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CONTROL AUTOMATICO 1

Sistemas de Segundo Orden

La funcin de transferencia de lazo cerrado de un sistema de segundo orden est dado


por:

C ( s) K
= 2 EC 1
R ( s) Js + Fs + K

Los polos de lazo cerrado son complejos si F2-4JK<0, y son reales si F2-4JK0. En el
anlisis de respuesta transitoria es conveniente escribir

K
= n2 = 2 n = 2
J

Donde es denominada atenuacin, n frecuencia natural no amortiguada y relacin de


amortiguacin del sistema. La relacin de amortiguamiento es la relacin entre la amortiguacin
F y el amortiguamiento crtico Fc =2JK, o sea

F F
= =
Fc 2 JK

Con esta notacin se puede modificar el sistema original al sistema que se ve en la figura
N 1. y se puede reescribir la funcin transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) dada por la ecuacin
2.

C ( s) n 2

= 2 EC 2
R ( s ) s + 2 n s + n2

Figura N 1: Sistema de Segundo Orden

Se puede describir el comportamiento dinmico de sistemas de segundo orden en


trminos de los parmetros y n. Si 0< <1, los polos de lazo cerrado son complejos conjugados
y yacen en el semiplano izquierdo de s. Por lo tanto se dice que el sistema est subamortiguado y
la respuesta transitoria es oscilatoria. Si =1, se dice que el sistema tiene amortiguacin crtica. Los
sistemas sobreamortiguados corresponden a >1. La respuesta transitoria de los sistemas con
amortiguamiento crtico y sobreamortiguado, no oscilan. Si =0, la respuesta transitoria no se
extingue.
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Ahora se ha de hallar la respuesta del sistema que aparece en la figura 1 a una entrada de
tipo escaln unitario. Se han de considerar tres casos distintos: El subamortiguado (0< <1),
amortiguado crticamente (=1) y sobreamortiguado (>1).

a) Subamortiguado (0< <1)

En este caso se puede escribir C(s)

n2 1
C ( s) =
s + 2 s s + s
2 2
n

Donde d=n(1-2). La frecuencia d se denomina frecuencia natural amortiguada.

La transformada inversa de Laplace nos da la respuesta en el tiempo quedando de la forma

w
n
t 1 2
c(t ) = 1 sen d t + tan 1
( t 0) EC 3
1 2

De la ecuacin 3.8 se puede ver que la frecuencia de oscilacin transitoria es la frecuencia


natural amortiguada d y, por tanto, vara con la relacin de amortiguacin .

La seal de error en este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida y est dado
por:

e(t ) = r (t ) c(t ) = e wn t (cos wd t + sen wd t ), para t 0
1 2

Esta seal de error presenta una oscilacin sinusoidal amortiguada. En rgimen


estacionario o para t =, no hay error entre la entrada y la salida.

Si la relacin de amortiguamiento es igual a cero, la respuesta se vuelve no amortiguada


y las oscilaciones continan indefinidamente. La seal queda de la forma

c(t)= 1 - cos n t (t0) EC 4

b) Amortiguamiento crtico (=1)

En este caso, los dos polos de lazo cerrado son casi iguales, se puede aproximar el
sistema a uno con amortiguamiento crtico.

Para una entrada escaln unitario, R(s)= 1/s y se puede escribir C(s)
2
wn
C (s) = EC 5
( s + wn ) 2 s

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin 3.10 nos da la respuesta en el tiempo


en el caso estudiado.

c(t)= 1 --n t (1 +n t) (t0) EC 6


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c) Sobreamortiguado (>1).

En este caso los dos polos de C (s)/ R (s) son negativos reales y distintos. Para una
entrada escaln unitario, R (s) = 1/ s y C(s) puede escribirse en el tiempo aplicando la
transformada inversa de Laplace de la ecuacin original, es decir:

n s 1t s2t
c(t ) = 1 + ( + )
2 2 1 s1 s2

Donde s1 = ( + 2
1) y s2 = ( 2 1 ) :

Entonces la respuesta C (t) incluye dos trminos de cada exponencial.

Cuando es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos trminos de cada
exponencial decrece mucho ms rpidamente que el otro, de modo que el trmino exponencial de
cada ms rpida (que corresponde a una constante de tiempo ms pequea) puede ser
despreciado. Esto es, si - s2 esta ubicado mucho ms cerca del eje j que s1 (lo que significa que
s2 << s1). Se puede despreciar - s1 para una solucin aproximada. Esto es admisible porque el
efecto de - s1 en la respuesta es mucho menor que el de - s2 porque el trmino que involucra s1 en
la EC. cae mucho ms rpidamente que el trmino que involucra a s2. Una vez que ha
desaparecido el trmino exponencial de cada ms rpida, la respuesta es similar a la de un
sistema de primer orden y se puede aproximar C(s)/R(s) por

C ( s) s2
=
R ( s) s + s 2
Esta forma aproximada es una consecuencia directa del hecho de que los valores iniciales
y finales de la relacin original C(s)/R(s) y la aproximada, concuerdan entre s.

La respuesta en el tiempo c (t) es entonces:

c(t ) = 1 e ( 2 1 ) wn t
, para t 0

En la figura N 2 se ve la familia de curvas resultantes.

Figura N 2: Curvas de respuesta al escaln unitario


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Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria.

En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de


control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que
pueden almacenar energa no responden instantneamente y exhiben respuestas transitorias cada
vez que estn sujetos a entradas o perturbaciones.

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican


en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que esta es fcil de
generar y es suficientemente drstica. Por conveniencia, al comparar respuestas transitorias de
varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en
reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este
modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad.

La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia


oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las caractersticas
de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario es comn
especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts

Figura N 3: Parmetros respuesta temporal

Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma grfica en la figura


siguiente.

Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
la primera vez la mitad del valor final.
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Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la


respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

Tiempo Pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobrepaso.

Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva
de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es
diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante

c(t p ) c()
Porcentaje de sobrepaso mximo = x100%
c ( )

La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad


relativa del sistema.

Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la
curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final, de tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5 %) y permanezca dentro de l. El
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control.
Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan cul criterio de error en porcentaje
usar.

Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy importantes,
dado que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo: es decir, deben
presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe
modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria). Observe que, si especificamos los
valores de td, tr, tp, ts, y Mp, la forma de la curva de respuesta queda prcticamente determinada.

Observe que todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a cualquier caso


determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo
pico y sobrepaso mximo. (En los sistemas que producen errores en estado estable para entradas
escaln, este error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado).

Algunos comentarios sobre las especificaciones de la respuesta transitoria.

Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones, es


conveniente que la respuesta transitoria sea suficientamente rpida y amortiguada (0.4 0.8).
CONTROL AUTOMATICO 6

Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria

Tiempo de levantamiento, tr


tr =
wd
1 2
con = arctg

Tiempo Pico, tp


tp =
wd
Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp

M p = e ( / 1 2 )
x100 en %

Tiempo de asentamiento, ts

4 3
ts = ts =
wn (criterio del 2 %)
wn (criterio del 5 %)