Camino a la presa de San Jose Apdo. Postal 2055, Col. Lomas 4a Seccion,
San Luis Potos, S.L.P., Mexico.
b CUCEI-UdG, Dpto. de Ingeniera Qumica, CUCEI, U.D.G.,
Resumen Un controlador robusto via H fue disenado problemas en digestion anaerobia, sin embargo no ha sido
e implementado en un digestor anaerobio escala planta piloto explorada aun el abordar la problematica en general desde
para el tratamiento de aguas residuales provenientes de la el enfoque de los diferentes elementos con componentes
industria tequilera. El controlador fue disenado tomando
en cuenta funciones de peso que incluyen informacion en en frecuencia. Es decir, rechazo de perturbaciones en la
magnitud y frecuencia de senales clave como ruido, error y concentracion de alimentacion, errores en medicion e in-
senal de control. Resultados muestran que el controlador es cluso acotamiento en los actuadores; cada uno de estos
robusto ante variacion parametrica, perturbaciones, errores y elementos tomando en cuenta componentes en la frecuencia
ruido en la medicion. de dichas senales durante la sntesis del controlador. Una
Derecho reservado c
AMCA.
Keywords: Control robusto, digestor anaerobio, control H . alternativa para abordar estos elementos con componentes
en la frecuencia es el control robusto.
I. I NTRODUCCI ON . En el presente trabajo se presenta una implementacion
La Digestion Anaerobia es un proceso que convierte experimental, la cual es una extension de la propuesta
materia organica en una mezcla gaseosa conformada princi- presentada por Flores-Estrella y colaboradores (2013) de un
palmente por metano y dioxido de carbono mediante reac- controlador robusto bajo el procedimiento estandar de teora
ciones que se llevan acabo por microorganismos. Entre al- H . En la contribucion antes mencionada se presentan
gunas ventajas de estos sistemas se encuentran: la reduccion simulaciones numericas y resultados que indican que el
de contaminantes, baja produccion de lodos y produccion de desempeno del controlador puede superar esquemas del tipo
compuestos utilizados en generacion de energa (hidrogeno no lineal, dicha mejora es posible debido a la inclusion de
y metano). Existen varias dificultades al operar y controlar senales con componentes en la frecuencia durante la sntesis
este tipo de procesos (Mendez-Acosta, 2007): i) las carac- del controlador. A fin de extender los resultados anteriores,
tersticas del agua residual varan en cuanto a cantidad y para la implementacion experimental se incluye un efecto
composicion, (ii) la actividad de la biomasa cambia debido en el error en la medicion de la variable de salida, la cual no
a la influencia de factores internos y externos, (iii) la falta fue contemplado en el diseno inicial. La implementacion ex-
de sensores adecuados en lnea para el registro de variables perimental indica que el esquema propuesto es robusto ante
importantes en el proceso, (iv) incertidumbre parametrica. errores de modelado, perturbaciones en la concentracion
Durante la pasada y actual decada, han sido publicados de alimentacion as como atenuar errores y ruido en la
varios trabajos que abordan la regulacion del contenido variable de medicion. Adicionalmente, una preocupacion en
organico disuelto en aguas residuales. Controladores del las implementaciones a nivel industrial es la saturacion y el
tipo lineal son deseables para su implementacion a nivel esfuerzo de los actuadores (a fin de alargar su tiempo de
industrial debido a su relativa simplicidad. Sin embargo, vida operativa); estos dos aspectos tambien se consideran
se ha demostrado que este tipo de controladores tienen durante la sntesis del controlador.
desempeno limitado ante perturbaciones y cambios de refer-
encia (Steyer, 2006). Debido a esto, varios esquemas de con- II. M ODELO DIN AMICO .
trol han emergido. Un resumen de las ventajas y desventajas El modelo de digestion anaerobia (1) es una reduccion del
pueden resumirse en los trabajos presentados por Acosta inicialmente propuesto por Bernard et al. (Bernard, 2001).
y Steyer et al (Steyer, 2006) (Mendez-Acosta, 2005). Las Este modelo reducido ha sido previamente utilizado en el
diferentes propuestas han sido efectivas en la solucion de diseno de controladores (Mendez-Acosta, 2008) y es el
siguiente: y la solucion de la siguiente ecuacion:
Dx2 2 2
4 + x4 DKI2 2 max KI2 + DKS2 KI2 = 0
2
x1 = (1 (x3 ) D) x1 (4)
x2 = (2 (x4 ) D) x2 donde los escalares x4+ y x4 representan las soluciones
(1)
x3 = (x3,in x3 ) D k1 1 (x3 )x1 de la ecuacion de segundo orden.
x4 = (x4,in x4 ) D + k2 1 (x3 )x1 k3 2 (x4 )x2 III. F ORMULACI ON DEL PROBLEMA DE CONTROL .
donde los estados son: x1 concentracion de bacte- El principal objetivo del digestor anaerobio (DA) es
rias acidogenicas [g/l]; x2 concentracion de bacterias descomponer la materia organica (considerada como con-
metanogenicas [g/l]; x3 demanda qumica de oxgeno taminante) hasta concentraciones que cumplan con la le-
(DQO, [g/l]) y x4 acidos grasos volatiles (AGV, [mmol/l]). gislatura en materia ambiental. Estos contaminantes pueden
Los escalares reales positivos x3,in and x4,in [g/l] represen- ser medidos en terminos de la demanda qumica de oxgeno
tan las concentraciones de DQO y AGV en la corriente de (DQO). Por lo que, una de las principales variables en el
alimentacion. El factor de dilucion D [hr1 ] esta definido DA es la DQO (Mendez-Acosta, 2007).
como la relacion del flujo de entrada Qin [lhr1 ] y el Dado un modelo dinamico que describa el DA es posible
volumen del bioreactor V [l]. La fraccion de biomasa en la bajo ciertas circunstancias disenar un controlador tal que
fase lquida esta dada por la constante [0, 1]; donde = 0 mantenga las trayectorias (en cierto sentido) cercanas a un
corresponde a un comportamiento reologico desarrollado punto de operacion deseado. Una alternativa sera variando
por un reactor de cama fija mientras que = 1 corresponde el factor de dilucion (D) mediante una ley de control a
a un reactor ideal agitado continuo. El modelo (1) incluye fin de regular la DQO a un valor deseado. Es decir, D
dos funciones asociadas a la cinetica de crecimiento de las es la variable manipulada o de entrada representada por u
bacterias acidogenicas (1 (x3 )) y metanogenicas (2 (x4 )). y la variable de salida esta relacionada con la DQO y es
Dichas expresiones son representadas mediante la cineticas representada por y (Mendez-Acosta, 2005). El controlador
de Monod y Haldane respectivamente (Rodriguez, 2008): propuesto debe afrontar con las siguientes situaciones:
dinamica no lineal del proceso, robustez ante errores de
x3 modelado, incertidumbre parametrica, inestabilidad opera-
1 (x3 ) = 1 max cional debido a inhibicion por producto, error y ruido
x3 + KS1 (2)
x4 en mediciones, y finalmente restriccion en los actuadores.
2 (x4 ) = 2 max
x4 + KS2 + (x4 /KI2 )2 Adicionalmente, es deseable en el problema de regulacion
tomar en cuenta la presencia de perturbaciones tales como
donde los parametros nominales 0 = {,1 max , la variacion en la concentracion de la DQO en la entrada
2 max , KS1 , KS2 , KI2 , k1 , k2 , k3 } son constantes reales al DA.
cuyo valor es incierto.
De acuerdo a los resultados obtenidos por Flores-Estrella IV. S INTESIS DEL CONTROLADOR V IA H .
y colaboradores (Flores-Estrella, 2013), el modelo (1) tiene Continuando las ideas presentadas anteriormente, el pro-
un punto de equilibrio (x R+ 4
) tal que x1 , x2 = 0, blema de control de regulacion de DQO puede ser abordado
xj,in > xj > 0, j = 3, 4 para todo t 0 y condiciones mediante la metodologa estandar de control clasico H .
iniciales dentro del dominio fsicamente realizable. La sigu- Dado que el sistema (1) tiene un punto localmente estable
iente proposicion resume algunos resultados importantes: x (cuyas coordenadas estan dadas por (3) y (4)), es nece-
Proposicion 1. (Flores-Estrella, 2013) Considere el mo- sario calcular la entrada de control u = DD , preservando
delo (1) con cinetica (2). Asuma que la concentracion en la condicion normal de operacion x r R+ 4
.
el flujo de alimentacion xj,in para j = 3, 4 es constante. Basicamente la metodologa de sntesis del controlador
Entonces, existe constantes [0, 1] y D [D, D] R+ esta descrita los siguientes pasos: (i) linealizacion del mo-
la cual contienen las condiciones normales de operacion, delo no lineal (1), (ii) describir los requerimientos de la
tal que el modelo (1) tiene un unico punto de equilibrio variacion parametrica y las senales contempladas mediante
x r = {x R+ 4
: x3 < x3,in , x4 < x4,in }, el cual es funciones de peso descritas en terminos de magnitud y
localmente estable. frecuencia, (iii) encontrar un controlador tal que cumpla con
Las coordenadas x r R+ 4
del punto de equilibrio los requerimientos a lazo cerrado del sistema en cuestion.
estan dadas por las siguientes expresiones:
IV-A. Planta nominal.
(x3,in x3 ) D El modelo (1) fue linealizado mediante el calculo del
x1 = jacobiano Ji,k para i, k = 1, 2, 3, 4 en el punto de equilibrio
k1 1 (x3)
x4,in x4 D + k2 1 (x3 ) x1 x descrito por (3) y (4). De esta forma el sistema lineal
x2 = (3) es representado por:
k3 2 x4
DKS1 x = Ax + Bu; x (t0 ) = x0
x3 = (5)
(1 max D) y = Cx
1000
error DQO [mgr/l]
0
V-B. Mediciones en lnea. 500
La comunicacion entre los sensores y actuadores del DA
1000
y una computadora personal fue posible mediante el dispo- 0 50 100 150
Tiempo [hr]
sitivo National Instrument cRIO9004 . La programacion se
llevo acabo mediante LabVIEW 8.2. Para la medicion de
la DQO (x3 ) se procedio a realizar un escalamiento de dicha Figura 3. Error en la concentracion de DQO a la salida del reactor.
variable con el carbono organico total (COT). Mediante
un analizador AppliTOC-AppliTEK se logro mediciones
en lnea del COT. Es decir, mediante una relacion lineal VI. C ONCLUSIONES .
se obtuvo el valor de la DQO mediante mediciones en El diseno y la implementacion experimental de un con-
lnea del COT. Posteriormente, el controlador robusto va trolador robusto va H clasico se llevo acabo para un
H calculo la variable de entrada (u = D D ) la cual DA escala planta piloto. El controlador es evaluado en la
esta relacionada con el flujo que se introduca al DA. regulacion robusta de la variable de salida en el tratamiento
0.01
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