Anda di halaman 1dari 11

kinematika dan dinamika

BAB 1

PENDAHULUAN
1. Pengertian-Pengertian
Kinematika adalah suatu ilmu yang mempelajari tentang gerak yang meliputi lintasan,
kecepatan, dan percepatan dari batang mesin atau mekanisme tanpa memperhatikan
penyebabnya

Dinamika adalah suatu ilmu yang mempelajari gerak termasuk penyebabnya.

2. Diagram Kinematis
Diagram kinematis adalah diagram sebuah mesin atau mekanisme dengan hanya
menggambarkan dimensi yang diperlukan dalam analisa (dimensi panjang)

3. Mekanisme
Mekanisme adalah rangkaian batang penghubung yang membentuk rantai kinematis
terbatas.

Rantai Kinematis adalah sistem yang terdiri dari gabungan batang penghubung kaku
yang saling berkontak sehingga memungkinkan gerakan relatif satu sama lainnya.

Rantai Kinematis Terbatas adalah rantai kinematis yang apabila salah satu batang
penghubung digerakkan, maka batang lainnya bergerak ke posisi tertentu yang telah
diperkirakan.
Rantai Kinematis Tak Terbatas adalah rantai kinematis yang apabila salah satu batang
penghubung digerakkan, maka batang lainnya bergerak ke posisi sembarang

4. Pasangan
Pasangan adalah kontak antara 2 permukaan yang sedang berhubungan

Pasangan terbagi menjadi 2 macam, yaitu:

a) Pasangan Rendah

Pasangan Rendah yaitu pasangan yang titik kontaknya berupa bidang. Misalnya: Piston
dengan Silinder, titik kontaknya berupa bidang lengkung.

Gambar 1. Pasangan Rendah

b) Pasangan Tinggi

Pasangan Tinggi yaitu pasangan yang titik kontaknya berupa titik atau garis. Misalnya:
Bola baja di atas lantai beton, titik kontaknya berupa titik. Silinder di atas lantai beton,
titik kontaknya berupa garis.

Gambar 2. Pasangan tinggi

5. Gerakan dan Siklus


Macam-macam gerakan yaitu:
a. Gerak Translasi yaitu gerakan dari semua garis lurus pada sebuah benda yang sejajar.

b. Gerak Rotasi yaitu gerakan sebuah titik dengan tetap mempertahankan jarak yang tetap
pada titik tertentu

c. Gerak Ulir yaitu gerakan sebuah titik yang berotasi dan pada saat yang sama melakukan
gerakan sejajar dengan sumbu

d. Gerak Bola yaitu Gerakan sebuah titik pada tiga dimensi


Suatu mekanisme dikatakan menyelesaikan satu siklus dari gerakan, jika mekanisme
tersebut bergerak melalui semua konfigurasi yang mungkin dan kembali ke posisi awalnya. Jadi
mekanisme engkol peluncur menyelesaikan satu siklus dari gerakan, jika engkol membuat satu
putaran. Waktu yang diperlukan untuk satu siklus disebut periode.

6. Vektor
Vektor adalah besaran yang ditentukan oleh besar dan arah. Misalnya: kecepatan,
percepatan, dan gaya.
Sebuah besaran vektor dapat dinyatakan dengan sebuah garis lurus dengan arah panah.

DERAJAT KEBEBASAN

Pengertian dan Fungsi Derajat Kebebasan

Derajat kebebasan adalah bilangan yang menyatakan jumlah masukan (pengaruh) yang
diperlukan oleh suatu mesin atau mekanisme dalam melakukan gerakan. Mekanisme yang memiliki 1
(satu) derajat kebebasan berarti hanya perlu menggerakkan 1 (satu) batang, maka batang lain akan
ikut bergerak ke posisi tertentu. Hal ini identik dengan rantai kinematis terbatas.

Fungsi derajat kebebasan ialah menjadi petunjuk bagi pembuat dan perancang mesin
sedemikian rupa sehingga berapapun jumlah komponen yang digunakan tetap hanya membutuhkan
1 (satu) penggerak bagi mesin yang memiliki 1 (satu) derajat kebebasan.

Penentuan Derajat Kebebasan

Salah satu metode yang digunakan untuk menentukan derajat kebebasan suatu mekanisme
ialah metode Empiris yaitu sebagai berikut:

a. Suatu batang yang bebas bergerak, mempunyai tiga derajat kebebasan, dan untuk n jumlah
derajat kebebasan, ada (n-1) sambungan yang menentukan jumlah derajat kebebasan.

b. Suatu kontakan membentuk pasangan rendah, kehilangan dua derajat kebebasan sehingga
mempunyai satu derajat kebebasan.

c. Suatu pasangan tinggi kehilangan satu derajat kebebasan sehingga mempunyai dua derajat
kebebasan.

Berdasarkan uraian di atas diperoleh jumlah derajat kebebasan suatu mekanisme:

df = 3 (n 1) 2l h

Dimana :
df = Jumlah derajat kebebasan

n = Jumlah batang pada mekanisme

l = Jumlah pasangan rendah

h = Jumlah pasangan tinggi

Gambar 2.1 Mekanisme Engkol Peluncur

Mekanisme engkol peluncur yang diperlihatkan pada gambar 2.1 di atas memiliki 4 (empat)
buah batang yaitu batang tetap, engkol, batang torak, dan piston. Memiliki 4 buah pasangan rendah
yaitu pasangan antara batang diam (blok mesin) dengan poros engkol, pasangan sambungan poros
engkol dengan batang torak, pasangan sambungan antara batang torak dengan torak, dan pasangan
sambungan antara torak dengan silinder. Kesemuanya itu merupakan kontak berupa bidang,
sedangkan kontak berupa titik yang merupakan pasangan tinggi tidak terdapat. Berdasarkan
persamaan tersebut di atas, maka derajat kebebasan mekanisme engkol peluncur yaitu:

f = 3 (4 1) 2 (4) 0

= 3(3) 2 (4) = 9 8 = 1

Penyimpangan terhadap Persamaan Derajat kebebasan


3

1
2

4
1. Dengan derajat kebebasan 1, berarti bila diberikan 1 masukan mekanisme akan
bergerak, namun bila batang 2 digerakkan ternyata batang lain tidak bergerak berarti derajat
kebebasan nol.

Gambar 2.2 Benda dengan derajat kebebasan f = 0

2. Sesuai perhitungan derajat kebebasan 0. berarti mekanisme tidak dapat bergerak, namun bila
batang 2. digerakkan, batang lain (mekanisme) melakukan gerakan berarti derajat
kebebasan satu.

Gambar 2.3 Benda dengan derajat kebebasan f = 1


Pusat Sesaat
Pusat sesaat adalah titik pada benda dimana benda lain berputar relatif terhadapnya (pusat
perputaran), atau titik sekutu pada dua buah benda dimana pada titik tersebut ke dua benda
mempunyai kecepatan linier sama (besar dan arah).
Pusat sesaat dapat digunakan untuk menentukan kecepatan (v). Secara umum, tujuan
penentuan kecepatan yaitu:
a. Menentukan waktu tempuh suatu kendaraan (s = v.t)
b. Menentukan kapasitas aliran pada suatu pompa (Q = A.v)
c. Menentukan jenis pahat pada mesin perkakas
d. Menentukan waktu pergantian pelumas pada kendaraan
e. Menentukan percepatan suatu mekanisme

Penentuan Pusat Sesaat dapat dilakukan dengan berbagai metode/cara yaitu:


a. Semua engsel merupakan pusat sesaat
b. Kecepatan dua buah titik pada sebuah benda yang diketahui arahnya dapat ditentukan pusat
sesaatnya
c. Pada kontak meluncur, titik kontaknya terletak diluar garis hubung titik pusat. Untuk menunjukkan
letak pusat sesaatnya ialah dengan menarik garis tegak lurus dari garis singgung titik kontak dan
memotong garis hubung titik pusat.
d. Pada kontak menggelinding titik kontak terletak pada garis hubung titik pusat sehingga titik kontak
juga merupakan pusat sesaat.
e. Benda meluncur dalam jalur lengkung, pusat sesaatnya terletak pada pusat kelengkungan jalurnya.
f. Untuk jalur garis lurus, pusat sesaatnya terletak di atas atau dibawah dan tak terhingga ()
g. Roda meluncur, pusat sesaatnya pada pusat perputaran (berputar di tempat)
h. Roda menggelinding (berputar sambil berjalan), pusat sesaatnya pada titik kontak dengan jalan
(tempatnya menggelinding)

Dalam suatu sistem rangkaian batang penghubung empat batang, seperti terlihat pada
Gambar 4.1, tiap pena merupakan sebuah pusat sesaat. Adalah merupakan suatu kebiasaan untuk
memberi tanda pada titik-titik pusat ini dengan nomor dari batang di mana mereka berputar satu
terhadap yang lain. Jadi sebuah titik yang terletak pada batang penghubung 1, pada titik mana batang
penghubung 2 berputar diberi tanda "12" dan diucapkan dengan "satu dua". Jika batang penghubung
2 ditahan tetap, dan batang penghubung 1 dibiarkan berputar, gerakan relatif untuk batang
penghubung 1 dan 2 tidak akan berubah, dan ia akan merupakan suatu putaran terhadap
titik 12. Jadi pusat sesaat 12, dapat juga dianggap sebagai titik pada batang penghubung 2, di titik
mana batang penghubung 1 berputar. Dengan cara yang sama, pusat sesaat 23 (diucapkan "dua tiga")
adalah sebuah titik pada batang penghubung 2, di mana batang penghubung 3 berputar, atau dia
adalah sebuah titik pada batang penghubung 3 di titik mana batang penghubung 2 berputar. Pusat-
pusat sesaat 12dan 14 tetap tidak bergerak pada kerangkanya yang diam sewaktu mekanismenya
bekerja, maka dari itu disebut titik pusat yang tidak bergerak (fixed centers). Pusat-pusat sesaat 23
dan 34 disebut titik pusat yang bergerak(moving centers), mengingat mereka bergerak relatif
terhadap suatu kerangka yang diam.

Gambar 4.1 Mekanisme Empat Batang Penghubung

Setiap buah benda yang mempunyai gerakan relatif satu terhadap yang lain akan mempunyai
pusat sesaat. Dalam Gambar 4.2,kita anggap anggota yang tidak bergerak adalah benda 1. Dalam
Gambar 4.2 (a) titik A danB pada benda 2 mempunyai kecepatan-kecepatan linear yang diketahui
arahnya. Mengingat kecepatan linier dari semua titik dalam sebuah benda yang berputar adalah tegak
lurus terhadap jari-jari dari putarannya, maka kita dapat menggambarkannya dalam bentuk garis
putus-putus tegak lurus terhadap kecepatan-kecepatannya seperti terlihat dalam gambar.
Titik perpotongan dari dua garis putus-putus itu adalah pusat sesaat 12, sebuah titik pada
benda 1, di mana benda 2 berputar. Jadi jika arah kecepatan linier dari 2 buah titik dalam suatu benda
diketahui, maka pusat sesaatnya akan dapat ditentukan dengan anggapan bahwa titik-titik ini tidak
terletak pada garis radial yang sama. Apabila benda 2bergerak posisi sesaat selanjutnya ditunjukkan
pada Gambar 4.2(b). Kita anggap bahwa kecepatan dari titik A dan B mempunyai harga-harga baru
yaitu VA dan VB.
Gambar 4.2 Pusat Sesaat

Selanjutnya garis putus-putus yang digambarkan tegak lurus terhadap VA dan VBberpotongan pada
titik (12)' yang merupakan tempat dari pusat putaran pada saat itu. Jadi, setiap kali sebuah benda
bergerak maka setiap saat pusat putarannya akan merupakan sebuah titik yang berbeda. Itulah
sebabnya mengapa dia disebut sebagai pusat sesaat. Sebuah pusat sesaat kadang-kadang disebut juga
sebuah pusat (centro) atau sebuah titik kutub (pole).
Dalam Gambar 4.3 benda 2 meluncur dalam sebuah alur yang berbentuk lingkaran yang
terletak pada benda 1. Konsekuensinya tiap titik pada peluncur 2 akan bergerak sepanjang jalur
melingkar yang pusatnya terletak pada sebuah titik pada benda 1. Oleh karena itu titik 12 adalah
merupakan pusat sesaat dari benda ini.
Gambar 4.3 Pusat Sesaat

Gambar 4.4 menunjukkan sebuah peluncur yang bergerak sebagai garis lurus. Mengingat
semua titik pada benda 2 bergerak sepanjarg jalur garis lurus, maka jari-jari putarannya akan terdiri
dari garis-garis yang sejajar seperti diperlihatkan dalam gambar. Seperti Gambar 4.2, pusat
putarannya terletak pada titik potong garis-garis radial.
Mengingat bahwa garis-garis sejajar akan berpotongan di tempat yang tidak terhingga maka pusat
sesaat 12 akan terletak pada tempat yang tidak terhingga baik di atas atau pun di bawah peluncur. Hal
ini telah ditunjukkan dalam gambar. Oleh karena itu pergerakan (translation) menurut garis lurus
adalah suatu hal yang khusus dari suatu putaran di mana pusat putaran terletak di tempat yang tidak
terhingga dan jari-jari putaran pun tidak terhingga panjangnya. Singkat kata, jika sebuah benda
meluncur menurut garis lurus di atas benda yang lain, maka pusat sesaat yang berlaku untuk kedua
benda tersebut terletak di tempat yang tidak terhingga pada kedua arah yang berlawanan di
sepanjang garis yang tegak lurus terhadap arah luncuran.
Gambar 4.4 Pusat Sesaat
Jika piringan 2 (Gambar 4.5) menggelinding tanpa slip di atas batang penghubung 1, yang
mungkin diam (stationairy) atau bergerak, titik kontak 12 adalah pusat sesaat untuk benda 1 dan 2,
12 adalah titik dalam benda 1 di mana benda 2 berputar sesaat. Jika benda 1 adalah tetap dan piringan
2 bergerak sjj seperti ditunjukkan dalam gambar, titik pusat O dari piringan akan mempunyai sebuah
kecepatan Vo. Gerakan dari titik P relatif terhadap O akan merupakan suatu putaran dengan jari-jari
PO dan VP/O adalah kecepatan P relatif terhadap O dan akan 90 terhadap PO. Untuk memperoleh
kecepatan mutlak (absolute) dari P kita harus menambahkan V O ke VP/O, jadi

VP= VP/O VO
Kita ingat bahwa kecepatan sebuah titik dalam sebuah benda yang berputar adalah 90 , terhadap
jari-jari putaran dari titik itu. Selanjutnya sebuah garis dapat digambarkan dari P tegak lurus
terhadap VP. Garis ini ternyata melewati titik 12, dan panjang garis P-12 adalah jari-jari dari putaran
untuk titik P. P dapat merupakan setiap titik di piringan dengan menambahkan Vo dan VP/o, VP akan
dapat selalu diketahui. Sebuah garis dari P tegak lurus terhadap V P akan selalu melalui pusat sesaat
12.
Gambar 4.5 pusat sesaat pada piringan

Teori Kennedy
Teori Kennedy menyatakan bahwa setiap tiga benda yang mempunyai bidang gerak relatif
satu terhadap yang lain akan mempunyai 3 pusat sesaat, dan mereka terletak pada sebuah garis
lurus

Bukti dari teori ini adalah sebagai berikut. Kita anggap benda 1, 2, dan 3 dalam Gambar 4.6
adalah 3 benda yang bergerak relatif satu terhadap lainnya. Pusat sesaat 23 untuk benda 2 dan 3
masih harus ditentukan letaknya. Dimisalkan terletak pada titik P. Maka gerakan yang mungkin
dipunyai oleh benda 2 relatif terhadap benda 1 pada suatu saat, hanyalah sebuah putaran terhadap
pusat sesaat sekutunya yaitu 12. Kemudian jika P dianggap sebagai sebuah titik di 2, kecepatan P
haruslah terletak lurus terhadap jari-jari 12-P. Dengan cara yang sama pada sesuatu saat gerakan
yang dapat dipunyai oleh benda 3 relatif terhadap benda 1 hanyalah sebuah putaran terhadap
pusat sesaat 13. Jadi jika P dianggap sebagai sebuah titik di benda 3 kecepatanya harus tegak
lurus terhadap jari-jari 13-P. Selanjutnya kita harus ingat bahwa sebuah pusat sesaat adalah
sebuah titik yang bersekutu terletak pada 2 benda dan mempunyai kecepatan linier yang sama
baik dalam besar maupun arahnya. Mengingat arah dari 2 ke cepatan - Vp dalam gambar
ternyata tidak sama maka titik P bukanlah pusat sesaat 23 akan menjadi nyata bahwa arah
mereka dapat sama (coincide) jika pusat sesaat 23 hanya terletak di suatu tempat disepanjang
garis 12-13. Letak yang tepat dari 23 sepanjang garis 12-13 tergantung dari pada arah dan harga
kecepatan sudut dari 2 dan 3 relatif terhadap 1.
Gambar 4.6 Teori Kennedy

Menentukan Letak Pusat-pusat Sesaat


Sistem batang penghubung 4 batang pada Gambar 4.9 akan kita gunakan untuk menjelaskan
cara yang akan kita pakai. Semua pusat-pusat sesaat utama harus kita tentukan lebih dahulu. Dan
seperti ditunjukkan dalam gambar, mereka adalah pusat-pusat 12, 23, 34 dan 14. Dengan
menggunakan teori Kennedy kita dapat menentukan letak pusat-pusat sesaat yang lain. Suatu cara
yang sederhana dan sistematis untuk melaksanakan pekerjaan ini disebut metode diagram
lingkaran (circle diagram method).
Gambar 4.9 Pusat Sesaat Metode Lingkaran

Beberapa titik kita pasang dalam sebuah lingkaran dalam jarak yang kira-kira sama.
Gambar 4.10 Pusat Sesaat Utama

Gambar 4.11 Pusat Sesaat Tambahan

Tiap titik mewakili sebuah batang penghubung dalam suatu mekanisme. Semua garis-garis
lurus yang mungkin dapat menghubungkan titik-titik ini mewakili pusat-pusat sesaat. Pertama-tama
semua titik-titik pusat yang sudah diketahui letaknya digambarkan dengan garis-garis yang penuh.
Jadi mengingat pusat-pusat sesaat 12, 23, 34 dan 14 telah diketahui letaknya pada Gambar 4.9, pada
Gambar 4.10 mereka harus digambarkan dengan garis-garis yang penuh. Pusat-pusat sesaat yang
masih harus ditentukan letaknya digambarkan dengan garis putus-putus. Dalam rangka untuk
menentukan letak pusat-pusat sesaat ini, kita selidiki diagram tersebut di atas dan berusaha
menemukan kemungkinan di mana ada garis putus-putus yang dapat menyempurnakan terjadinya
segitiga-segitiga. Sebagai contoh kita perhatikan bahwa garis 13 dapat menyempurnakan terjadinya
segitiga 123 dan 341 maksudnya jika garis 13 adalah sebuah garis penuh maka segitiga tersebut akan
merupakan segitiga yang sempurna. Oleh karena itu kedua segitiga ini dapat digunakan untuk
menentukan letak pusat sesaat 13. Batang-batang 1, 2 dan 3 mempunyai 3 pusat sesaat 12, 23 dan
13 dan yang pada akhirnya dinyatakan dengan garis-garis 12, 23 dan pada Gambar 4.10. Dengan
teori Kennedy ke 3 pusat sesaat harus terletak dalam satu lurus. Oleh karena itu, pada Gambar 4.9
pusat sesaat 13 terletak di suatu tempat pada sebuah garis yang menghubungkan titik 12 dan 23.
Juga batang-batang penghubug 3, 4 dan 1 mempunyai 3 pusat sesaat 34, 14 dan 13 dan ini
dinyatakan oleh garis-garis 34, 14 dan 13 pada Gambar 4.10. Teori Kennedy menyatakan bahwa ke 3
pusat sesaat harus terletak pada suatu garis lurus. Jadi pada Gambar 4.9 pusat sesaat 13 harus
terletak pada garis penghubung titik 34 dan 14. Seperti kita ketahui sebelumnya bahwa pusat sesaat
13 juga terletak pada suatu tempat sepanjang garis 12-23, maka ia harus terletak pada titik potong
dari garis 12-23 dan 34-14 seperti terlihat pada Gambar 4.9.
Setelah sebuah pusat sesaat ditentukan letaknya dia digambar sebagai garis penuh pada
diagram yang berbentuk lingkaran (circle diagram). Hal ini ditunjukkan dalam gambar 4.11, di mana
garis 13 telah dibuat sebagai garis penuh. Selanjutnya kita ketahui: dari Gambar 4.11 bahwa pusat
sesaat 24 tetap harus ditentukan letaknya. Mengingat bahwa garis 24 menyempurnakan bentuk
segitiga 412, pusat sesaat 24 harus terletak suatu garis bersama-sama dengan pusat-pusat sesaat 41
dan 12 dalam Gambar 4.9. Juga mengingat garis 42 dalam Gambar 4.11 menyempurnakan bentuk
dari segitiga 432, pusat sesaat 24 harus terletak pada suatu garis bersama-sama dengan pusat sesaat
34 dan 23 pada Gambar 4.9. Oleh karena itu pusat sesaat 24 terletak di mana kedua garis tersebut
berpotongan seperti diperlihatkan pada gambar.
Dengan menggunakan metode lingkaran akan ditentukan letak pusat sesaat dari mekanisme
engkol peluncur dengan langkah-langkah berikut:
a. Tentukan letak pusat sesaat utama
b. Buat lingkaran dan tempatkan titik sesuai jumlah batang
c. Hubungkan titik-titik yang titik pusat sesaatnya telah diketahui
d. Hubungkan titik yang belum tersambung dengan memperhatikan terbentuknya segitiga dan sisi-
sisi itu yang belum diketahui dengan ketentuan bahwa ketiga pusat sesaat tersebut terletak
pada satu garis lurus.