2017518 LocusRaizparaSistemasdeControleNationalInstruments

LocusRaizparaSistemasdeControle
Datadepublicao:29denovembrode2010

Visogeral
Estetutorialmostracomotraarasrazesearespostaemmalhafechadadeumsistema,usandooLabVIEWeoLabVIEW
ControlDesigneSimulationModule.

EstestutoriaissobaseadosnosTutoriaisdeControledesenvolvidos(http://www.library.cmu.edu/ctms/ctms/index.htm)pelo
ProfessorDawnTilbury(http://wwwpersonal.umich.edu/~tilbury/)doDepartamentodeEngenhariaMecnicadaUniversidade
deMichiganepeloProfessorBillMessner(http://www.me.cmu.edu/faculty1/messner/info.html)doDepartamentode
EngenhariaMecnicadaCarnegieMellonUniversityeforamdesenvolvidoscomapermissodeles.
(http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/i (http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/i (http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/i
d/6440) d/6368) d/6450)
ControlePID(http://zone.ni.com/devzone/ MenudeTutoriaisdeControles(http://zon Respostaemfrequncia(http://zone.ni.co
cda/tut/p/id/6440) e.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/6368) m/devzone/cda/tut/p/id/6450)

ndice
1.Plosdelaofechado
2.PlotandooLocusRaizdeumaFunodeTransferncia
3.EscolhendoumvalordeKdolocusdaraiz
4.Respostaemcircuitofechado

1.PlosdeLoopfechado
OlocusdaraizdeumafunodetransfernciadelaoabertoH(s)umgrficodoslocais(locus)detodososplosdelao
fechadopossveiscomganhoproporcionalkeretornounitrio:

Figura1:SistemadeLoopfechado
Afunodetransfernciaemmalhafechada:

Assim,osplosdosistemaemmalhafechadasovaloresdestaisque1+KH(s)=0.
SeusarmosarelaoH(s)=b(s)/a(s),entoaequaoanteriortemaforma:

Sejan=ordemdea(s)em=ordemdeb(s)[aordemdeumpolinmioapotnciamaisaltadesqueaparecenela].
Consideraremostodososvalorespositivosdek.Nolimitecomok>0,osplosdosistemaemmalhafechadasoa(s)=0
ouosplosdeH(s).Nolimitecomok>infinito,osplosdosistemaemmalhafechadasob(s)=0ouoszerosdeH(s).
Noimportaoquequeremosquekseja,osistemaemmalhafechadadevesempreternplos,ondenonmerode
plosdeH(s).Olocusdaraizdeveternramos,cadaramocomeaemumplodeH(s)evaiparaumzerodeH(s).Se
H(s)temmaisplosquezeros(comofrequentementeocaso),m<nedizemosqueH(s)temzerosnoinfinito.Neste
caso,olimitedeH(s)comos>infinitozero.Onmerodezerosnoinfinitonm,onmerodeplosmenosonmerode
zeros,eonmeroderamosdolocusdaraizquevoparaoinfinito(assntotas).
Desdequeolocusdaraizrealmenteasposiesdetodososplospossveisdolaofechado,dolocusdaraizns
podemosselecionarumganhotalquenossosistemaclosedloopexecutaramaneiraquensqueremos.Sealgumdos
plosselecionadosestivernomeioplanodireito,osistemaemmalhafechadaserinstvel.Osplosqueestomais
prximosdoeixoimaginriotmamaiorinflunciasobrearespostaemmalhafechada,porissomesmoqueosistematenha
trsouquatroplos,eleaindapodeagircomoumsegundooumesmosistemadeprimeiraordemdependendoda(s)
localizao(es)Do(s)plo(s)dominante(s).
2.TraandooLocusRaizdeumaFunodeTransferncia
Considereumsistemadecircuitoabertoquetemumafunodetransfernciade

Comopodemosprojetarumcontroladordefeedbackparaosistemausandoomtododelocusraiz?Digamosquenossos
critriosdedesignso5%overshoote1segundotempodesubida.
AbordagemGrficadoLabVIEW
PodemoscriarumVIparaplotarolocusdaraiz,usandooVIdoLocusdaRaizdoCDdaseoConstruodoModeloda
paletaDesigndoControle.

http://www.ni.com/tutorial/6446/en/ 1/4
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Figura2:PlotandoLocusRaiz(Download(ftp://ftp.ni.com/pub/devzone/tut/rootlocus_tfplot.vi))
AbordagemHbridaGrfica/MathScript
Comoalternativa,vocpodeusarumMathScriptNodeparatraarolocusdaraiz,usandooseguintecdigo:
Num=[17]
Den=conv(conv([10],[15]),conv([115],[120]))
Sys=tf(num,den)

Figura3:PlotandolocusderaizusandoonMathScript(download(ftp://ftp.ni.com/pub/devzone/tut/rootlocus_tfplot
m.vi))
AbordagemMathScriptdoLabVIEW
AindaoutraabordagemparaesseproblemausarajanelaMathScript.SelecioneFerramentasJanelaMathScriptedigiteo
seguintecdigonaJaneladeComando:
Num=[17]
Den=conv(conv([10],[15]),conv([115],[120]))
Sys=tf(num,den)
Rlocus(sys)
Eixo([2231515])
Resultado
UsandoaabordagemgrficadoLabVIEW,aabordagemMathScriptdoLabVIEWouaabordagemhbridagrfica/MathScript
deveretornarumgrficosemelhanteaomostradoabaixonaFigura4.

Figura4:Lotedelocusderaiz

3.EscolhendoumvalordeKdolocusdaraiz
OgrficonaFigura4acimamostratodasasposiespossveisdeplodelaofechadoparaumcontroladorproporcional
puro.Obviamente,nemtodososplosemmalhafechadasatisfazemosnossoscritriosdedesign.
Paradeterminarquepartedolocusaceitvel,podemosusarocomandosgridonparatraarlinhasderazode
amortecimentoconstanteefreqncianatural.Nonossoproblema,precisamosdeumexcessodemenosde5%(oque
significaumarazodeamortecimentoZetasuperiora0,7)eumtempodesubidade1segundo(oquesignificauma
frequncianaturalWnsuperiora1,8).
InsiraocomandosgridnajaneladecomandoMathScriptepressioneEnter.
Afiguraaseguirmostraogrficoquevocdevever.Aslinhasvermelhaseverdesforamsobrepostasnatrama.

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Figura6:Lotedelocusderaizcomlinhasdegrade
Nogrficoacima,aslinhasdiagonaisindicamrazesdeamortecimentoconstantes(Zeta),eossemicrculosindicamlinhas
defrequncianaturalconstante(Wn).Aslinhasvermelhassobrepostasnogrficoindicamposiesdeplocomumarazo
deamortecimentode0,7.Entreestaslinhas,osplosteroZeta>0,7eforadaslinhasZeta<0,7.Osemicrculoverdeindica
posiesdeploscomumafrequncianaturalWn=1,8Dentrodocrculo,Wn<1,8eforadocrculoWn>1,8.
Voltandoaonossoproblema,parafazeroovershootmenosde5%,osplostmdeestarentreasduaslinhasvermelhas,e
parafazerotempodesubidamenorque1segundo,osplostmdeestarforadosemicrculoverde.Entoagorasabemos
apenasapartedolocusforadosemicrculoeentreasduaslinhassoaceitveis.Todososplosnestelocalestonomeio
planoesquerdo,demodoqueosistemaemmalhafechadaserestvel.
Doenredoacimavemosquehpartedolocusdaraizdentrodaregiodesejada.Ento,nestecaso,precisamosapenasde
umcontroladorproporcionalparamoverosplosparaaregiodesejada.
VocpodeusarocomandorlocfindnajanelaMathScriptparaescolherosplosdesejadosnolocus:
[K,poles]=rlocfind(sys)
Cliqueearrasteosplosdemalhafechadanogrficoparadesignarondevocquerqueoplodemalhafechadaseja.Voc
podequererselecionarospontosindicadosnogrficoabaixoparasatisfazeroscritriosdedesign.

Figura7:LocusRaizInterativonaJanelaMathScript
Observequeumavezqueolocusdaraizpodetermaisdeumramo,quandovocselecionaumplo,vocpodequerer
descobrirondeosoutrosplosso.Lembresequeelesvoafetararespostatambm.Apartirdatramaacimavemosque
todososplosselecionadosestoemposiesrazoveis.Podemosiremfrenteeusarokescolhidocomonossocontrolador
proporcional.CliqueemOKparaselecionaressesplos.
4.Respostaemcircuitofechado
Afimdeencontrararespostapasso,vocprecisasaberafunodetransfernciaemmalhafechada.Vocpodecalcular
isso,oudeixarqueoLabVIEWfaaissoporvocnajanelaMathScript.
Sys_cl=feedback(k*sys,1)
Osdoisargumentosparaafunodefeedbacksoonumeradoreodenominadordosistemademalhaaberta.necessrio
incluiroganhoproporcionalquevocescolheu.Ofeedbackdaunidadeassumido.
Finalmente,verifiquearespostadepassodoseusistemademalhafechada.
Step(sys_cl)

Figura8:Respostaemcircuitofechado
Comoespervamos,estarespostatemumexcessodemenosde5%eumtempodesubidainferiora1segundo.

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(http://zone.ni.com/devzone/cda/tu (http://zone.ni.com/devzone/cda/tu (http://zone.ni.com/devzone/cda/tu
t/p/id/6440) t/p/id/6368) t/p/id/6450)
ControlePID(http://zone.ni.com/devz MenudeTutoriaisdeControles(http:// Respostaemfrequncia(http://zone.n
one/cda/tut/p/id/6440) zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/636 i.com/devzone/cda/tut/p/id/6450)
8)

http://www.ni.com/tutorial/6446/en/ 4/4