4+(1/3.0)*s5+bL*bL/12.0

Se (P<0) ento:

bL=beta*L
Hy=bL*(MyA*MyA+MyB*MyB)* (dcos(bL)/dsin(bL)+bL*(1/dsin(bL))*(1/dsin(bL)))- &
2*(MyA+MyB)*(MyA+MyB)+2*bL*MyA*MyB*(1/dsin(bL))*(1+bL*dcos(bL)/dsin(bL))
aL=alfa*L
Hz=aL*(MzA*MzA+MzB*MzB)*(dcos(aL)/dsin(aL)+aL*(1/dsin(aL))*(1/dsin(aL)))- &
2*(MzA+MzB)*(MzA+MzB)+2*aL*MzA*MzB*(1/dsin(aL))*(1+aL*dcos(aL)/dsin(aL))

s1=1/(1.0+E*A/(-4.0*P*P*P*L*L)*(Hy+Hz))
s2=0.25*aL*(dsin(aL)-aL*dcos(aL))/(2-2*dcos(aL)-aL*dsin(aL))
s3=0.50*aL*( aL - dsin(aL))/(2-2*dcos(aL)-aL*dsin(aL))
s4=0.25*bL*(dsin(bL)-bL*dcos(bL))/(2-2*dcos(bL)-bL*dsin(bL))
s5=0.50*bL*( bL - dsin(bL))/(2-2*dcos(bL)-bL*dsin(bL))
s6=(1/6.0)*aL*aL*(1-dcos(aL))/(2-2*dcos(aL)-aL*dsin(aL))
s7=s6 - aL*aL/12.0
s8=(1/6.0)*bL*bL*(1-dcos(bL))/(2-2*dcos(bL)-bL*dsin(bl))
s9=(2/3.0)*s4+(1/3.0)*s5-bL*bL/12.0

Se no (esforo axial nulo ou estando em anlise linear):

227
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

s1 = s2 = s3 = s4 = s5 = s6 = s7 = s8 = s9 =1.0

228
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz constituintes da matriz de rigidez, formulao Euleriana, (Kassimali &


Abbasnia) [27] (no se vo definir aqui todas as variveis empregues, podendo as mesmas ser recolhidas na
referncia dada):

1
- 1 / (1 + ) 1 / (1 + )
- 1 / (1 + ) - 1 / (1 + )
-1
1
B= 1
-1
- 1 / (1 + ) 1 / (1 + )
1 / (1 + ) 1 / (1 + )
1
1
1

- variao do comprimento da barra;

3c13 + 3c23 + G13G12/2H G23G22/2H 0 G13/H


G213/2H G13G23/2H
3c23 + 3c13 + G23G12/2H G23G22/2H 0 G23/H
G13G23/2H G223/2H
KG = EIn/L G13G12/2H G23G12/2H 3c13 + 3c13 + 0 G12/H
G223/2H G223/2H
G13G22/2H G23G22/2H 2c22 + 2c12 + 0 G22/H
G12G22/2H G222/2H
0 0 0 0 ct/EIn 0
G13/H G23/H G12/H G22/H 0 2/H

229
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz geomtrica em que se considera apenas o contributo do esforo axial para a sua
construo (Portel & Powell) [46]:

1/L

1.2/L 0.1

KGii = N 1.2/L -0.1

-0.1 0.4L/3

0.1 0.4L/3

1/L

1.2/L -0.1

KGjj = N 1.2/L 0.1

0.1 0.4L/3

-0.1 0.4L/3

-1/L

-1.2/L 0.1

KGij = N -1.2/L -0.1

0.1 -0.1L/3

-0.1 -0.1L/3

KGji = (KGij )T
Sendo:
N - Esforo axial instalado na barra.

230
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz geomtrica, para o plano em verso condensada, em que se considera apenas o


contributo do esforo axial para a sua construo tendo em vista a instabilidade axial
(Tebedge & Tall) [44]:

6/5 L/10 -6/5 L/10

KG = N/L L/10 2L2/15 -L/10 -L2/30

-6/5 -L/10 6/5 -L/10

L/10 -L2/30 -L/10 2L2/15

Matriz geomtrica, para o plano em verso condensada, em que se considera apenas o


contributo do esforo axial para a sua construo tendo em vista a instabilidade toro
(Tebedge & Tall) [44]:

6/5 -L/10 -6/5 -L/10

KG= -L/10 2L2/15 L/10 L2/30

NI0/LA
-6/5 L/10 6/5 L/10

-L/10 L2/30 L/10 2L2/15

Matriz geomtrica, para o plano em verso condensada, em que se considera apenas o


contributo do esforo axial para a sua construo tendo em vista a instabilidade torcional-
lateral (Tebedge & Tall) [44]:

Sendo I0 o momento polar de inrcia e Moz o momento torsor no centro de toro da seco, V o esforo
transverso e MX o momento torsor.

231
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

-36 3L 36 3L

-33L 4L2 3L -L2

-36 -33L 36 -3L

KG = Moz/30L 3L 4L2 -3L -L2

36 -3L -36 -3L

-3L -L2 33L 4L2

36 3L -36 33L

3L -L2 -3L 4L2

30 -3L 30 3L

21L -2L2 9L L2

30 21L -30 9L

+ V/60 -3L -2L2 3L -L2

-30 3L -30 -3L

9L -L2 21L 2L2

30 9L -30 21L

3L L2 -3L 2L2

Matriz geomtrica, para o plano em verso condensada, em que se considera apenas o


contributo do esforo axial para a sua construo tendo em vista a instabilidade lateral-
torcional (Tebedge & Tall) [44]:

-1 1

1 -1 L/2

1 -1

KG = MX/L -1 -L/2

-1

-1 -L/2 1

-1 1

1 L/2 -1

232
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz geomtrica suplementar [KG2] que funo da deformao do elemento na


configurao corrente e em que se considera o contributo do esforo transverso para a
deformao da barra (Nedergaard & Pederson) [34]:

Submatriz Kii:
Kii(1,2) = -D**(-1)*ROZ**2*E*A*(Q(6)+Q(12))*(1/10.)
Kii(1,3) = D**(-1)*ROY**2*E*A*(Q(5)+Q(11))*(1/10.)
Kii(1,5) = -ROY**2*E*A*(ETY**2*Q(5)*12-ETY**2*Q(11)*12+ETY*Q(5)*2-
ETY*Q(11)*2+Q(5)*(2/15.)-Q(11)*(1/30.))
Kii(1,6) = -ROZ**2*E*A*(ETZ**2*Q(6)*12-ETZ**2*Q(12)*12+ETZ*Q(6)*2-
ETZ*Q(12)*2+Q(6)*(2/15.)-Q(12)*(1/30.))
Kii(2,1) = -D**(-1)*ROZ**2*E*A*(Q(6)+Q(12))*(1/10.)
Kii(3,1) = D**(-1)*ROY**2*E*A*(Q(5)+Q(11))*(1/10.)
Kii(5,1) = -ROY**2*E*A*(ETY**2*Q(5)*12-ETY**2*Q(11)*12+ETY*Q(5)*2-
ETY*Q(11)*2+Q(5)*(2/15.)-Q(11)*(1/30.))
Kii(6,1) = -ROZ**2*E*A*(ETZ**2*Q(6)*12-ETZ**2*Q(12)*12+ETZ*Q(6)*2-ETZ*
Q(12)*2+Q(6)*(2/15.)-Q(12)*(1/30.))

Submatriz Kjj:
Kjj(1,2) = -D**(-1)*ROZ**2*E*A*(Q(6)+Q(12))*(1/10.)
Kjj(1,3) = D**(-1)*ROY**2*E*A*(Q(5)+Q(11))*(1/10.)
Kjj(1,5) = -ROY**2*E*A*(ETY**2*Q(5)*12-ETY**2*Q(11)*12+ETY*Q(5)*2-
ETY*Q(11)*2+Q(5)*(1/30.)-Q(11)*(2/15.))
Kjj(1,6) = -ROZ**2*E*A*(ETZ**2*Q(6)*12-ETZ**2*Q(12)*12+ETZ*Q(6)*2-
ETZ*Q(12)*2+Q(6)*(1/30.)-Q(12)*(2/15.))
Kjj(2,1) = -D**(-1)*ROZ**2*E*A*(Q(6)+Q(12))*(1/10.)
Kjj(3,1) = D**(-1)*ROY**2*E*A*(Q(5)+Q(11))*(1/10.)
Kjj(5,1) = -ROY**2*E*A*(ETY**2*Q(5)*12-ETY**2*Q(11)*12+ETY*Q(5)*2-
ETY*Q(11)*2+Q(5)*(1/30.)-Q(11)*(2/15.))
Kjj(6,1) = -ROZ**2*E*A*(ETZ**2*Q(6)*12-ETZ**2*Q(12)*12+ETZ*Q(6)*2-
ETZ*Q(12)*2+Q(6)*(1/30.)-Q(12)*(2/15.))

Submatriz Kij:
Kij(1,2) = D**(-1)*ROZ**2*E*A*(Q(6)+Q(12))*(1/10.)
Kij(1,3) = -D**(-1)*ROY**2*E*A*(Q(5)+Q(11))*(1/10.)
Kij(1,5) = ROY**2*E*A*(ETY**2*Q(5)*12-ETY**2*Q(11)*12+ETY*Q(5)*2-
ETY*Q(11)*2+Q(5)*(1/30.)-Q(11)*(2/15.))

233
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Kij(1,6) = ROZ**2*E*A*(ETZ**2*Q(6)*12-ETZ**2*Q(12)*12+ETZ*Q(6)*2-
ETZ*Q(12)*2+Q(6)*(1/30.)-Q(12)*(2/15.))
Kij(2,1) = D**(-1)*ROZ**2*E*A*(Q(6)+Q(12))*(1/10.)
Kij(3,1) = -D**(-1)*ROY**2*E*A*(Q(5)+Q(11))*(1/10.)
Kij(5,1) = ROY**2*E*A*(ETY**2*Q(5)*12-ETY**2*Q(11)*12+ETY*Q(5)*2-
ETY*Q(11)*2+Q(5)*(2/15.)-Q(11)*(1/30.))
Kij(6,1) = ROZ**2*E*A*(ETZ**2*Q(6)*12-ETZ**2*Q(12)*12+ETZ*Q(6)*2-
ETZ*Q(12)*2+Q(6)*(2/15.)-Q(12)*(1/30.))

Submatriz Kij:
Kji = KijT

Vector FC:
F( 2) = -ROZ**2*D**(-2)*P*(dQ(8)*ETZ*2+dQ(8)*(1/5.)-dQ(2)*ETZ*2-dQ(2) *(1/5.))*6
F( 3) = -D**(-2)*ROY**2*P*(dQ(9)*ETY*2+dQ(9)*(1/5.)-dQ(3)*ETY*2-dQ(3) *(1/5.))*6
F( 5) = -D**(-1)*ROY**2*P*(dQ(9)*ETY**2*72+dQ(9)*ETY*6-dQ(9)*(1/10.)+
dQ(3)*ETY**2*72+dQ(3)*ETY*18+dQ(3)*(11/10.))
F( 6) = ROZ**2*D**(-1)*P*(dQ(8)*ETZ**2*72+dQ(8)*ETZ*6-dQ(8)*(1/10.)+
dQ(2)*ETZ**2*72+dQ(2)*ETZ*18+dQ(2)*(11/10.))
F( 8) = ROZ**2*D**(-2)*P*(dQ(8)*ETZ*2+dQ(8)*(1/5.)-dQ(2)*ETZ*2-dQ(2) *(1/5.))*6
F( 9) = D**(-2)*ROY**2*P*(dQ(9)*ETY*2+dQ(9)*(1/5.)-dQ(3)*ETY*2-dQ(3) *(1/5.))*6
F(11) = D**(-1)*ROY**2*P*(dQ(9)*ETY**2*72+dQ(9)*ETY*18+dQ(9)*(11/10.)+
dQ(3)*ETY**2*72+dQ(3)*ETY*6-dQ(3)*(1/10.))
F(12) = -ROZ**2*D**(-1)*P*(dQ(8)*ETZ**2*72+dQ(8)*ETZ*18+dQ(8)*(11/10.)+
dQ(2)*ETZ**2*72+dQ(2)*ETZ*6-dQ(2)*(1/10.))

Sendo:
ETY=E*Iy/(kz*G*A*D*D)
ETZ=E*Iz/(ky*G*A*D*D)
ROY=1/(1+12*ETY)
ROZ=1/(1+12*ETZ)
DQ deslocamentos incrementais (eixos locais).
Q Deslocamentos totais (eixos locais)
D Comprimento do elemento.
P Esforo Axial.

234
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matrizes [K1] e [K2] que incluem os termos lineares e funes quadrticas dos
deslocamentos incrementais (Chajes & Churchill) [6]:

Englobam-se apenas os termos no nulos na verso espacial adaptada da plana, sendo Q(..) o vector
deslocamentos (incrementais ou totais conforme o procedimento).

Matriz K1

y1=6*(Q(08)-Q(02))/05.0/L/L-(Q(06)+ Q(12))/10.0/L
y2= (Q(08)-Q(02))/10.0/L +(Q(12)-4.0*Q(06))/30.0
y3= (Q(08)-Q(02))/10.0/L +(Q(06)-4.0*Q(12))/30.0

z1=6*(Q(09)-Q(03))/05.0/L/L-(Q(05)+ Q(11))/10.0/L
z2= (Q(09)-Q(03))/10.0/L +(Q(11)-4.0*Q(05))/30.0
z3= (Q(09)-Q(03))/10.0/L +(Q(05)-4.0*Q(11))/30.0

u4=6*(Q(07)-Q(01))/05.0/L/L
u5=2*(Q(07)-Q(01))/15.0
u6= -(Q(07)-Q(01))/30.0
u7= (Q(07)-Q(01))/10.0/L

K1ii:

K1ii(1,2) = y1, K1ii(2,1) = y1


K1ii(1,3) = z1, K1ii(3,1) = z1
K1ii(1,5) =-z2, K1ii(5,1) =-z2
K1ii(1,6) = y2, K1ii(6,1) = y2
K1ii(2,2) = u4, K1ii(3,3) = u4
K1ii(2,6) =-u7, K1ii(6,2) =-u7
K1ii(3,5) = u7, K1ii(5,3) = u7
K1ii(5,5) = u5, K1ii(6,6) = u5

K1ii=A*E/2.0*K1ii

K1jj:

K1jj(1,2) = y1, K1jj(2,1) = y1


K1jj(1,3) = z1, K1jj(3,1) = z1

235
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

K1jj(1,5) = z3, K1jj(5,1) = z3


K1jj(1,6) =-y3, K1jj(6,1) =-y3
K1jj(2,2) = u4, K1jj(3,3) = u4
K1jj(2,6) = u7, K1jj(6,2) = u7
K1jj(3,5) =-u7, K1jj(5,3) =-u7
K1jj(5,5) = u5, K1jj(6,6) = u5

K1jj=A*E/2.0*K1jj

K1ij:

K1ij(1,2) =-y1, K1ij(2,1) =-y1


K1ij(1,3) =-z1, K1ij(3,1) =-z1
K1ij(1,5) =-z3, K1ij(5,1) = z2
K1ij(1,6) = y3, K1ij(6,1) = y2
K1ij(2,2) =-u4, K1ij(3,3) =-u4
K1ij(2,6) =-u7, K1ij(6,2) = u7
K1ij(3,5) = u7, K1ij(5,3) =-u7
K1ij(5,5) = u6, K1ij(6,6) = u6

K1ij=A*E/2.0*K1ij

K1ji=K1ijT

Matriz K2

Parmetros Yi's:
y1=(180*Q(6)*Q(6)/L+180*Q(12)*Q(12)/L+432*(Q(8)-Q(2))*(Q(8)-Q(2))/L/L/L &
-180*(Q(8)-Q(2))*(Q(6)+Q(12))/L/L)/140.0
y2=(-3*Q(6)*Q(6)+3*Q(12)*Q(12)+6*Q(6)*Q(12)+108*(Q(8)-Q(2))*(Q(8)-Q(2)) &
/L/L-72*Q(6)*(Q(8)-Q(2))/L)/280.0
y3=(3*Q(6)*Q(6)-3*Q(12)*Q(12)+6*Q(6)*Q(12)+108*(Q(8)-Q(2))*(Q(8)-Q(2)) &
/L/L-72*Q(12)*(Q(8)-Q(2))/L)/280.0
y4=(12*L*Q(6)*Q(6)+L*Q(12)*Q(12)-3*L*Q(6)*Q(12)+18*(Q(8)-Q(2))*(Q(8)-Q(2)) &
/L+3*(Q(8)-Q(2))*(Q(6)-Q(12)))/140.0
y5=(-3*L*Q(6)*Q(6)-3*L*Q(12)*Q(12)+4*L*Q(6)*Q(12)- &
6*(Q(8)-Q(2))*(Q(6)+Q(12)))/280.0
y6=(L*Q(6)*Q(6)+12*L*Q(12)*Q(12)-3*L*Q(6)*Q(12)+ &

236
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

18*(Q(8)-Q(2))*(Q(8)-Q(2))/L+3*(Q(8)-Q(2))*(Q(12)-Q(6)))/140.0

Parmetros Zi's:
z1=(180*Q(5)*Q(5)/L+180*Q(11)*Q(11)/L+432*(Q(9)-Q(3))*(Q(9)-Q(3))/L/L/L &
-180*(Q(9)-Q(3))*(Q(5)+Q(11))/L/L)/140.0
z2=(-3*Q(5)*Q(5)+3*Q(11)*Q(11)+6*Q(5)*Q(11)+108*(Q(9)-Q(3))*(Q(9)-Q(3)) &
/L/L-72*Q(5)*(Q(9)-Q(3))/L)/280.0
z3=(3*Q(5)*Q(5)-3*Q(11)*Q(11)+6*Q(5)*Q(11)+108*(Q(9)-Q(3))*(Q(9)-Q(3)) &
/L/L-72*Q(11)*(Q(9)-Q(3))/L)/280.0
z4=(12*L*Q(5)*Q(5)+L*Q(11)*Q(11)-3*L*Q(5)*Q(11)+18*(Q(9)-Q(3))*(Q(9)-Q(3)) &
/L+3*(Q(9)-Q(3))*(Q(5)-Q(11)))/140.0
z5=(-3*L*Q(5)*Q(5)-3*L*Q(11)*Q(11)+4*L*Q(5)*Q(11)- &
6*(Q(9)-Q(3))*(Q(5)+Q(11)))/280.0
z6=(L*Q(5)*Q(5)+12*L*Q(11)*Q(11)-3*L*Q(5)*Q(11)+ &
18*(Q(9)-Q(3))*(Q(9)-Q(3))/L+3*(Q(9)-Q(3))*(Q(11)-Q(5)))/140.0

K2ii(2,2)= y1, K2ii(3,3)= z1


K2ii(2,6)= y2, K2ii(6,2)= y2
K2ii(3,5)=-z2, K2ii(5,3)=-z2
K2ii(5,5)= z4, K2ii(6,6)= y4

K2ii=A*E/3.0*K2ii

K2jj(2,2)= y1, K2jj(3,3)= z1


K2jj(2,6)= y3, K2jj(6,2)= y3
K2jj(3,5)= z3, K2jj(5,3)= z3
K2jj(5,5)= z6, K2jj(6,6)= y6

K2jj=A*E/3.0*K2jj

K2ij(2,2)=-y1, K2ij(3,3)=-z1
K2ij(2,6)= y3, K2ij(6,2)=-y2
K2ij(3,5)=-z3, K2ij(5,3)= z2
K2ij(5,5)= z5, K2ij(6,6)= y5

K2ij=A*E/3.0*K2ij

K2ji=K2ijT

237
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz geomtrica de uso generalizado em que se considera apenas o contributo do


esforo axial para a sua construo [1,2,5,18,41,46]:

1.2/L 0.1

KGii = N 1.2/L -0.1

-0.1 0.4L/3

0.1 0.4L/3

1.2/L -0.1

KGjj = N 1.2/L 0.1

0.1 0.4L/3

-0.1 0.4L/3

-1.2/L 0.1

KGij = N -1.2/L -0.1

0.1 -0.1L/3

-0.1 -0.1L/3

KGji = (KGij )T

Sendo N o esforo axial instalado na barra.

238
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz geomtrica com ou sem continuidade para momentos em que se considera


apenas o contributo do esforo axial para a sua construo (Ramon Alvarez) [2]:

1.2/L 0.1 AZ1

KGii = N 1.2/L -0.1 AY1

-0.1 AY1 0.4L/3 AY2

0.1 AZ1 0.4L/3 AZ2

Com:
- Descontinuidade em Y s para o extremo i : AY1 = 0.00, AY2 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo i : AZ1 = 0.00, AZ2 = 0.00 .
- Descontinuidade em Y s para o extremo j : AY1 = 2.00, AY2 = 1.50 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo j : AZ1 = 2.00, AZ2 = 1.50 .
- Descontinuidade em Y para o extremo i e j : AY1 = 0.00, AY2 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z para o extremo i e j : AZ1 = 0.00, AZ2 = 0.00 .
- Sem qualquer descontinuidade : AY1 = 1.00, AY2 = 1.00, AZ1 = 1.00, AZ2 = 1.00 .

1.2/L -0.1 AZ1

KGjj = N 1.2/L 0.1 AY1

0.1 AY1 0.4L/3 AY2

-0.1 AZ1 0.4L/3 AZ2

Com:
- Descontinuidade em Y s para o extremo i : AY1 = 2.00, AY2 = 1.50 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo i : AZ1 = 2.00, AZ2 = 1.50 .
- Descontinuidade em Y s para o extremo j : AY1 = 0.00, AY2 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo j : AZ1 = 0.00, AZ2 = 0.00 .
- Descontinuidade em Y para o extremo i e j : AY1 = 0.00, AY2 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z para o extremo i e j : AZ1 = 0.00, AZ2 = 0.00 .

239
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

- Sem qualquer descontinuidade : AY1 = 1.00, AY2 = 1.00, AZ1 = 1.00, AZ2 = 1.00 .

-1.2/L 0.1 AZ5

KGij = N -1.2/L -0.1 AY5

0.1 AY3 -0.1L/3 AY4

-0.1 AZ3 -0.1L/3 AZ4

Com:
- Descontinuidade em Y s para o extremo i : AY3 = 0.00, AY4 = 0.00, AY5 = 2.00 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo i : AZ3 = 0.00, AZ4 = 0.00, AZ5 = 2.00 .
- Descontinuidade em Y s para o extremo j : AY3 = 2.00, AY4 = 0.00, AY5 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z s para o extremo j : AZ3 = 2.00, AZ4 = 0.00, AZ5 = 0.00 .
- Descontinuidade em Y para o extremo i e j : AY3 = 0.00, AY4 = 0.00, AY5 = 0.00 .
- Descontinuidade em Z para o extremo i e j : AZ3 = 0.00, AZ4 = 0.00, AZ5 = 0.00 .
- Sem qualquer descontinuidade :
AY3 = 1.00, AY4 = 1.00, AY5 = 1.00.
AZ3 = 1.00, AZ4 = 1.00, AZ5 = 1.00 .

KGji = (KGij )T

240
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Primeiras matrizes geomtricas complementares usual, [KG2] e [KG3], atendendo ao


desenvolvimento em srie de Taylor em que se considera apenas o contributo do esforo axial
para a sua construo [41]:

Matriz KG2

18/IZ 9L/IZ

KGii2 = N2L/ 18/IY -9L/IY

12,600E
-9L/IY 22L2/IY

9L/IZ 22L2/IZ

18/IZ -9L/IZ

KGjj2 = N2L/ 18/IY 9L/IY

12,600E
9L/IY 22L2/IY

-9L/IZ 22L2/IZ

-18/IZ 9L/IZ

KGij2 = N2L/ -18/IY -9L/IY

12,600E
9L/IY -13L2/IY

-9L/IZ -13L2/IZ

KGji2 = (KGij2 )T

241
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz KG3

2 2
12/IZ 6L/IZ
2 2
KGii3 = N3L3 18/IY -6L/IY

/756,000E2
2 2
-6L/IY 28L2/IY
2 2
6L/IZ 28L2/IZ

2 2
12/IZ -6L/IZ
2 2
KGii3 = N3L3 18/IY 6L/IY

/756,000E2
2 2
6L/IY 28L2/IY
2 2
-6L/IZ 28L2/IZ

2 2
-12/IZ 6L/IZ
2 2
KGii3 = N3L3 -18/IY -6L/IY

/756,000E2
2 2
6L/IY -22L2/IY
2 2
-6L/IZ -22L2/IZ

KGji3 = (KGij3 )T

242
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Anexo II - Sub-rotinas de resoluo de sistemas de equaes


lineares em FORTRAN 90

243
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Sub-rotina que calcula um SISTEMA(S) de EQUAES(E) LINEARES(L) com a matriz dos coeficientes como
uma MATRIZ(M), sendo a matriz do tipo esparso em BANDA(B), TRIANGULAR(T) superior, com a matriz dos
coeficientes independentes a DUAS(D) dimenses.

Ilustra-se num caso plano (submatrizes Kii, Kjj, Kij e Kji com dimenso 3x3) para a submatriz Kii ou Kjj em que a
zona sombreada a que conta para efeitos de armazenamento e clculo do sistema de equaes.

K111,1 K111,2 K111,3


K112,1 K112,2 K112,3
K113,1 K113,2 K113,3
K221,1 K221,2 K221,3
K222,1 K222,2 K222,3
K223,1 K223,2 K223,3
(...) (...) (...)
(...) (...) (...)
(...) (...) (...)
Knn1,1 Knn1,2 Knn1,3
Knn2,1 Knn2,2 Knn2,3
Knn3,1 Knn3,2 Knn3,3

SUBROUTINE SELMBTD (Nnos, NGL, MDN, Nac, Ko, C, Sit)

INTEGER Nnos, NGL, MDN, Nac, Sit


INTEGER i,j,l,NTL
REAL(8) Pivot
REAL(8), DIMENSION (:,:) :: Ko
REAL(8), DIMENSION (UBOUND(Ko,1),UBOUND(Ko,2)) :: K
REAL(8), DIMENSION (:,:) :: C
REAL(8), DIMENSION (Nac) :: F

K=Ko

! Triangulao .

NTL = NGL * Nnos

!- Anncio em monitor da etapa.


if (Sit>1) then
print *, ' Clculo de Deslocamentos por Matriz x Matriz com &
Semibanda.'
print *, ' Fase I'
end if

do i = 1, NTL - 1
l=i+1
j=1
do while (j < (MDN + 1) * NGL)
if ((l - NTL) > 0) exit
j=j+1
if (K(i,j) /= 0) then
Pivot = K(i,j) / K(i,1)
K(l, 1:(MDN + 1) * NGL - j + 1) = &

244
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

K(l, 1:(MDN + 1) * NGL - j + 1) - K(i, j:(MDN + 1) * NGL)* Pivot


C(l, 1:Nac) = C(l, 1:Nac) - Pivot * C(i, 1:Nac)
end if
l=l+1
end do
end do

! Retrossubstituio .

if (Sit>1) then
print *, ' Fase II'
end if

do i = NTL,1,-1
l=i+1
j=1
F=0.0
do while (j < (MDN + 1) * NGL)
j=j+1
if ((l - NTL) > 0) exit
F(1:Nac) = F(1:Nac) + C(l, 1:Nac) * K(i,j)
l=l+1
end do
C(i,1:Nac) = (C(i, 1:Nac) - F(1:Nac)) / K(i,1)
end do

END SUBROUTINE

Sub-rotina que calcula um SISTEMA(S) de EQUAES(E) LINEARES(L) com a matriz dos coeficientes como
uma MATRIZ(M), sendo a matriz do tipo esparso em BANDA(B), TRIANGULAR(T) superior, com a matriz dos
coeficientes independentes a DUAS(D) dimenses, possuindo a caracterstica ESPECIAL (s) da submatriz da
diagonal principal ser inteira (essencial em caso desta ser assimtrica).

Ilustra-se num caso plano (submatrizes Kii, Kjj, Kij e Kji com dimenso 3x3) para a submatriz Kii ou Kjj em que a
zona sombreada a que conta para efeitos de armazenamento e clculo do sistema de equaes.

K111,1 K111,2 K111,3


K112,1 K112,2 K112,3
K113,1 K113,2 K113,3
K221,1 K221,2 K221,3
K222,1 K222,2 K222,3
K223,1 K223,2 K223,3
(...) (...) (...)
(...) (...) (...)
(...) (...) (...)
Knn1,1 Knn1,2 Knn1,3
Knn2,1 Knn2,2 Knn2,3
Knn3,1 Knn3,2 Knn3,3

SUBROUTINE SELMBTDs (Nnos, NGL, MDN, Nac, Ko, C, Sit)

245
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

INTEGER Nnos, NGL, MDN, Nac, Sit


INTEGER i,j,l,m,n,NTL
REAL(8) Pivot
REAL(8), DIMENSION (:,:) :: Ko
REAL(8), DIMENSION (UBOUND(Ko,1),UBOUND(Ko,2)) :: K
REAL(8), DIMENSION (:,:) :: C
REAL(8), DIMENSION (Nac) :: F

K=Ko

! Triangulao .

NTL = NGL * Nnos

!- Anncio em monitor da etapa.


if (Sit>1) then
print *, ' Clculo de Deslocamentos por Matriz x Matriz com &
Semibanda (s).'
print *, ' Fase I'
end if

m=0
n=0

do i = 1, NTL - 1
l=i+1
n=n+1
m=0
j=1
do while (j < (MDN + 1) * NGL - n + 1)
if ((l - NTL) > 0) exit
j=j+1
if (j<=NGL-n+1) then
if (K(l,n) /= 0) then
Pivot = K(l,n) / K(i,n)
K(l,n:(MDN + 1) * NGL) = K(l,n:(MDN + 1) * NGL) - &
Pivot * K(i,n:(MDN + 1) * NGL)
C(l, 1:Nac) = C(l, 1:Nac) - Pivot * C(i, 1:Nac)
end if
else
if (K(i,j+n-1) /= 0) then
Pivot = K(i,j+n-1) / K(i,n)
K(l,1:(MDN + 1) * NGL - int(m/NGL+1)*NGL) = &
K(l,1:(MDN + 1) * NGL - int(m/NGL+1)*NGL) - &
Pivot * K(i,7+int(m/NGL)*NGL:(MDN + 1) * NGL)
C(l, 1:Nac) = C(l, 1:Nac) - Pivot * C(i, 1:Nac)
end if
m=m+1
end if
l=l+1
end do
if (n==NGL) then
n=0
end if
end do

246
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

! Retrossubstituio .

if (Sit>1) then
print *, ' Fase II'
end if

n=NGL

do i = NTL,1,-1
l=i+1
j=1
F=0
do while (j < (MDN + 1) * NGL - n + 1)
j=j+1
if ((l - NTL) > 0) exit
F(1:Nac) = F(1:Nac) + C(l, 1:Nac) * K(i,j+n-1)
l=l+1
end do
C(i,1:Nac) = (C(i, 1:Nac) - F(1:Nac)) / K(i,n)
n=n-1
if (n==0) then
n=NGL
end if
end do

END SUBROUTINE

Como se pode apreciar, o uso de algumas das novas potencialidades do FORTRAN 90


permitem a construo de um cdigo muito compacto e de elevada rapidez de execuo (dado
os comandos disponveis serem, especfica e unicamente, dirigidos para intenso
processamento aritmtico). Cite-se ainda, entre vrias outras novidades, o facto de no existir
necessidade da programao incluir um nico nmero de linha, nem haver qualquer restrio
em relao s primeiras 7 colunas de texto ou este ter que se limitar 80 coluna.
Por ltimo, atente-se no facto de os compiladores desta linguagem serem concebidos
para funcionar a 32 bits, o que proporciona a movimentao de grandes quantidades de
memria e superior velocidade de execuo. Devendo referir-se, ainda, que esta linguagem
continua sem vida prpria no que criao de imagem diz respeito, pelo que a parte dirigida
ao pr e ps processamento (entrada de dados, sua visualizao e resultados finais) foi
elaborada em QuickBASIC e C.

247
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Anexo III - Rotinas do programa CEAC97

248
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

SUBROUTINE Penalizar (..)


Subrotina que soma a rigidez dos apoios, atribuda por tipos, na matriz de rigidez.

SUBROUTINE CargasNos (..)


Processamento da carga por N.

SUBROUTINE ValoresBarra(..)
Subrotina de leitura de valores de barra.

SUBROUTINE ProCarBar(..)
Processamento da carga por barra (com ou sem actualizao de geometria).

SUBROUTINE ProEsfAcc(..)
Processamento de Esforos ao longo das Barras.

SUBROUTINE CarTotNos(..)
Processamento de Cargas Totais nos Ns.

SUBROUTINE CarTotBar(..)
Processamento de Cargas Totais nas Barras.

SUBROUTINE ProPesoProprio(..)
Pr-Processamento do Peso Prprio.

SUBROUTINE PosPesoProprio(..)
Ps-Processamento do Peso Prprio.

SUBROUTINE KT(..)
Montagem da Matriz de Rigidez Tangente, com introduo das condies de apoio.

SUBROUTINE KTindV(..)
Processamento indivudual da Matriz de Rigidez Tangente em Vector.

SUBROUTINE KTindM(..)
Processamento indivudual da Matriz de Rigidez Tangente em Matriz.

SUBROUTINE MatRigLocGer(..)
Processamento da Matriz de Rigidez Tangente em Eixos Locais.

SUBROUTINE Kgeral(..)
Pr-Processamento da Matriz de Rigidez Tangente em Matriz.

SUBROUTINE Desloc(..)
Clculo de Deslocamentos.

SUBROUTINE CorrForFix(..)
Factor de Correco das Foras de Fixao.

SUBROUTINE EsfExtBar(..)
Clculo dos Esforos nos Extremos de Barra.

SUBROUTINE CalcResiduo(..)
Clculo do Resduo.

SUBROUTINE IncCar(..)
Processamento de Cargas/Foras Incrementais/Iterativas.

249
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

SUBROUTINE Controlo(..)
Controlo da Rigidez Corrente (mtodo de passagem Controlo de Cargas para Controlo de Deslocamentos).

SUBROUTINE PRC(..)
Parmetro de Rigidez Corrente (mtodo de passagem Controlo de Cargas para Controlo de Deslocamentos).

SUBROUTINE IncDes(..)
Processamento de Deslocamentos Incrementais/Iterativos.

SUBROUTINE ForEqu(..)
Clculo das Foras Desiquilibradas.

SUBROUTINE Conver(..)
Verificao da Convergncia.

SUBROUTINE ActualCoor(..)
Actualizao de Coordenadas.

SUBROUTINE CoordReset(..)
Inicia ficheiro auxiliar com possibilidade de actualizao de coordenadas.

SUBROUTINE MaiorEsf(..)
Avaliao dos Maiores Esforos de Barra.

SUBROUTINE ProjEsf(..)
Projeco nos Ns dos Esforos de Barra.

SUBROUTINE ReaApo(..)
Clculo das Reaces de Apoio.

SUBROUTINE VerEqu(..)
Verificao de Equilbrio dos Ns (equilbrio da estrutura).

SUBROUTINE FimInc(..)
Fim do Ciclo com colocao do sinal dos Esforos segundo Resistncia dos Materiais.

SUBROUTINE EsfAccBar(..)
Clculo dos Esforos ao longo das Barras por Aco.

SUBROUTINE EsfComBar(..)
Clculo dos Esforos nas Barras por Combinao.

SUBROUTINE TemCal(..)
Determinao do Tempo de Clculo.

SUBROUTINE CargaCrit(..)
Clculo da Carga Crtica e Modos de Encurvadura associados.

SUBROUTINE K6CABO(..)
Subrotina da Matriz de Rigidez Espacial de um Cabo, Inelstica e No Linear.

SUBROUTINE K6LCS(..)
Subrotina da Matriz de Rigidez Espacial, Elstica Linear, com extremos de Continuidade, sem Deformao por
Esforo Transverso.

250
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

SUBROUTINE K6LCC(..)
Subrotina da Matriz de Rigidez Espacial, Elstica Linear, com extremos de Continuidade, com Deformao por
Esforo Transverso.

SUBROUTINE K6LDSii(..)
Subrotina da Matriz de Rigidez Espacial, Elstica Linear, com extremos de Continuidade ou de Descontinuidade
s rotaes (rtulas em X,Y e Z), sem Deformao por Esforo Transverso, Kii.

SUBROUTINE K6LDSjj(..)
Subrotina da Matriz de Rigidez Espacial, Elstica Linear, com extremos de Continuidade ou de Descontinuidade
s rotaes (rtulas em X,Y e Z), sem Deformao por Esforo Transverso, KLjj.

SUBROUTINE K6LDSij(..)
Subrotina da Matriz de Rigidez Espacial, Elstica Linear, com extremos de Continuidade ou de Descontinuidade
s rotaes (rtulas em X,Y e Z), sem Deformao por Esforo Transverso, KLij.

SUBROUTINE K6LDSji(..)
Subrotina da Matriz de Rigidez Espacial, Elstica Linear, com extremos de Continuidade ou de Descontinuidade
s rotaes (rtulas em X,Y e Z), sem Deformao por Esforo Transverso, KLji.

SUBROUTINE K6GDSii(..)
COOK (1989), PORTEL & POWELL (1971) dX, ALVAREZ & BUSTILLO (1996) descontinuidades.
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial, Elstica No Linear, com extremos de Continuidade ou de
Descontinuidade s rotaes (rtulas em Y e/ou Z), com considerao apenas do Esforo Axial, Kii.

SUBROUTINE K6GDSjj(..)
COOK (1989), PORTEL & POWELL (1971) dX, ALVAREZ & BUSTILLO (1996) descontinuidades.
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial, Elstica No Linear, com extremos de Continuidade ou de
Descontinuidade s rotaes (rtulas em Y e/ou Z), com considerao apenas do Esforo Axial, KGjj.

SUBROUTINE K6GDSij(..)
COOK (1989), PORTEL & POWELL (1971) dX, ALVAREZ & BUSTILLO (1996) descontinuidades.
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial, Elstica No Linear, com extremos de Continuidade ou de
Descontinuidade s rotaes (rtulas em Y e/ou Z), com considerao apenas do Esforo Axial, KGij.

SUBROUTINE K6GDSji(..)
COOK (1989), PORTEL & POWELL (1971) dX, ALVAREZ & BUSTILLO (1996) descontinuidades.
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial, Elstica No Linear, com extremos de Continuidade ou de
Descontinuidade s rotaes (rtulas em Y e/ou Z), com considerao apenas do Esforo Axial, KGji.

SUBROUTINE K6GCC(..)
JOSE MARIA ESPADA (1975).
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial, Elstica No Linear, com extremos de Continuidade, com
considerao apenas do Esforo Axial e possibilidade de Deformao por Esforo Transverso, com recurso a
Funes Estabilidade.

SUBROUTINE K6GDSMC(..)
S.E.El METWALLY & W.F.CHEN (1987)
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial, Elstica No Linear, com extremos de Continuidade, com
considerao apenas do Esforo Axial, em Eixos Locais.

SUBROUTINE K6GDSYKc(..)
YANG & KUO (1994).
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial, Elstica No Linear, com extremos de Continuidade, com
considerao de todos os esforos elegveis de barra, adoptando uma formulao completa.

251
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

SUBROUTINE K6GDSYKs(..)
YANG & KUO (1994).
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial, Elstica No Linear, com extremos de Continuidade, com
considerao de todos os esforos elegveis de barra, adoptando uma formulao simplificada.

SUBROUTINE K6JiiYK(..)
YANG & KUO (1994).
Matriz dos Momentos nos Ns, KJii.

SUBROUTINE K6JjjYK(..)
YANG & KUO (1994).
Matriz dos Momentos nos Ns, KJjj.

SUBROUTINE K6IiiYK(..)
YANG & KUO (1994).
Matriz dos Momentos Induzidos, KJii.

SUBROUTINE K6IjjYK(..)
YANG & KUO (1994).
Matriz dos Momentos Induzidos, KJjj.

SUBROUTINE K6MiiYK(..)
YANG & KUO (1994).
Matriz de Momentos Exteriores Aplicados nos Ns, KMii.

SUBROUTINE K6MjjYK(..)
YANG & KUO (1994).
Matriz de Momentos Exteriores Aplicados nos Ns, KMjj.

SUBROUTINE K6G2(..)
H.NEDERGAARD, P.T.PEDERSEN (1985).
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial Kg2, como funo da deformao do elemento barra e que constitui
uma relao entre a deformao axial e lateral, somvel a expresso elementar da Matriz Tangente: KL + KG,
admitindo extremidades de continuidade.

SUBROUTINE Fnp(..)
H.NEDERGAARD, P.T.PEDERSEN (1985).
Subrotina do Vector de Correco de Deslocamentos, como funo da deformao do elemento barra e que
constitui uma relao entre a deformao axial e lateral, subtravel ao Vector de Carga, admitindo extremidades
de continuidade, Fnp.

SUBROUTINE K6FECC(..)
EKHANDE & SELVAPPALAM (1989).
Subrotina da Matriz de Rigidez Espacial, Elstica No Linear, extremos de Continuidade, sem Deformao por
Esforo Transverso, com Funes de Estabilidade.

SUBROUTINE K6_1(..)
CHAJES & CHURCHILL (1987).
Matriz complementar Kg1.

SUBROUTINE K6_2(..)
CHAJES & CHURCHILL (1987).
Matriz complementar Kg2.
SUBROUTINE K6_1(..)
CHAJES & CHURCHILL (1987).

252
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Matriz complementar Kg1.

SUBROUTINE K6_CCmgc(..)
TEBEDGE & TALL (1973).
Matrizes Geometricas complementares.
SUBROUTINE K6OECKassi(..)
KASSIMALI (1991).
Subrotina da Matriz de Rigidez Espacial, Elstica No Linear, extremos de Continuidade, sem Deformao por
Esforo Transverso, com Funes de Estabilidade.

SUBROUTINE K6RECC(..)
CHU & RAMPETSREITER (1972).
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial, Elstica No Linear, com extremos de Continuidade, com
considerao apenas do Esforo Axial, e possibilidade de Deformao por Esforo Transverso, com recurso a
Funes Estabilidade.

SUBROUTINE K6KECCl(..)
PETR KRYSL (1993).
Subrotina da Matriz Linear Espacial, com extremos de Continuidade.

SUBROUTINE K6KECCg(..)
PETR KRYSL (1993).
Subrotina da Matriz Geomtrica Espacial, Elstica No Linear, com extremos de Continuidade, com
considerao de todos os esforos elegveis de barra, adoptando uma formulao completa.

SUBROUTINE R6ijALVAREZ(..)
Subrotina de Matriz de Transformao (Rotao) de Eixos Locais em Eixos Gerais (Alvarez modificada) Rij.

SUBROUTINE R6jiALVAREZ(..)
Subrotina de Matriz de Transformao (Rotao) de Eixos Locais em Eixos Gerais (Alvarez modificada) Rji.

SUBROUTINE R6ij(..)
Subrotina de Matriz de Transformao (Rotao) de Eixos Locais em Eixos Gerais Rij (Argyris adaptada) Rij.

SUBROUTINE R6ji(..)
Subrotina de Matriz de Transformao (Rotao) de Eixos Locais em Eixos Gerais Rji (Argyris adaptada) Rji.

SUBROUTINE R6ijp(..)
Subrotina de Matriz de Transformao (Rotao) de Eixos Principais Locais em funo de um ngulo imposto
Rijp.

SUBROUTINE R6jip(..)
Subrotina de Matriz de Transformao (Rotao) de Eixos Principais Locais em funo de um ngulo imposto
Rjip.

SUBROUTINE RtRtKRR (..)


Subrotina que faz o quintuplo produto Rt*Rpt*K*Rp*R.

SUBROUTINE KRR (..)


Subrotina que faz o triplo produto K*Rp*R.

SUBROUTINE RtRt (..)


Subrotina que faz o duplo produto R(T)*Rp(T).

SUBROUTINE MatRig6L(..)

253
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Subrotina que Monta a Matriz de Rigidez Linear.

SUBROUTINE MatRig6G(..)
Subrotina que Monta a Matriz de Rigidez Geomtrica.

SUBROUTINE TransCarLG (..)


Transformao das cargas nas barras de eixos locais para gerais.

SUBROUTINE ProCarBarInd(..)
Processamento de cargas individual.

SUBROUTINE ProEsfAccInd(..)
Processamento de Esforos por aco nas barras.

SUBROUTINE SELVBTU (..)


Subrotina que calcula um SISTEMA(S) de EQUAES(E) LINEARES(L) com a matriz dos coeficientes como
um VECTOR(V), sendo a matriz do tipo esparso em BANDA(B), TRIANGULAR(T) superior, e com a matriz
dos coeficientes independentes a UMA(U) dimenso.

SUBROUTINE RSEBSGS (..)


Subrotina que calcula um SISTEMA(S) de EQUAES(E) LINEARES(L) com a matriz dos coeficientes como
um VECTOR(V), sendo a matriz do tipo esparso em BANDA(B), TRIANGULAR(T) superior, e com a matriz
dos coeficientes independentes a DUAS(D) dimenses.

SUBROUTINE SELMBTD (..)


Subrotina que calcula um SISTEMA(S) de EQUAES(E) LINEARES(L) com a matriz dos coeficientes como
uma MATRIZ(M), sendo a matriz do tipo esparso em BANDA(B), TRIANGULAR(T) superior, e com a matriz
dos coeficientes independentes a DUAS(D) dimenses.

SUBROUTINE SELMBTDs (..)


Subrotina que calcula um SISTEMA(S) de EQUAES(E) LINEARES(L) com a matriz dos coeficientes como
uma MATRIZ(M), sendo a matriz do tipo esparso em BANDA(B), TRIANGULAR(T) superior, e com a matriz
dos coeficientes independentes a DUAS(D) dimenses especial (s).

SUBROUTINE IMQ(..)
Subrotina que INVERTE(I) uma MATRIZ(M) QUADRADA(Q).

SUBROUTINE IM(..)
Subrotina que INVERTE(I) uma MATRIZ(M).

SUBROUTINE Jacobi(..)
Subrotina que calcula Valor e Vectores prprios mais baixos pelo mtodo de Jacobi.
SUBROUTINE Proprios(..)
Subrotina que calcula Valor e Vectores prprios mais baixos (Bifurcao de Equilbrio).

SUBROUTINE Purifica(..)
Purificao do vector prprio/modo de instabilidade.
SUBROUTINE MMMSB(..)
Subrotina que MULTIPLICA(M) uma MATRIZ(M) qualquer por uma MATRIZ SIMTRICA(S) e em
BANDA(B), com: R(AxC)=M(AxB) x MSB(BxC).

SUBROUTINE MMSBM(..)
Subrotina que MULTIPLICA(M) uma MATRIZ(M) SIMTRICA(S) e em BANDA(B) por uma MATRIZ(M)
qualquer, com: R(AxC)=MSB(AxB) x M(BxC).

SUBROUTINE MMSBV(..)

254
Anlise no linear geomtrica de estruturas reticuladas espaciais

Subrotina que MULTIPLICA(M) uma MATRIZ(M) SIMTRICA(S) e em BANDA(B) por um VECTOR(V)


qualquer, com: R(A) = MSB(AxB) x V(B).

SUBROUTINE MVMSB(..)
Subrotina que MULTIPLICA(M) um VECTOR(V) qualquer por uma MATRIZ(M) SIMTRICA(S) e em
BANDA(B), com: R(B) = M(B) x MSB(BxC).

255