UNIVERSIDAD DE NARINO

DEPARTAMENTO DE FISICA
Asignatura de Mecanica Analitica .

Angulos de Euler
euler angles
Andres David Pena Unigarro ? , Nicolas Armando Cabrera Carpio. Sebastian Alvarado Chavez.
Departamento de Fsica, Universidad de Narino
Ciudad Universitaria Torobajo - Calle 18 Kra 50
San Juan de Pasto, Narino, Colombia

Ecuaciones de Euler
~
Sabiendo que para el movimiento de un solido rigido, aplicando el momento angular L.

dL dL ~
~f = ( ~ L
)f ijo = ( )giratorio + w (1)
dt dt

Donde hemos usado que el torque o momento de fuerza es ~ = ( dL

dt )f , y desarrollando el segundo miembro de la
euacion (1):

x y z

w ~ =
~ L

w1 w2 w3

L2 L2 L3

(w ~ i = ijk wj Lk
~ L) (2)

Sabemos que:

~i = Iij w
L ~j (3)

~ i = Iij w
L ~ j (4)

~ f ijo = L
~ = L ~ giratorio + w ~
~ L (5)

Considerando ahora que nos encontramos en el centro de masa, el torque asociado a las fuerzas externas ext
~ =0y
que el tensor de momento de inercia (I) es diagonal:

~ giratorio + w
0=L ~
~ L (6)

? andres.david.0496@gmail.com
entonces

L1 = (w2 L3 w3 L2); L2 = (w3 L1 w1 L3); L3 = (w1 L2 w2 L1 ) (7)

combinando (3),(4) y las componentes (7), y agrupando obtenemos las ECUACIONES DE EULER DEL SOLIDO
RIGIDO:
I w = ww(I I) (8)
I2 w2 = w1 w3 (I3 I1 ) (9)
I3 w3 = w2 w1 (I1 I2 ) (10)

veremos en seguida, como estas relaciones proveen las condiciones para describir, de forma general, el movimiento
rotacional de un solido respecto a los ejes de simetria del mismo

Giroscopios,Trompos y Peonzas
La peonza, trompo o giroscopio, son solidos rigidos, para los cuales I1 , I2 , I3 son los unicos elementos no nulos
del tensor de inercia I. Todo solido rigido con tensor de inercia simetrico admite un elipsoide equivalente que lo
contiene, y por ende puede representarse sus giros respecto a un eje de simetria como el de un solido o peonza
Una peonza es un cuerpo que puede sobre una punta sobre la que se situa su centro gravitatorio de forma
perpendicular al eje de giro, equilibrandose sobre un punto gracias a la velocidad angular, que permite el desarrollo
del efecto giroscopio
el giroscopio es un dispositivo mecanico formado escencialmente por un cuerpo con simetria de rotacion que gira
alrededor de su eje de simetria. Cuando se somete el giroscopio a un momento de fuerza que tiende a cambiar
la orientacion del eje de rotacion su comportamiento es aparentemente paradojico ya que el eje de rotacion, en
lugar de cambiar de direccion como lo haria un cuerpo que no girase, cambia de orientacion en una direccion
perpendicular a la direccion ntuitiva
el giroscopio fue inventado en 1852 por Leon Foucault, quien tambien le dio nombre, montando una masa rotatoria
en un soporte de cardano para un experimento de demostracion de la rotacion de la tierra.
Los giroscopios se han utilizado en girocompases y giropilotos. Los giroscopios tambien se han utilizado para
disminuir el balanceo de navios, para la navegacion en aviones e ingenios espaciales.