PENGOLAHAN SINYAL

DOSEN PEMBIMBING : Dewi Permata Sari, ST, MKom

DISUSUN OLEH :
KELAS 4 ELB
KELOMPOK 06

Nama : M Rizky Vira Aditya ( 061540341842 )

Melly Mustika ( 061540341846 )
Muhammad Slendy ( 061540342242 )

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

TEKNIK ELEKTRO KONSENTRASI MEKATRONIKA
2017
 100

%
x1:
0.00408
y 1: 90
0
x2:
80
0.0871
y 2:
49.8
70
dx:
0.083
100
100 dy : 100
% 60

%
%
49.8
x1:
x1: x1:
dy /dx:
0.00408
0.00952 0.00952
90
90 600 90
yy 1:
1: y 1: 50
0
-0.126 -0.126
x2:
x2: 80 x2: 80
80 40
0.0871
0.095 0.095
yy 2:
2: y 2:
49.8
79.8 70 79.8 70
70 30
dx:
dx: dx:
0.083
0.0855 0.0855
60 60
dy ::
dy dy :
60 20
49.8
79.9 79.9
dy /dx:
dy /dx: dy /dx:
50 50
600
935 935
50 10

40 40
40 0
0
30 30 t/s

30
20 20

20
10 10

10
0 0

0
-10 0 -10
0 t/s 0
t/s t/s

Pengolahan Sinyal 1
2.6 Transformasi Z
Transformasi-z adalah suatu transformasi yang berguna untuk menyelesaikan
persamaan beda (difference equation). Hal ini serupa dengan kegunaan transformasi
Laplace, tetapi berlaku untuk sinyal dan sistem waktu diskrit. Transformasi-z dari
suatu sinyal x(n) didefinisikan sebagai:

X (z) = X (n) zn
n=

Transformasi-z adalah suatu deret tak hingga, sehingga mungkin saja divergen untuk
beberapa nilai z. Oleh karena itu, transformasi-z hanya didefinisikan untuk suatu
daerah yang hasil transformasinya adalah terhingga. Daerah tersebut diberi nama
daerah konvergen (Region of Convergence).

Sejauh ini, kita telah melihat sinyal dan sistem pada domain waktu. Menganalisa
sistem pengolahan sinyal diskrit pada domain waktu sangatlah rumit. Kita mungkin
sudah sangat familiar dengan transformasi laplase dan konsep dari frekuensi s
kompleks serta domain-s. Jika begitu, kamu akan menyadari bahwa penggunaan
transformasi laplace, penyelesaian dengan domain-s, membuat analisa dan
pendesainan sistem kontinyu akan lebih mudah daripada mencoba pada domain
waktu. Jika mengerjakan menggunakan domain waktu anda akan mengalami
kesulitan dalam pengerjaan seperti harus menyelesaikan persamaan diferensial yang
complicated dan juga dengan proses yang rumit. Hal ini semestinya bisa harus sangat
sangat kita hindari!

Dengan cara yang sama, menggunakan transformasi Z dapat membuat tugas

kita lebih mudah ketika kita harus menganalisa dan mendesain sistem pengolahan
sinyal diskrit. Transformasi Z akan membuat suatu proses yang notabennya
complicated dan mengkonversinya menjadi suatu proses yang lebih sederhana.
Keindahan dari penyederhanaan proses selalu membuat saya terkesan!

Urutan secara umumnya adalah:

x[n] = x[0], x[1], x[2], x[3],..

Transformasi Z, X(z), dimana x[n] didefinisikan sebagai:

X (z )= x [ n] zn
n=0

Dengan kata lain, kita memasukkan nilai untuk x[n]z -n dengan nilai antara n= 0
sampai n= .

Pengolahan Sinyal 1
X(z) = x(0)z0 + x(1)z-1 + x(2)z-2 + x(3)z-3 +

Sebagai contoh transformasinya, diasumsikan bahwa kita mempunyai sinyal diskrit,

x[n],dengan nilai x[n] = 3,2,5,8,4. Transformasi Z dari urutan ini dapat di tuliskan
sebagai :

X(z) = 3 + 2z-1 + 5z-2 + 8z-3 + 4z-4

Sangat sederhana, kita dapat berpikir bahwa z -n sebagai time delay dari periode
sampling n. contohnya, nilai 3 datang pada saat t=0, yang artinya tidak memiliki
delay (n=0 dan z0 = 1). Maka selanjutnya, contoh nilai pada periode selanjutnya,
adalah 2. Yang juga diikuti dengan z-1 untuk mengindikasikan urutan posisinya.
Sama juga dengan nilai 5 yang diikuti dengan z-2 untuk mengindikasikan delay
dengan dua delay waktu. ( Masih banyak contoh operasi z, tapi kamu cukup
memahami ini untuk sekarang )

Contoh 2.2
Transformasi Z dari urutan x[n] = 2, 4, 3, 0, 6, 0, 1, 2 dari domain waktu ke domain-
z, misalnya mentransformasikan Z.

Solusi

Definisi dari transformasi Z sebagai berikut :

X(z) = 2 + 4z-1 + 3z-2 + oz-3 + 6z-4 + oz-5 + z-6 + 2z-7

Atau

X(z) = 2 + 4z-1 + 3z-2 + 6z-4 + z-6 + 2z-7

Contoh 2.3

Transformasi Z untuk mengubah fungsi unit sampel, misalnya

[ n ] =1, 0, 0,0, .

Solusi

Ini sangat sederhana hanya ( z )=1 :

1z0 + 0z-1 + 0z-2 +

Jika urutan fungsi unit tertunda itu dikarenakan tiga sampel periode, contohnya x[n]
= 0, 0, 0, 1, 0, ma x[z] = z -3. Secara bergantian hal ini akan berganti, fungsi unit
sampel akan diwakili oleh satuan z-3 ( z ) .

Pengolahan Sinyal 2
Contoh 2.4

Transformasi Z dari unit diskit step, misalnya u[n] = 1, 1, 1, 1, 1, 1,

Solusi :

U(z) = 1 + z-1 + z-2 + z-3 + z-4 + z-5

Catatan : Transformasi Z dari unit step bisa dinyatakan dalam open form di
tampilkan di atas dan juga di sederhanakan pada close form .

Ekivalen cles form sebagai berikut :

z
U (z )=
z 1

Itu tidak memperjelas bahwa open dan close form yang ekivalen tapi itu cukup
menunjukkan.

Pertama membagi atas dan bawah oleh Z, dapat diberikan sebagai berikut :

1
U ( z )=
1z1

Selanjutnya adalah melakukan plinomial, pembagian sebagai berikut :

1 + z-1 + z-2 + ...

l - z-' )1 + 0 +0 +0
1 - z-'

z-1 + 0
z-' - z-2
z-2 + O
z-2 - z-3

z-3

Sistem Diskrit dan Sinyal

2.7 Tabel Tranformasi Z
Kita memperolah transformasi Z dari dua fungsi utama yaitu fungsi unit sampel dan
unit step dan yang lainnya sangat sulit diperoleh dari prinsip pertama. Namun
dengan laplace transformasi, terdapat tabel dari transformasi Z. Dari tabel tersebut
memperlihatkan keduanya laplace dan transformasi Z untuk beberapa fungsi.

Pengolahan Sinyal 3
Catatan untuk transformasi Z dari fungsi unit sampel dan unit diskrit step menyetujui
yang kami peroleh sebelumnya yang mendukung!

Tabel Transformasi Z

Tabel Sifat Sifat Transformasi Z

Sifat Sinyal diskrit Transformasi-z ROC

Notasi X(n) X(z) ROC: r 2 < |z| <
X 1 (n) X 1 (z) r1
X 2 (n) X 2 (z) ROC 1
ROC 2
Linieritas ax 1 (n) + aX 1 (z) + Paling sedikit
bx 2 (n) bX 2 (z) : untuk interseksi antara
seluruh a dan b ROC 1 dan
ROC 2
Penggeseran waktu x(n M) zM X (z) X(z) kecuali z = 0
jika M>0, dan z = ,
jika M<0

Pengolahan Sinyal 4
Pembalikan waktu x( n) X (z 1
) (1/r1) < |z| < (1/r2)
Konvolusi x(n) * h(n) X(z) H(z) Paling sedikit
interseksi antara
ROC 1 dan
ROC 2
Perkalian dengan n nx(n) d r 1 < |z| < r 2
-Z [X ]
dz ( z )
Perkalian dengan a
n
x(n) X(x/a) |a| r 2 < |z| < |a|
n
a r1
Teorema nilai awal x(0) lim X (z )
n

Teorema nilai akhir lim x( n) z

n
[(1) X (x )]

2.8 Uji Kemampuan

1. Dengan menerapkan definisi dari transformasi Z, carilah transformasi

Z dari urutan :
(a) 1, 2, 4, 0, 6
(b) x[n] = nl(n+1)2 untuk 0 n 3
(c) urutan yang diberikan dalam (a) diatas tertunda oleh dua periode
Sampel

2. Mengingat bahwa frekuensi sampling adalah 10Hz, gunakanlah tabel

transformasi Z dari Appendix A ke transformasi Z untuk mengikuti fungsi
dari waktu, r :
(a) 3e-2t (b) 2 sin 3t (c) te-2t (d) t ( unit ramp )

2.9 Fungsi transfer dalam sistem diskrit

Seperti yang mungkin telah kamu sadari, jika X(s) adalah transformasi laplase dari
input ke sistem kontinyu dan Y(s) adalah transformasi laplase yang berhubungan
dengan output, maka fungsi transfer sistem, T(s), dirumuskan sebagai :

Y ( s)
T(s)
X (s )

X(s) Transfer Y(s)

Pengolahan Sinyal 5
 Function
T(s)

Gambar 2.9

Dengan cara lain, jika transformasi Z dari urutan input menjadi sistem diskrit adalah
X(z) dan urutan output yang berhubungan adalah Y(z) (Gambar 2.10), maka fungsi
transfer, T(z), dari sistem dirumuskan sebagai:

T(z)
Y (z)

X (z)

X(z) Transfer Y(z)

Function
T(z)
Gambar 2.10

Fungsi transfer untuk suatu sistem, kontinyu ataupun diskrit, sangatlah merupakan
hal yang penting sebagaimana dapat mengizikan respon untuk banyak urutan input
yang harus dikirim.

Contoh 2.5

Jika input ke sistem, mempunyai fungsi transfer (1 + 2z-1 z-2), adalah sebuah unit
diskrit berurutan, maka ambil urutan pertama hingga keempat dari urutan input.

Solusi

Y (z)
T(z)
X (z)

Y(z) = T(z) X(z)

Y(z) = (1 + 2z-1 z-2) (1 + z-1 + z-2 + z-3 )

Jika hanya sampai urutan keempat dari output yang dibutuhkan maka kita hanya
harus membuat keempat urutan dari input.)

Y(z) = 1 + z-1 + z-2 + z-3 + 2z-1 + 2z-2 + 2z-3 - z-2 - z-3 .

Y(z) = 1 + 3z-1 + 2z-2 + 2z-3 + .

Jadi keempat pertama dari urutan output adalah 1,3,2,2.

Pengolahan Sinyal 6
Catatan. Dengan penyelesaian menggunakan domain-z, mencari respon sistem
sangatlah sederhana hal itu menyelesaikan perkalian menjadi dari dua fungsi
polinomial. Mencari respon pada domain waktu sangat sangatlah sulit.

Contoh 2.6

Ketika sinyal diskrit 1, -2 adalah masukan ke sistem pengelolah, urutan keluaran

adalah 1, -5, 8, -4.

(a) Fungsi transfer berasal dari sistem

(b) Mencari urutan tiga varibel keluaran dalam merespon masukan yang terbatas

Solusi

Y (z)
(a) T ( z )=
X (z )
15 z1+ 8 z 24 z3
T ( z )=
12 z1

Melakukan pembagian

13 z1+ 2 z2
12 z
1
) 15 z1+ 8 z 24 z3
1
12 z
1 2
3 z +8 z
1
3 z + 6 z2
2 3
2 z 4 z
2 z 24 z3

Misalnya T(z) = 1 3z-1 + 2z-2

Y (z)
(b) T ( z )=
X (z )
Y(z) = T(z)X(z)
Y(z) = (1 3z-1 + 2z-2) (2+2z-1 + z-2)
Y(z) = 2 + 2z-1 + z-2 6z-1 -6z-2 +4z-2

( semua variabel z-2 diatas diabaikan sebagai tiga variabel pertama dari urutan
output, diperlukan )

Y(z) = 2 4z-1 z-2

Contohnya tiga variabel pertama dari output 2, -4, -1

Pengolahan Sinyal 7
Contoh 2.7

Sebuah prosesor memiliki fungsi transfer, T(z) diberikan oleh T(z) = 0,4/( z 0,5 ).
Carilah respon untuk unit diskrit ( hanya empat variabel ).

Solusi

Kita bisa menyelesaikan ini dnegan cara yang sama dengan contoh sebelumnya,
misalnya pertama denganc ra membagi 0,4 oleh ( z 0,5 ) untuk mendapatkan empat
variabel dari open form dalam bentuk fungsi transfer dan kemudian dikalikan dengan
1 + z-1 + z-3 + z-3.Jika kamu melakukan ini kamu harus mencari urutan output 0, 0.4,
0.6, 0.7, ke empat variabel.

Namun, terdapat pendekatan alternative yang akann menghindari melakukan

ini. Metode ini membuat tabel transformasi Z berubah untuk mendapatkan invers
transformasi Z dari Y(z).

Menggunakan close form, z/( z 1 ) untuk u(z) dapat diperoleh :

Y (z)= ( z1z )( z0,5

0,4
)
Kita sekarang perlu untuk mendapatkan invers transformasi Z. Pertama
metode yang harus kita gunakan yaitu pencacahan parsial untuk mengubah format
dari Y(z) ke fungsi manual dalam tabel transformasi. ( anda mungkin telah
menggunakan cara ini sebelumnya untuk mendapatkan laplace transformasi ). Untuk
alasan yang dijelaskan kemudian, itu yg terpenting adalah mendapatkan pecahan
parsial dari Y(z)/z dibandingkan Y(z). Ini bukan hal yang penting tapi tidak
membuat proses yang jauh lebih mudah. Setelah mendapatkan pecahan parsial dari
Y(z)/z. Semua yang kami perlu hanya mengalikan dengan Z, untuk emndapatkan
Y(z) :

Y (z) 0,4
=
z ( z1 ) (z0,5)

Y (z) 0,4 A B
= = +
z ( z1 ) (z0,5) (z1) ( z0,5)

Dengan menggunakan aturan atau setiap metode, sebaiknya kamu harus

mendapatkan bahwa A = 0,8 dan B = -0,8

Y ( z) 0,8 0,8
=
z ( z1) (z 0,5)

Pengolahan Sinyal 8
 0,8 z 0,8 z
Atau Y ( z ) =
(z1) (z0,5)

Sekarang z/( z- 1 ) adalah transformasi Z dari unit step dan begitu juga 0,8z/( z 1 )
harus memiliki invers transformasi Z dari 0.8, 0.8, 0.8, 0.8,

Invers transformasi dari 0,8z/( z 0,5 ) sedikit kurang dimengerti. Lihat pada tabel,
kami mendapatkan bahwa yang kita inginkan adalah z/( z 3-aT ).

Kami membandingkan pernyataan ini, lihat 0,5 = e-aT. Fungsi z/( z e-aT ) invers
tranformasi ke e-aT atau sebagai sinyal sampe ke eanT, sebagai 0,5 = e-aT, kemudian
fungsi invers transformasi ini harus ke 0,8( 0,5 ), misalnya 0,8( 0.5 0, 0.51, 0.52, 0.53,
) atau 0.8, 0.4, 0.2, 0.1 ke 4 variabel.

Hal ini mengurangi urutan dari 0,8 step, misalnya 0.8, 0.8, 0.8 akan
memberikan urutan 0, 0.4, 0.6, 0.7 untuk 4 variabel.

Catatan 1. Jika kita menemukan pecahan parsial untuk Y(z), ketimbang Y(z)/(z),
maka hal ini akan mendapatkan bentuk rumusan b/(z-1), dimana b adalah sebuah
angka. Bagaimanapun, konsep ini tidak muncul pada tabel transformasi Z. Ini
bukanlah hal yg tidak bisa ditanggulangi tetapi lebih mudah mencari bilangan
pecahan untuk Y(z)/(z) kemudian kalikan hasil dari bilangan pecahan tersebut
dengan z untuk bentuk yang sesuai dengan tabel.

Catatan 2. Menyelesaikan contoh 2.5 dengan cara ini adalah salah sebagaimana akan
melibatkan lebih banyak pekerjaan daripada metode yang digunakan.
Bagaimanapun, tidak terlalu masalah menggunakan hal itu, hanya untuk
menyontohkan tekniknya sekali lagi.

Fungsi transfernya adalah 1 + 2z-1 z-2 dan langkah satuan inputnya:

z
Y(z) = ( 1 + 2z-1 z-2 )
z 1

Atau

z z 2 +2 z1 2
z +2 z1
Y(z) = = (menggunakan indikasi positif)
z 1 z2 z (z1)

Dimana

Y (z) z2 +2 z1 A B C
= = + + 2
z z (z1) z1 z z

Kamu harus mencari bahwa A = 2, B = -1, C = 1.

Pengolahan Sinyal 9
 Y (z) 2 1 1
= + 2
z z1 z z

Atau

2 1
Y(z) = 1+
z 1 z

Kita dapat melihat pada tabel transformasi z pada kondisi ini, tapi, sekarang,
kamu harus menggunakan 2z/(z-1) sebagai transformasi untuk sebuah step dobel
diskrit (2, 2, 2, 2, 2, ), -1 untuk urutan input, tapi dibuat contohnya -1, 0 ,0 ,.
dan 1/z atau z-1 untuk contoh urutan, tapi didelay dengan satu periode sampling yaitu
0 , 1, 0, 0,.

Menambahkan ketiga urutan ini bersamaan memberikan hasil 1, 3, 2, 2 untuk 4

urutan, yang mana telah kita temukan menggunakan alternatif metode pemecahan
panjang.

2.10 Uji Kemampuan Diri

1. Untuk suatu partikel proses sistem digital, urutan finite inputnya adalah x[n]
= (1,-1), hasil pada urutan finite outputnya adalah (1, 2, -1, -2). Tentukan
transformasi Z untuk dua sinyal dan berikan fungsi transfer untuk sistem
proses dengan nilai T(z) = 1 + 3z-1 + 2z-2.
2. Sebuah proses sistem digital memiliki fungsi transfer sebesar (1 + 3z -1).
Tentukan urutan output yang diberikan dari urutan finite berikut:
(a) 1, 0, 2 dan (b) 2, 3, -1 adalah input kepada sistem
3. Sebuah penyaring sinyal digital mempunyai fungsi transfer = z/(z - 0.6).
Gunakan tabel transformasi Z untuk menemukan responsnya ke (a) fungsi
unit sample dan (b) sebuah unit diskrit (3 langkah pertama)

Pengolahan Sinyal 10
MATLAB dan Sistem Sinyal

2.11 Matlab dan Sistem Sinyal

Pada bagian sebelumnya kami melihat metode manual untuk mendapatkan
berbagai sistem pengolahan diskrit input. Hal ini penting untuk memahami
prosesnya, dalam praktiknya itu akan menjadi tidak biasa untuk melakukan secara
manual. Hal ini karena terdapat banyak software yang tersedia, salah satunya adalah
MATLAB. Alat CAD ini sangat bagus yang telah memiliki banyak aplikasi yang
muncul dari solusi grafik persamaan dan pengumpulan data dari grafik untuk
merancang desai penyaring digital. Spesialis MATLAB toolbox, dan sinyal sistem,
akan digunakan untuk seluruh buku bagi yang ingin menganalisa dan desain sistem
dari DSP. Beberapa faktor program MATLAB digunakan cukup jelas, itu akan sangat
berguna jika kita mempunyai akses program ini.

Gambar 2.11 menunjukkan bahwa MATLAB menampilkan yang berhubungan

dengan contoh 2.5, misalnya untuk T(z) = 1 + 2z -1 z-2 dan input dari unit diskrit
step.

Catatan : output menampilkan rangkaian urutan dari gelombang. Namun, hal in

idapat di lihat dari tampilan urutan output yaitu 1, 3, 2, 2, 2, yang mana dengan
nilai yang diperoleh sebelumnya. ( itu mungkin untuk menampilkan pulsa yang tepat
kita akan melihat peningkatan selanjutnya ).

Program yang biasanya digunakan untuk membentuk tampilan seperti gambar 2.11
adalah:

numz = [1 2 -1]; % koefisien dari pembilang, z2 + 2z 1 pada transfer

fungsi

% (Catatan. +ve adalah indikasi harus digunakan, dan

jadi pembilang dan penyebut harus dikalikan
dengan z2)

denz = [1 0 0]; % koefisien dari penyebut ( z2 + 0z + 0 )

dstep (numz , denz) % menampilkan step respons

axis ( [ 0 5 0 4 ] ) % mengganti sumbu x yang ada dengan sumbu x dari

0 sampai 5 dan sumbu y dari 0 sampai 4

% (catatan. Hal ini tidak begitu penting)

grid % menambahkan tabel

Pengolahan Sinyal 11
ketika inputnya adalah diskrit step ataupun fungsi unit sample, akan sangat mudah
untuk menampilkan hasil outputnya, dstep dan dimpulse (atau impz di beberapa
versi lain) merupakan standar kode MATLAB (diimpulse (numz,denz) akan
menghasilkan respon kepada suatu fungsi sample unit. Bagaimanapun juga, jika
beberapa urutan secara umum digunakan, seperti contoh pada 2.6, maka akan sedikit
lebih rumit. Program ini dibutuhkan untuk menyelesaikan contoh berikut, misalnya
ketika T(z) = 1 3z-1 + 2z-2 dan x[n] = (2, 2, 1) adalah:

numz = [1 -3 2]; % koefisien fungsi transfer pembilang (z2 3z + 2)

denz = [1 0 0]; % koefisien penyebut (z2 + 0z + 0)

x = [2 2 1]; % urutan input

dlsim (numz,denz,x); % tampilan output ( lihat MATLAB manual untuk

penjelasan lebih lanjut mengenai fungsi ini)

grid % menambahkan tabel

Aplikasi MATLAB nya akan ditunjukkan pada gambar 2.12

Catatan1. Jika kamu menggunakan matlab maka akan lebih baik jika
menggunakannya untuk melihat urutan output yang diperoleh pada contoh pekerjaan
yang lain dan juga pada tes kemampuan diri.

Catatan2. Tampilan MATLAB dapat diimprove dengan menambahkan judul pada

sumbu-sumbu bilangan dll. Kamu harus mempelajari MATLAB manual untuk
mencari tau mengenai fungsi ini dan fungsi lainnya.

Pengolahan Sinyal 12