Utreras A.; Guallichico J.; Rosales A.; Burbano P.; valos E.

Diseo e Implementacin de un Sistema de

Navegacin Inercial Tipo Strapdown para
estimar la Posicin de un Robot Mvil.
Utreras A. Guallichico J. Rosales A. valos E.

Escuela Politcnica Nacional, Departamento de Automatizacin y Control
Industrial, Quito, Ecuador (e-mail: adrian.utreras@hotmail.com;
jdguallichico@hotmail.com; andres.rosales@epn.edu.ec; carlos.burbano@epn.edu.ec)

Escuela Politcnica Nacional, Departamento de Fsica, Quito, Ecuador (e-mail:
eduardo.avalos@epn.edu.ec)

Resumen: Este trabajo presenta el diseo e implementacin de una Unidad de Navegacin

Inercial INS (InertialNavegationSystem) que proporciona la posicin, actitud y orientacin de
una plataforma robtica. Contiene una Unidad de Medicin Inercial IMU (InertialMeasuremen-
tUnit) desarrollada a partir de sensores inerciales y un magnetmetro, que permite obtener la
actitud y orientacin, mediante un Filtro Extendido de Kalman (FKE). Se presentan resultados
experimentales que validan la investigacin y el proyecto.
Palabras clave: Control, Navegacin Inercial, Medicin Inercial, Filtro de Kalman Extendido,
GPS.

Abstract: This paper presents the design and construction of an INS (Inertial Navigation
System) which gives position, attitude and orientation of a robotic platform. It has an IMU
(Inertial Measurement Unit) developed from inertial sensors and a magnetometer which gives
attitude and orientation throw an Extended Kalman Filter (EKF). Experimental results are
included, which validate the research and project.
Keywords: Include Control, Inertial Navigation, Inertial Measurement, Extended Kalman
Filter, GPS.

1. INTRODUCCIN de los componentes utilizados y se describe como se acondi-

El desarrollo de un sistema de navegacin inercial, a
partir de sensores inerciales, busca generar las bases para
un proyecto a gran escala como es el desarrollo de un
prototipo de UAV.
El objetivo principal que se busca alcanzar es mejorar las
respuestas de una IMU comercial en funcin de lo deseado
para el proyecto a posterior, en lugar de adaptar estas
seales, entre estos aspectos estn disminuir el error en el
ngulo de orientacin e integrar la medida de desplaza-
miento en un mismo mdulo, as como desarrollar la IMU
para trabajar en nuestras condiciones climticas.
En la actualidad se desarrollan prototipos de UAVs
autnomos nacionales utilizando autopilotos extranjeros.
Adicionalmente a lo expuesto con anterioridad el proyecto
busca dar el primer paso para desarrollar un autopiloto con
la mayora de sus componentes construidos y desarrollados
en el Ecuador.
El presente trabajo se ha desarrollado secuencialmente,
comenzando por la explicacin de conceptos generales
como la actitud y orientacin, seguido de la presentacin
cionaron las seales de aceleracin, velocidad angular y
campo magntico mediante la utilizacin de algoritmos de
Rugen Kutta y Filtro de Kalman Extendido para obtener
la actitud, orientacin, velocidad y posicin de un vehculo
mvil.
2. DESARROLLO DEL INS
El INS est formado por los siguientes componentes:
6DOF DIGITAL: Acelermetro y Giroscopio
LSM303DLM: Magnetmetro
LS20031: GPS
XBEE PRO S2B: Mdulo inalmbrico
MBED: Microcontrolador
En la Fig. 1. se puede observar esquemticamente la
interconexin entre cada uno de los componentes del INS.
2.1 Actitud y Orientacin
La IMU es un dispositivo que est compuesto por sensores
inerciales (acelermetros y giroscopios), circuitos electrni-
cos, una CPU y adicionalmente un magnetmetro, para

112 Revista Politcnica - Julio 2013, Vol. 32, No. 2, Pginas: 112119
 Diseo e Implementacin de un Sistema de Navegacin Inercial Tipo Strapdown para estimar la Posicin de un Robot Mvil.

Es el vector de las derivadas de los ngulos roll,

pitch y yaw respectivamente.

(2) Mtodo Rugen-Kutta (RK)

La expresin mostrada en 1 es una ecuacin dife-

rencial discreta, la cual debe resolverse para determi-
nar los ngulos de Euler, para ello se a empleado el
mtodo de Rugen-Kutta, el cual que est dado por la
expresin (2), [7]:
Figura 1. Componentes del INS.

(k1 + 2 k2 + 2 k3 + k4)
yi+1 = yi + h (2)
entregar medidas de aceleracin, velocidad angular, campo 6
magntico, actitud y orientacin. Donde:
La actitud refleja la inclinacin del vehculo respecto eje k1 = f (xi , yi )
longitudinal y lateral que se muestra en la figura 2,la 1 1
k2 = f (xi + h, yi + k1 h)
orientacin permite conocer el rumbo de navegacin del 2 2
vehculo respecto al norte magntico, a este sistema se 1 1
k3 = f (xi + h, yi + k2 h)
lo conoce tambin como AHRS (Attitude and Heading 2 2
Reference System). Sus componentes son los ngulos de k4 = f (xi + hyi + k3 h)
Euler: h = tiempo de muestreo
Roll. Los trminos xi y yi se ajustan a la expresin
Pitch. mostrada en 1 de la siguiente forma:
Yaw.
xo p yo
xi = x1 = q y yi = y1 = (3)
x2 r y2

h = dt = 0.01
Y por lo tanto:
x0 x1 sin y0 tan y1 x2 cos y0 tan y1

f0
fi = f1 = 0 x1 cos y0 x2 sin y0
f2 0 x1 sin y0 sec y1 x2 cos y0 sec y1
(4)
De esta forma se obtiene los ngulos de Euler a partir
de las varias interacciones en un tiempo de muestreo
determinado, pero como el RK calcula la actitud
Figura 2: Componentes de AHRS [1] actual a partir de la anterior, los ngulos resultantes
(1) Sistema de medicin de actitud presentan errores acumulativos, por esta razn se ha
decido utilizar un Filtro de Kalman con el objetivo
Determinar la actitud de la plataforma, implica de reducir el error de los ngulos resultantes.
calcular los ngulos de pitch, roll y yaw, para ello
es necesario resolver la ecuacin mostrada en (1),[6]. (3) Filtro de Kalman (FK)
El FK tiene como objetivo estimar los estados de

1 sin tan cos tan

p un sistema dinmico lineal ruidoso, utilizando un
E = = 0 cos sin q (1) algoritmo ptimo y recursivo. En este caso el sistema
0 sin sec cos sec r dinmico es no lineal por lo que se utilizara un Filtro
de Kalman Extendido (FKE).
Donde:

p
q Es el vector de velocidades angulares medidas
r
por los giroscopios en el eje x, y z respectivamente.

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 Utreras A.; Guallichico J.; Rosales A.; Burbano P.; valos E.

fijo, debido a este comportamiento la ecuacin que

se emplea para calcular el ngulo de orientacin o
Headinges [4]:
M 
y
Hed = tan1 (6)
Mx
Donde:
Hed: ngulo de orientacin con respecto al norte
magntico o Heading.
My : Medida calibrada del campo magntico en el
eje y.
Mx : Medida calibrada del campo magntico en el
eje x.
La ecuacin (6) es aplicable solo cuando el movimiento
de la plataforma se realiza en el plano horizontal, sin
embargo ya que el sistema tiene que ser aplicable
a un UAV, se requiere de una compensacin de las
medidas del campo magntico, previo a la realizacin
del clculo del ngulo orientacin. Las ecuaciones (7)
y (8) se emplean para realizarla compensacin de las
Figura 3: Algoritmo del FKE [4]
medidas del magnetmetro [4]:
La diferencia entre el algoritmo del FK con el
algoritmo del FKE [3] es que en vez de existir las
Mxc = Mx cos + Mz sin (7)
matrices A, B y H, existen dos funciones f (x, u, w)
Myc = Mx sin sin + My cos Mz sin cos (8)
y h(x, v) del proceso no lineal y de la observacin
no lineal respectivamente. Las funciones f (x, u, w) Donde:
y h(x, v) pueden ser utilizadas directamente para
realizar prediccin, pero para calcular la covarianza Mxc : Es la medida del campo magntico en el eje
Pk a estas funciones es necesario obtener su jacobiano. x compensado con los ngulos de inclinacin.
Los jacobianos utilizados para la implementacin Myc : Es la medida del campo magntico en el eje y
del FKE son utilizados por la naturaleza no lineal compensado con los ngulos de inclinacin.
de las funciones y estn dados por las siguientes Mx : Es la medida original del campo magntico sin
expresiones: compensacin en el eje x

q cos tan r sin tan
sin
q
cos
+r 0 My : Es la medida original del campo magntico sin
cos2 cos2 compensacin en el eje y
F = q + sin r cos

0 0
cos sin sin sin cos sin Mz : Es la medida original del campo magntico sin
q r q +r 0
cos cos cos2 cos2 compensacin en el eje z

1 sin tan cos tan
: ngulo de inclinacin Pitch
G = 0 cos sin (5) : ngulo de inclinacin roll
0 sin sin cos sec Con las nuevas medidas obtenidas se calcula el
heading de la siguiente forma:
0 cos 0

H= 0 0 0 M 
sin cos cos sin 0
La Correccin del FKE se basa en los ngulos
roll y pitch calculados a partir del acelermetro (ob-
servacin), por esta razn solo estos dos ngulos
son corregidos por el FKE, quedando la orientacin
(ngulo yaw) para ser calculada mediante un mag-
netmetro.
(4) Sistema de medicin de orientacin
Para obtener la orientacin de la plataforma se
ha utilizado las medidas del campo magntico en el
plano XY, estas medidas con una calibracin previa
describen un comportamiento de un circulo unitario,
al momento de rotar a la plataforma sobre un eje
yc
Hed = tan1 (9)
Mxc
En la Fig.4, se muestra el cdigo grfico utilizado
para el clculo del ngulo de orientacin, lo primero
que se hizo es graficar la respuesta original de los
magnetmetros cuando la plataforma gira 360 en
el plano XY, sobre esta misma grfica se superpone
una elipse de parmetros configurables, es decir se
pueden variar sus ejes, el ngulo de rotacin y sus
desplazamientos con respecto al origen, lo que se
busca es determinar estos mismos parmetros pero
para la respuesta descrita por los magnetmetros.
Una vez que se conoce los parmetros de la curva
descrita por los magnetmetros se procede a realizar

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 Diseo e Implementacin de un Sistema de Navegacin Inercial Tipo Strapdown para estimar la Posicin de un Robot Mvil.
compensaciones de traslacin, amplitud de ejes y
rotacin de la curva antes mencionada, hasta obtener
un crculo unitario centrado en el origen.
Figura 4: Calibracin de la respuesta de los magnetmetros
Para la compensacin de traslacin y amplitud de
ejes se parti de las ecuaciones de una elipse que est
centrada fuera del origen:
(x l)2 (y k)2
+ =1 (10)
a2 b2
La compensacin de traslacin consiste en restar el
valor de h a la medida de campo magntico del eje x
(mx ) y el valor de k a la medida de campo magntico
en el eje y (my ), mientras que la compensacin en
amplitud de los ejes consiste en dividir mx para a y
my para b. Es importante indicar que el orden de las
compensaciones debe ser primero traslacin y luego
amplitud, de lo contrario se obtendrn ngulos de
orientacin errneos.
La compensacin en rotacin no fue utilizada de-
bido a que la respuesta de los magnetmetros presenta
una distorsin en rotacin que es despreciable y fue
suficiente con la compensacin en traslacin y en
amplitud de los ejes.
2.2 Posicin
Sistema de medicin de desplazamiento
Para estimar la posicin de la plataforma mvil, se emplea
la medida de los acelermetros, suprimiendo los efectos de
la gravedad mediante las siguientes ecuaciones [6].
0 g sin
gx
gb = gy = Cbn 0 = g cos sin (11)
gz b g cos cos
Donde las ecuaciones (12) y (13) reflejan el efecto de la
rotacin y la gravedad.
2r
a= 2 +g (12)
t
aIb = ab ( + )xvb gb (13)
Revista Politcnica - Julio 2013, Vol. 32, No. 2, Pginas: 115119
Siendo:
aIb La aceleracin considerando a la plataforma un cuerpo
idealmente inercial.
ab Es la aceleracin medida por el acelermetro.
Cantidad de rotacin del cuerpo debido a la rotacin de
la tierra.
Cantidad de rotacin del cuerpo debido al propio cuerpo.
gb Vector gravedad del cuerpo.
Cbn Matriz de cambio de coordenadas de body a inercial.
Dado que los giroscopios miden siempre y entonces se
tiene:
p
( + ) = q (14)
r
Reemplazando las ecuaciones 12 y 13 en la ecuacin 14 se
obtienen las aceleraciones, suprimido las rotaciones y la
gravedad y se representa por la ecuaciones (15):
aIbx = abx + vby r vbz q + g sin
aIby = aby vbx r + vbz p g cos sin (15)
aIbz = abz + vbx q vbz p g cos cos
Dnde:
aIbx , aIby , aIbz = Aceleracin sin los efectos de rotacin y
de gravedad en el eje x, y y z respectivamente.
abx , aby , abz = Aceleracin medida directamente en el eje
x, y y z respectivamente.
vbx , vby , vbz = Velocidad del cuerpo en el eje x, y y z
respectivamente.
p, q, r = Velocidad angular del cuerpo en el eje x, y y z
respectivamente.
= ngulo pitch
= ngulo roll
g = Gravedad.
Una vez que se han corregido completamente las medidas
de las aceleraciones, se procede a realizar la integracin de
la seal, con lo cual se obtiene la velocidad, la misma que
ser integrada nuevamente para obtener el desplazamiento
de la plataforma.
En la Fig. 5 se puede apreciar el VI utilizado para el clculo
del desplazamiento, primeramente se realiz un proceso de
filtrado, luego del cual se integr la seal para obtener la
velocidad, esta seal es nuevamente filtrada e integrada
obteniendo as el desplazamiento del vehculo.[5].
En todos los procesos de filtrado se utilizaun filtro pasa
altos,el filtro en la aceleracin se emplea para suprimir los
efectos de las vibraciones de la plataforma mvil, de igual
forma este mismo filtro se encarga de suprimir las acele-
raciones estticas que se producen al inclinar el vehculo,
esto debido a que para el clculo del desplazamiento solo
se requiere la aceleracin dinmica.
115
 Utreras A.; Guallichico J.; Rosales A.; Burbano P.; valos E.
La seal de velocidad se filtra nuevamente, debido a que
por efectos del filtro utilizado en la aceleracin, aparece
un valor residual de velocidad incluso si la plataforma
permanece en reposo.
Figura 5: VI para el clculo del desplazamiento
Adicionalmente se realiz una correccin de la seal de
velocidad mediante el muestreo de la misma, ya que por
efecto de los filtros se produjo un error en la integracin
final, esto debido a que la velocidad cambia de signo de
forma aleatoria, produciendo un dato errneo de desplaza-
miento.
Finalmente para obtener un punto de referencia inicial que
indique la posicin se la plataforma se empleo un GPS, esta
medida es referencial ya que el desplazamiento obtenido a
partir de sensores inerciales es sumado a este punto inicial.
116 Revista Politcnica - Julio 2013, Vol. 32, No. 2, Pginas: 116119
Figura 6: Datos del GPS sirven para tener un punto inicial de
medida.
3. PLATAFORMA DE DESARROLLO TERRESTRE
PARA PRUEBAS INICIALES
La plataforma de desarrollo terrestre fue ensamblada con
el propsito de realizar las pruebas iniciales del Proyecto
de Investigacin Interno y de esta forma no exponer a un
dao innecesario a los materiales utilizados.
Figura 7: Chasis y motores de la plataforma terrestre.
La plataforma terrestre se ha ensamblado a partir de un
chasis metlico que cuenta con seis motores de corriente
continua. El control de movimiento se realiza mediante
dos drivers que varan el voltaje de tres ruedas de forma
simultnea, proporcionando un control por traccin difer-
encial que es guiado a travs de un radio control de cinco
canales a 2.4 GHz.
Figura 8. Plataforma terrestre de desarrollo ensamblada.
4. RESULTADOS
Se han realizado pruebas en un vehculo terrestre para
comprobar el funcionamiento correcto de cada uno de los
subsistemas del INS como son: los sistemas de medicin de
actitud, orientacin y posicin, antes de instalar el INS.
Para comprobar el funcionamiento del sistema de medicin
de actitud se tom durante 10 minutos muestras de la seal
del ngulo pitch en nivel (esttico en 0) cero sin FKE y
con FKE como se puede observar en la Fig. 9.
En la figura se observa que efectivamente el FKE cumpli
con su objetivo de eliminar el error acumulativo que se
generaba al realizar el clculo de la actitud.Se ha realizado
una comparacin de la IMU desarrollada en este proyecto
con una IMU comercial.
 Diseo e Implementacin de un Sistema de Navegacin Inercial Tipo Strapdown para estimar la Posicin de un Robot Mvil.
Se comprob que las medidas de los ngulos roll y pitch
de la IMU desarrollada tienen pequeas desviaciones (5)
en comparacin con la IMU comercial, pero se comprob
que la IMU desarrollada siempre tiene una mejor medida
de orientacin (ngulo yaw) respecto al norte magntico.
Figura 9: ngulo Pitch en nivel cero sin FKE (azul) y con FKE
(rojo).
Figura 10: Comparacin: IMU comercial (izquierda), IMU desarrol-
lada (centro), vehculo terrestre (derecha).
En cuanto al clculo del desplazamiento este mejor con la
correccin de la velocidad. En la Fig. 11 se puede apreciar
la velocidad antes y despus de la correccin de signo.
Figura 11: Velocidades antes (grfico en negro) y despus de la
correccin de signo (grfico en rojo), escala de tiempo en segundos.
Revista Politcnica - Julio 2013, Vol. 32, No. 2, Pginas: 117119
En la Fig. 12 se muestra la respuesta de desplazamiento
una vez que la velocidad ha sido corregida, como se puede
apreciar la seal de color azul crece desde un valor inicial
de 0m y llega a un valor de aproximadamente 1m, esta
seal fue tomada cuando la plataforma se desplaz 1m,
partiendo inicialmente del reposo.
Figura 12: Desplazamiento estimado por el INS (velocidad grafica
en rojo, desplazamiento grafico en azul, desplazamiento de prueba
1m medido con un flexmetro grafica negra), escala de tiempo en
segundos.
La exactitud que presenta la medida de desplazamiento es
aceptable en un inicio, pero conforme el vehculo sigue en
movimiento el error se va acumulando.
Figura 13: Desplazamiento de la plataforma terrestre.
La posicin ha sido comprobada por el lugar que indica
el mapa debido a las coordenadas que entrega el GPS y
comparndolo con el lugar donde se encuentra el vehculo,
se observ un error de posicin aproximadamente de 4m.
Figura 14: Posicin de la plataforma terrestre.
5. CONCLUSIONES
La actitud (ngulos roll y pitch) es calculada en base
a un FKE cuyas funciones de proceso y observacin no
lineal son obtenidas a partir de las medidas entregadas por
el giroscopio el acelermetro respectivamente. El FKE es
necesario para corregir el error acumulativo que se produce
al calcular la actitud a partir del giroscopio.
117
 Utreras A.; Guallichico J.; Rosales A.; Burbano P.; valos E.
Una calibracin adecuada de los magnetmetros permite
obtener un ngulo de orientacin (yaw) que es confiable
incluso cuando en el ambiente hay la presencia de inter-
ferencias electromagnticas de baja intensidad. Dentro del
proceso de calibracin se deben considerar las inclinaciones
de la plataforma las mismas que ocasionan una distorsin
del ngulo de orientacin, estos efectos se suprimen con
ayuda de los ngulos de inclinacin roll y pitch.
La aceleracin esttica que se produce por inclinaciones
de la plataforma, no refleja desplazamiento de la misma,
debido a esto solo se utiliza la aceleracin dinmica para
el clculo de desplazamiento, la separacin de estas dos
aceleraciones se realiza mediante filtros pasa altos que
eliminan la componente continua de una seal.
El GPS permite obtener la posicin del vehculo en un sis-
tema de referencia global, la informacin que ste entrega
est encriptada en tramas segn la norma NMEA-0183.
Esta informacin debe ser discriminada y transformada
para obtener coordenadas de longitud y latitud, las cuales
pueden ser utilizadas para mostrar la ubicacin del ve-
hculo en un mapa a tiempo real.
El INS entrega datos necesarios para el desarrollo de un
autopiloto, tal como la actitud para mantener estable el
UAV en el aire, la orientacin para mantener fijo un rumbo
determinado y el desplazamiento del cuerpo.
AGRADECIMIENTOS
Este trabajo ha sidodesarrollado y financiado en el
Proyecto de Investigacin Interno UAV, bajo el Conve-
nio entre la Escuela Politcnica Nacional y el Centro de
Investigacin y Desarrollo de la Fuerza Area Ecuatoriana
(EPN-CIDFAE).
REFERENCIAS
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sores inerciales INS con GPS en un UAV, 2009.[On-
line]. Disponible: http://upcommons.upc.edu/pfc/
bitstream/2099.1/6930/1/memoriadef.pdf
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Kalman al Seguimiento de Objetos en Secuen-
cias de Imgenes, proyecto final de carrera,
2003.[Online]. Disponible: http://www.etsii.urjc.
es/~asanz/documentos/MemoriaKalmanJun03.pdf
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torial. [Online]. Disponible: http://users.ices.
utexas.edu/~terejanu/files/tutorialEKF.pdf
[4] Using LSM303DLH for a tilt compensated electronic
compass [Online]. Disponible: http://spacegrant.
colorado.edu/COSGC_Files/Robotics/Workshop%
20Resources/LSM303%20AppNote.pdf
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[6] SIOURIS, George M., Aerospace Avionics Systems,
EEUU, 1993
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[7] Mtodos de Runge-Kutta. [Online]. Disponible:
http://en.wikipedia.org/wiki/Runge%E2%80%
93Kutta_methods
ACERCA DE LOS AUTORES:
JORGE GUALLICHICO (Autor)
Naci el 11 de Marzo de 1990 en la Ciudad de Quito. Rea-
liz sus estudios secundarios en el Instituto Tecnolgico
Superior SUCRE de la ciudad de Quito donde fue Aban-
derado del pabelln de la institucin. En 2007 inicia sus
estudios de ingeniera en la Escuela Politcnica Nacional.
reas de inters: microcontroladores, Desarrollo de aplica-
ciones JAVA, FPGA, automatizacin y control industrial.
Actualmente desarrolla sistemas de rastreo satelital con
equipo skypatrol y hunter-pro en INTERTEL LTDA. y se
especializa en el diseo e implementacin de tableros de
control en TCONTROL S.A.
ADRIN UTRERAS (Autor)
Naci en Quito el 5 de Octubre de 1988, sus estudios secun-
darios los realiz en el Colegio Tcnico Superior Sucre
donde obtuvo el ttulo de Tcnico Industrial Electrnico.
En el 2007 inicio sus estudios en la Escuela Politcnica
Nacional (EPN), en la carrera de Ingeniera en Electrnica
y Control. Fue colaborador en el proyecto UAV del con-
venio EPN-FAE y particip como expositor acerca del
proyecto UAV en el Primer Seminario de Sistemas Areos
No Tripulados en el ao 2012. Actualmente es Ingeniero
Especialista en SIAPROCI CIA. LTDA., desarrollando
actividades de integracin, programacin, diseo y comer-
cializacin de Sistemas de Seguridad Electrnicos (Control
de Accesos, CCTV e Incendios).
reas de Intereses: Instrumentacin, Robtica Mvil y
Control Electrnico Industrial.
PATRICIO BURBANO (Director)
El Prof.-MSc.-Ing. Patricio Burbano Romero naci el 9
de octubre de 1951 en la ciudad de Riobamba, Ecuador.
Realiz sus estudios superiores en la Escuela Politcnica
Nacional (EPN), donde se gradu de Ingeniero en Elec-
trnica y Telecomunicaciones. Su Masterado, en Sistemas
y Control, lo obtuvo en 1984 en el UMIST, Universidad de
Manchester, Reino Unido. Ha sido docente en la Escuela
Politcnica Nacional por ms de 38 aos, ocupando varios
cargos importantes y ha dirigido varios proyectos de in-
vestigacin a lo largo de su vida como Profesor Principal
del Departamento de Automatizacin y Control Indus-
trial en la Facultad de Elctrica y Electrnica de la Es-
cuela Politcnica Nacional. Actualmente es miembro de la
Comisin de Evaluacin Interna de la Escuela Politcnica
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Nacional y parte del Consejo del Departamento de Au-
tomatizacin y Control Industrial. Sus reas de interes son:
Identificacin de Sistemas, Control Moderno, Dinmica de
Sistemas, Control Automtico, Sistemas Inteligentes, entre
otros.
ANDRS ROSALES (Co-director)
El Dr.-Ing. Andrs Rosales Acosta naci el 28 de abril de
1977 en la ciudad de Quito, Ecuador. Realiz sus estu-
dios superiores en la Escuela Politcnica Nacional (EPN),
donde se gradu de Ingeniero en Electrnica y Control. Su
Doctorado, en Ingeniera en Sistemas de Control, lo obtuvo
en el 2009 luego de cursar sus estudios en el Instituto de
Automtica (INAUT) de la Universidad Nacional de San
Juan, Argentina; adems realiz una estada investigativa
en el Instituto de Sistemas en Tiempo Real (RTS) de
la Universidad de Hannover, Alemania, como becario del
DAAD (Instituto Alemn de Intercambio Acadmico). Ha
trabajado en el rea de ID del CENACE, de CELEC
EP y el Ministerio de Electricidad y Energa Renovable.
Actualmente, es Coordinador de la Red Ecuatoriana de
Universidades y Escuelas Politcnicas para Investigacin y
Posgrados REDU y ocupa el cargo de Profesor Principal
del Departamento de Automatizacin y Control Industrial
en la Facultad de Elctrica y Electrnica de la Escuela
Politcnica Nacional, desarrollando actividades de inves-
tigacin, consultora y docencia. Sus reas de interes son:
Robtica Aplicada, Control Predictivo, Sistemas Multia-
gente, Modelado y Control de Procesos Industriales, Ener-
ga, entre otros.

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