TEMA 4.

ROBOT INDUSTRIAL ITSH SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

4.1 INTRODUCCIN
A travs de la historia el hombre a soado con seres capaces de realizar movimientos y hasta comportarse
parecido a animales y hasta seres humanos; en el fondo el ser humano lo que piensa es librarse de tareas
indeseables, peligrosas o demasiados tediosas. La primera vez que se hablo de estos seres utilizando el trmino
por el que es hoy mundialmente conocido, robot, fue en 1923 por el escritor Karel Capek en su comedia
R.U.R...(Rossum`s Universal Robots), palabra que proviene del trmino checo robotnik que significa siervo.
Hoy la palabra robot tiene diferentes significados:
La del Robot Institute of Amrica: Un manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para
mover materiales piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programables y
variables que permitan llevar a cabo diversas tareas 1.
La del Oxford English dictionary: Un aparato mecnico que se parece y hace el trabajo de un ser
humano2.
cronograma sobre la historia de la robtica 3
FECHA DESARROLLO
SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de
tamao humano que ejecutaban piezas de msica
1801 J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre
1805 H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.
1946 El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador que poda
registrar seales elctricas por medio magnticos y reproducirlas para accionar
un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952.
1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto)
para manejar materiales radiactivos. USA Goertz (1954) y Bergsland (1958).
1952 Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el
Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo. Un
lenguaje de programacin de piezas denominado APT y se public en 1961.
1954 El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de robot.
Patente britnica emitida en 1957.
1954 G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos programada.
Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961.
1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado
por interruptores de fin de carrera.
1960 Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de
articulaciones programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico
para el control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.
1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una
mquina de fundicin de troquel.
1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
1968 Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (standford Research
Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de
visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo.

1
ANGULO, J. M.: Curso de robtica. Editorial Revolucionaria.
2
COIFFET, P.: Elementos de robtica. Editorial Revolucionaria.
3
DUEAS, F. A.: La Robtica. www.monografias.com

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TEMA 4. ROBOT INDUSTRIAL ITSH SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

1971 El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se

desarroll en la Standford University.
1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de
computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por
el lenguaje AL en 1974.
1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente elctrico.
1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco
para estructuras de motocicletas.
1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
1975 El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las
primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.
1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin de
piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles Stark
Draper Labs en estados Unidos.
1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar
operaciones de taladro y circulacin de materiales en componentes de aviones,
bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing).
1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly)
para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un
estudio de la General Motors.
1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios robots
SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en
la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina el sistema
era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un
recipiente.
1981 Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsin
directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipula
dor sin las transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los
robots.
1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarrollo
interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido
por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML,
desarrollado por IBM, se introdujo tambin para programar el robot SR-1.
1983 Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de
National Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable
(APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con el
empleo de robots.
1984 Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran
programas de robots utilizando grficos interactivos en una computadora personal
y luego se cargaban en el robot.

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4.2 CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS 4

CRITERIO CLASIFICACIN
Geometra Se basa en la forma del rea de trabajo producida por el brazo del robot: rectangular,
cilndrica o esfrica.

Configuraciones La configuracin polar utiliza coordenadas polares para especificar cualquier posicin
en trminos de una rotacin sobre su base, un ngulo de elevacin y una extensin
lineal del brazo.

La configuracin cilndrica sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su

base, con los que se obtiene un medio de trabajo en forma de cilindro.

La configuracin de coordenadas cartesianas posee tres movimientos lineales, y su

nombre proviene de las coordenadas cartesianas, las cuales son ms adecuadas para
describir la posicin y mvimiento del brazo. Los robots cartesianos a veces reciben el
nombre de XYZ, donde las letras representan a los tres ejes del movimiento.

Grados de libertad Consiste en contar el nmero de grados de libertad que tengan. Se considera un
grado de libertad cada eje a lo largo del cual se puede mover el brazo de un robot.

rea de aplicacin Ensamblaje

No ensamblaje: soldar, pintar, revestir, manejo de materiales y carga y descarga de
maquinaria.

Tcnica de control Lazo cerrado: se monitorea continuamente la posicin del brazo del robot mediante un
sensor de posicin, y se modifica la energa que se manda al actuador de tal forma que
el movimiento del brazo se obedece al camino deseado, tanto en direccin como en
velocidad. ste control se puede usar cuando la tarea que se ha de llevar a cabo est
dirigida mediante un camino definido por la misma pieza, tal como sera soldar, revestir
y ensamblar.
En un sistema de lazo abierto, el controlador no conoce la posicin de la herramienta
mientras el brazo se mueve de un punto a otro. ste tipo de control es muy usado
cuando el movimiento que debe seguir el brazo se encuentra determinado previamente,
al ser grabado con anterioridad y reproducido sin cambio alguno, lo cual es til cuando
todas las piezas a ser tratadas son exactamente iguales.

Fuente de energa De energa hidrulica: En los actuadores hidrulicos fluye un lquido, comnmente
aceite. Tienen como ventaja que son pequeos comparados con la energa que
proporcionan, y como desventajas que son propensos a fugas, el lquido puede
incendiarse y que se requiere numeroso equipo adicional, lo cual incrementa los costos
de mantenimiento del robot. Los sistemas hidrulicos estn asociados a un mayor nivel
de ruido.

De energa neumtica: En los actuadores neumticos se transfiere gas bajo presin.

Generalmente slo tienen dos posiciones: retrados y extendidos, si posibilidad de
utilizar retroalimentacin para usar un control proporcional. La energa neumtica tiene
las siguientes ventajas: est disponible en la mayora de las reas de manufactura, no
es cara y no contamina el rea de trabajo. La desventaja es que no se puede utilizar
retroalimentacin ni mltiples pasos.
De energa elctrica: Los actuadores elctricos incluyen una fuente de poder y un motor
elctricos. La mayora de las aplicaciones utilizan servomotores, el cual generalmente
utiliza corriente directa. Las ventajas de esta fuente de energa son que no se requiere
transformar la energa elctrica en otras formas de energa como la hidrulica o
neumtica, no se contamina el espacio de trabajo y el nivel de ruido se mantiene bajo.
La desventaja es la baja potencia que se consigue en comparacin con su contraparte
hidrulica.

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Universidad La Salle Ing. Ciberntica.

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TEMA 4. ROBOT INDUSTRIAL ITSH SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

4.3 MORFOLOGIA

Al expandir la definicin limitada de robot en campos como la ciencia, la ingeniera y la

industria, los robots abren una puerta a la crtica social, las preocupaciones personales y el
libre juego de la imaginacin y la fantasa. Los robots son objetos que funcionan en el tiempo
y el espacio. Sus estructuras espacio-temporales abiertas y diversas permiten dar respuestas
especficas a diferentes estmulos. Si no que son capaces de percibir por s mismos,
respondiendo de acuerdo con las posibilidades de sus sensores.

El comportamiento de otros agentes con los cuales pueden interactuar los robots es tambin
un factor clave del arte robtico. La interaccin que se produce entre todos los elementos que
forman parte de una pieza determinada define, las cualidades especficas de esa pieza.
Los robots no son esculturas, pinturas o video-arte. Los ART ROBOTS no deben confundirse
con las estatuas o esculturas estticas y antropomrficas de aspecto mecnico (ni siquiera con
las que muestran imgenes de video en movimiento).

4.4 SISTEMA DE COORDEN AD AS

Para mover el robot a cualquier punto hacen falta mnimo tres ejes, por lo que existen cuatro
tipos de sistemas de coordenadas para mover los robots segn el tipo de las articulaciones.
- 3 ejes de traslacin -> Sistema Cartesiano
- 2 ejes traslacin + 1 eje rotacin -> Sistema Cilndrico
- 1 eje traslacin + 2 ejes rotacin -> Sistema Polar
- 3 ejes rotacin -> Sistema Cartesiano

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TEMA 4. ROBOT INDUSTRIAL ITSH SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

4.5 PROGRAMACIN USADA E N LA ROBTIC A

La programacin que se emplea en la robtica tiene caracteres diferentes: explcito, en el
que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas
que las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe
la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.
La programacin explcita es la ms utilizada en las aplicaciones industriales y consta de
dos tcnicas fundamentales:
Programacin Gestual. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en
la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line".
Programacin Textual. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las
trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se
evita el posicionamiento a ojo.

Aprendizaje directo
Gestual MEDIANTE DISPOSITIVOS DE
ENSEANZA (TECLADO, JOYSTIC)

Articular
Movimientos elementales
Programacin Explicita CARTESIANA
en robtica (movimiento)
Estructurada
Textual

Especificativa Modelo orientado a objetos

(modelo) MODELO ORIENTADO A OBJETIVOS O TAREAS

PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA

Es en este tipo de programacin donde el propio brazo interviene en el trazado del camino
y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin; lo que determina la programacin
"on-line". Esta est dividida en dos clases:
Programacin por aprendizaje directo: El punto final del brazo se traslada con ayuda de
un dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o
maniqu, sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern
repetidos por el manipulador. Esta programacin tiene pocas posibilidades de edicin ya
que para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran
cantidad de puntos, cuya reduccin origina discontinuidades.
Programacin mediante un dispositivo de enseanza: Consiste en determinar las
acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para
este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el
programa de trabajo. Los dispositivos de enseanza modernos permiten generar
funciones auxiliares, adems del control de los movimientos:

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TEMA 4. ROBOT INDUSTRIAL ITSH SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

- Seleccin de velocidades
- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales
Esta programacin tiene como caracterstica comn que el usuario no necesita conocer
ningn lenguaje de programacin, simplemente debe habituarse al empleo de los elementos
que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta forma, se pueden editar programas,
aunque como es lgico, muy simples. Los lenguajes de programacin gestual, adems de
necesitar al propio robot en la confeccin del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo
real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad, interacciones de emergencia.

PROGRAMACIN TEXTUAL
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin
no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de
programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino
que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.
En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran
precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son
suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una comunicacin con
el entorno que rodea al sistema. En esta la posibilidad de edicin es total. El robot debe
intervenir, slo, en la puesta a punto final.
Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo
complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de
creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones
del mundo exterior, etc.
Esta programacin textual est dividida en dos grandes grupos de diferencias marcadas:
Programacin textual explcita.
Programacin textual especificativa.

Programacin textual explcita

En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o
instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a
cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes que
definen los movimientos punto por punto, similares a los de la programacin gestual, pero
bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento
de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador.
Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles:
1. Nivel de movimiento elemental que comprende los lenguajes dirigidos a controlar
los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:
2. Nivel estructurado, el que intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema
del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura formal.

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 TEMA 4. ROBOT INDUSTRIAL ITSH SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

4.6 COMUNICACIN
El lenguaje siempre ha sido una va eficaz de comunicacin, las relaciones robtica-
hombre tambin utilizan estos mecanismos para una comunicacin eficaz. Entre las formas
que existen de comunicacin con los robots se encuentran:
Reconocimiento de palabras separadas: actualmente este sistema es bastante primitivo y
suelen depender de quien hablan. Estos sistemas pueden reconocer un conjunto de
palabras concretas de un vocabulario muy limitado.
Enseanza y repeticin: es la ms comnmente utilizada en los robots industriales.
Implica el ensear al robot todos los movimientos que necesita realizar. Normalmente la
enseanza se lleva atendiendo a los siguientes pasos:
1. Dirigiendo al robot con un movimiento lento utilizando el control manual
(joystick, conjunto de botones, uno para cada movimiento, o un sistema de
manipulacin maestro esclavo) para realizar la tarea completa y grabando los
ngulos del movimiento del robot en los lugares adecuados para que vuelva a
repetir el movimiento.
2. Reproduciendo y repitiendo el movimiento enseado.
3. Si el movimiento enseado es correcto, entonces se hace funcionar al robot a la
velocidad correcta en el modo repetitivo.5
Lenguajes de programacin de alto nivel: suministran una solucin ms general en la
comunicacin hombre-robot. Hasta ahora los lenguajes utilizados han sido diseados
para un modelo especfico de manipulador, una tarea concreta, por lo que en estos
momentos no existe ningn lenguaje universal.

CUESTIONARIO
Para poder reafirmar tus nuevos conceptos sobre el tema de robtica contesta el siguiente
cuestionario:
1. Qu es la robtica?
2. De qu se ocupa?
3. A qu rea de la ciencia computacional pertenece la robtica?
4. Qu es un servomotor?
5. Define la palabra sensor
6. Enlista 3 obras de ciencia ficcin que hablen de robots
7. Cmo relaciona la obra el concepto humano hacia el robot?
8. A quin se le atribuye el trmino robtica?
9. Que constituye la base para un robot moderno?
10. Cules son los componentes principales de un robot?
11. Cul es la vida media de un robot?
12. Qu funcin tiene el actuador?
13. Qu se entiende por robot industrial de manipulacin?
14. Cules son las cuatro configuraciones de un brazo mecnico?

Coloca ( V ) verdadero o ( F ) falso a las siguientes afirmaciones

15. El robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la
automatizacin del ensamblaje. ( )
16. La robtica industrial sirve para sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas
repetitivas, montonas, desagradables o peligrosas. ( )
17. Un robot puede ser empleado en trabajos de calidad. ( )
18. Un robot manipulador tiene Pinzas, herramientas. ( )

5
CANDELAS, S.(UNAM) : Lenguajes de programacin de los Robots www.monografias.com

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TEMA 4. ROBOT INDUSTRIAL ITSH SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

DESCRIPCIN DE UN ROBOT E N FUNCIONAMIENTO 6

Control

Modelo del robot

Sistema mecnico articulado

propioceptivos
Informacin

Captadores
Modelo del entorno
Transmisiones propioceptiva Ordenador
Descripcin de las tareas
Accionadores
Algoritmos de control
Interaccin

Informacin interoceptiva
Lenguajes
interoceptivos
Captadores

Entorno Tareas a realizar

6
COIFFET, P.: Elementos de robtica. Editorial Revolucionaria.