MINISTRIO DA DEFESA

EXRCITO BRASILEIRO
DEPARTAMENTO DE CINCIA E TECNOLOGIA
INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA
CURSO DE MESTRADO EM ENGENHARIA MECNICA

FERNANDO DASSUNO MORGADO JUNIOR

MODELAGEM E CONTROLE DE MSCULO PNEUMTICO

Rio de Janeiro

2011
 INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA

FERNANDO DASSUNO MORGADO JUNIOR

MODELAGEM E CONTROLE DE MSCULO PNEUMTICO

Dissertao de Mestrado apresentada ao Curso de

Mestrado em Engenharia Mecnica do Instituto
Militar de Engenharia, como requisito parcial para a
obteno do ttulo de Mestre em Cincias em
Engenharia Mecnica.

Orientador: Prof. Maj Jorge Audrin Morgado de Gois

Dr.-Ing

Rio de Janeiro
2011

1
 c2011

INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA

Praa General Tibrcio, 80 Praia Vermelha
Rio de Janeiro RJ CEP: 22290-270

Este exemplar de propriedade do Instituto Militar de Engenharia, que poder inclu-lo

em base de dados, armazenar em computador, microfilmar ou adotar qualquer forma de
arquivamento.

So permitidas a meno, reproduo parcial ou integral e a transmisso entre bibliotecas

deste trabalho, sem modificao de seu texto, em qualquer meio que esteja ou venha a ser
fixado, para pesquisa acadmica, comentrios e citaes, desde que sem finalidade comercial
e que seja feita a referncia bibliogrfica completa.

Os conceitos expressos neste trabalho so de responsabilidade do autor e do orientador.

629.83 Morgado Junior, Fernando dAssuno.

M847 Modelagem e Controle de Msculo Pneumtico/
Fernando dAssuno Morgado Junior Rio de Janeiro:
Instituto Militar de Engenharia, 2011

79 p.: il.

Dissertao (mestrado). Instituto Militar de Engenharia

- Rio de Janeiro, 2011

1. Controle. 2. Msculo. 3. Pneumtica. 4. Lgica

Nebulosa. I. Ttulo. II. Instituto Militar de Engenharia.
CDD 629.83

2
 INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA

FERNANDO DASSUNO MORGADO JUNIOR

MODELAGEM E CONTROLE DE UM MSCULO PNEUMTICO

Dissertao de Mestrado apresentada ao Curso de Mestrado em Engenharia

Mecnica do Instituto Militar de Engenharia, como requisito parcial para a obteno
do ttulo de Mestre em Cincias em Engenharia Mecnica.

Orientador: Jorge Audrin Morgado de Gois Dr.-Ing.

Aprovada em 3 de fevereiro de 2011 pela seguinte Banca Examinadora:

_________________________________________________________

Prof. Maj Jorge Audrin Morgado de Gois, Dr.-Ing, do IME Presidente

_____________________________________________________
Prof. Alberto Paiva, D.Sc., da UFF

______________________________________________________
Prof. Fernando Ribeiro da Silva, D. Sc., do IME

______________________________________________________
Prof. Luciano Luporini Menegaldo, D. Sc. do IME

Rio de Janeiro
2011

3
 AGRADECIMENTOS

Agradeo primeiramente minha famlia, pelo apoio nesses dois longos anos
nos quais fiquei afastado por alguns momentos do lar, dedicando-me a esta etapa
to importante em minha vida. Minha me Emilia, meu pai Fernando e meu irmo
Fbio meu muito obrigado pela pacincia e compreenso.

Ao meu orientador Prof. Maj Audrin, pelo caminho a ser seguido, desde o
primeiro contato com a Instituio at este momento de trmino de um trabalho de
mestrado.

Servilha pelas aulas e conselhos, mesmo que nunca tenha sido seu aluno
diretamente, mas um amigo do Laboratrio de Projetos Mecnicos. Louzada, pelas
discusses sobre qual cdigo utilizar e demais assuntos pertinentes ao meu
trabalho. Diogo, pelos dias e mais dias passados no laboratrio preparando
trabalhos para ontem, um abrao especial. Ao Aquino, mesmo com um ano de
convivncia, ensinou-me muito, no s na engenharia. Ao Rodrigo pela ajuda direta
e indireta no meu trabalho, pelos passeios extra IME e pelo amigo que cultivei. Ao
Alexandre Back, pelo bom humor que sempre cultivou entre os amigos do
Laboratrio e a sua falta no ltimo ano do meu mestrado. Aos demais amigos, Yuri,
Leandro, Leandro Mineiro, meu muito obrigado por t-los conhecido. Aos amigos
da Mecnica dos Fludos, um abrao.

Aos professores que fizeram parte da minha formao: Prof. Arnaldo, Prof.
Fernando, Prof. Leonardo, Prof. Luciano. Ao Prof. Alberto Paiva, pela aceitao em
fazer parte da banca examinadora.

Ao Maj Ribeiro, pelo primeiro contato, antes mesmo do meu ingresso nesta
Instituio e pela ateno prestada a mim.

Ao Cel Luciano, pela apresentao ao Instituto e pelo incentivo prestado. O

mesmo dedico ao Prof. Amoedo pelos conselhos e dicas.

Um agradecimento para um professor que muito me ajudou, no na rea

tcnica, mas em outro tipo de formao, ao Prof. Rodolfo Bitencourt.

CAPES, pelo suporte financeiro.

4
 SUMRIO

LISTA DE ILUSTRAES.........................................................................................08

LISTA DE TABELAS..................................................................................................10

LISTA DE SIGLAS.....................................................................................................11

1 INTRODUO ................................................................................................ 14

1.1 Pneumtica ..................................................................................................... 14

1.2 Msculo Pneumtico Artificial ......................................................................... 14

1.3 Objetivos ......................................................................................................... 18

1.4 Motivao ........................................................................................................ 19

1.5 Reviso Bibliogrfica ....................................................................................... 21

1.5.1 Msculos com Pregas (dobrveis) .................................................................. 22

1.5.2 Msculos Emaranhados .................................................................................. 23

1.5.3 Msculo Yarlott ............................................................................................... 23

1.5.4 Msculo Kukolj ................................................................................................ 23

1.5.5 Msculos Embutidos ....................................................................................... 24

1.5.6 Msculos Tranados ....................................................................................... 24

2 EXPERIMENTO E INSTRUMENTAO ........................................................ 26

2.1 Experimento .................................................................................................... 26

2.2 Instrumentao ............................................................................................... 27

2.2.1 Clula de Carga .............................................................................................. 27

2.3 Sensor de Rotao ......................................................................................... 29

2.4 Vlvula Solenide ........................................................................................... 30

2.5 Placa de Aquisio .......................................................................................... 30

2.6 Microcontrolador ............................................................................................. 32

5
2.7 Demais Componentes do Sistema .................................................................. 34

2.7.1 Compressor de Ar ........................................................................................... 34

2.7.2 Reservatrio .................................................................................................... 34

2.7.3 Linhas DE Transmisso .................................................................................. 34

2.7.4 Msculos Pneumticos Artificiais .................................................................... 34

3 MODELAGEM GEOMTRICA ........................................................................ 35

3.1 Modelo Analtico Simplificado ......................................................................... 35

3.2 Simulao e Resultados Parciais .................................................................... 37

4 MODELAGEM FSICA .................................................................................... 42

4.1 Simplificaes ................................................................................................. 43

4.2 Clculo da Rigidez .......................................................................................... 46

4.3 Clculo da Fora de Contrao....................................................................... 47

4.4 Resultados Obtidos ......................................................................................... 48

4.5 Segunda Abordagem ...................................................................................... 51

4.5.1 Limite 3 Sigma ................................................................................................ 51

4.5.2 Metodologia Experimental ............................................................................... 52

4.5.3 Clculo da Rigidez Nebulosa .......................................................................... 54

4.5.4 Clculo do Amortecimento Nebuloso .............................................................. 57

4.5.5 Clculo da Fora de Contrao....................................................................... 60

4.5.6 Resultados ...................................................................................................... 61

5 CONTROLE..................................................................................................... 64

5.1 Controle Baseado em Modelo ......................................................................... 64

5.1.1 Resultados ...................................................................................................... 67

5.2 Controle Baseado em Lgica Nebulosa .......................................................... 68

6
5.2.1 Resultados ...................................................................................................... 72

6 CONCLUSO .................................................................................................. 74

6.1 Sugestes e Trabalhos Futuros ...................................................................... 74

7 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................... 76

8 ANEXO ............................................................................................................ 78

8.1 Anexo 1 ........................................................................................................... 79

7
 LISTA DE ILUSTRAES

FIG. 1.2.1 Msculo pneumtico MAS ............................................................. 15

FIG. 1.2.2 Configurao Operacional do MAS-20........................................... 15
FIG. 1.2.3 Expanso/Contrao em funo da Fora exercida ...................... 16
FIG. 1.2.4 Faixa de operao MAS-20 ........................................................... 17
FIG. 1.2.5 Aplicaes simples do PAM - (a) Mola; (b) Atuador ....................... 17
FIG. 1.4.1 Exemplos de utilizao (a) Prtese; (b) Brao Mecnico Rupert I . 20
FIG. 1.4.2 Exemplos de utilizao (a) Brao Mecnico; (b) Filme Eu, Rob 20
FIG. 1.5.1.1 Msculo com Pregas ..................................................................... 22
FIG. 1.5.3.1 Msculo Yarlott .............................................................................. 23
FIG. 1.5.4.1 Msculo Kukolj ............................................................................... 24
FIG. 1.5.6.1 Msculo Tranado ......................................................................... 25
FIG. 2.1 Plataforma Experimental ................................................................. 27
FIG. 3.1.1 Clula de Carga .............................................................................. 28
FIG. 3.1.2 Calibrao da Clula de carga ........................................................ 28
FIG. 3.2.1 Sensor de Rotao ......................................................................... 29
FIG. 3.2.2 Encoder........................................................................................... 30
FIG. 3.3.1 Diagrama Vlvula Solenide ........................................................... 30
FIG. 3.4.1 Placa de Aquisio ......................................................................... 31
FIG. 3.4.2 Diagrama dos terminais da placa de aquisio ............................... 31
FIG. 3.4.3 Diagrama eltrico da placa de aquisio ........................................ 32
FIG. 3.5.1 Diagrama Micro Controlador ........................................................... 33
FIG. 3.5.2 Diagrama MAX232 .......................................................................... 33
FIG. 4.1.1 Geometria do atuador ..................................................................... 36
FIG. 4.2.1 Resultado da modelagem do cilindro ideal ..................................... 37
FIG. 4.2.2 Modelagem esttica de Tsagarakis e Caldwell ............................... 38
FIG. 4.2.3 Resultado da modelagem do cilindro no ideal .............................. 38
FIG. 4.2.4 Dois tipos de modelagens estudadas ............................................. 39
FIG. 4.2.5 Comparao Festo x Cilindro ideal (6 bar)...................................... 39
FIG. 4.2.6 Comparao Festo x Cilindro no ideal (6 bar) ............................... 40
FIG. 4.2.6 Comparao Simulado VS Fabricante ............................................ 40
FIG. 5.1 Modelo PAM ................................................................................... 42

8
FIG. 5.1.1 Laplace VS Laplace Simplificado .................................................... 44
FIG. 5.1.2 EDO VS Laplace ............................................................................. 45
FIG. 5.1.3 EDO VS Laplace Simplificado......................................................... 45
FIG. 5.2.1 Regresso Linear para Rigidez....................................................... 47
FIG. 5.4.1 Comparao Simulado VS Experimental para P=300kPa e M=2,7kg
........................................................................................................................... 48
FIG. 5.4.2 Comparao Simulado VS Experimental para P=300kPa e M=17,7kg
........................................................................................................................... 49
FIG. 5.4.3 Comparao Simulado VS Experimental para P=600kPa e M=2,7kg
........................................................................................................................... 50
FIG. 5.4.4 Comparao Simulado VS Experimental para P=600kPa e M=17,7kg
........................................................................................................................... 50
FIG.5.5.1.1 Grfico de Controle de Shewhart .................................................... 52
FIG.5.5.2.1 a) Curvas experimentais; b) Curvas experimentais em detalhe
(grfico ampliado) .............................................................................................. 54
FIG. 5.5.3.1 Superfcie da rigidez ..................................................................... 55
FIG. 5.5.3.2 Rigidez nebulosa .......................................................................... 56
FIG. 5.5.4.1 Amortecimento usando otimizao Norma 2 ................................ 57
FIG. 5.5.4.2 Amortecimento experimental ........................................................ 59
FIG. 5.5.4.3 Amortecimento nebuloso .............................................................. 60
FIG. 5.5.5.1 Regresso linear para Fora de Contrao .................................. 61
FIG. 5.5.6.1 Grfico para P=300kPa e M=2,7kg ............................................... 62
FIG. 5.5.6.2 Grfico para P=600kPa e M=2,7kg ............................................... 62
FIG. 5.5.6.3 Grfico para P=300kPa e M=36,7kg ............................................. 63
FIG. 5.5.6.4 Grfico para P=600kPa e M=36,7kg ............................................. 63
FIG. 6.1.1 Superfcie da Rigidez .................................................................... 65
FIG. 6.1.2 Superfcie do Amortecimento ......................................................... 66
FIG. 6.1.3 Rigidez nebulosa ............................................................................ 67
FIG. 6.2.1 Superfcie Experimental .................................................................. 69
FIG. 6.2.2 Superfcie Experimental rotacionada .............................................. 70
FIG. 6.2.3 Matrizes de massa, deslocamento e presso ................................. 71
FIG. 6.2.4 Superfcie nebulosa ........................................................................ 71

9
 LISTA DE TABELAS

TAB. 5.5.3.1 Rigidez experimental ................................................................... 56

TAB. 5.5.4.1 Amortecimento timo ................................................................... 58
TAB. 6.1.1.1 Resultados Experimental VS Simulado........................................ 68
TAB. 6.2.1.1 Resultado Experimental VS Simulado ......................................... 72
TAB. 6.2.1.2 Erro dos valores simulados [%] .................................................... 72

10
 LISTA DE SIGLAS

LPM Laboratrio de Projetos Mecnicos.

MAS PAM fabricado pela Festo.

MATLAB LABoratrio de MATrizes

PAM Msculo Artificial Pneumtico.

SE/4 Seo de Engenharia Mecnica e de Materiais.

11
 RESUMO

O desenvolvimento de um sistema de controle para um msculo artificial

pneumtico de grande interesse nos dias de hoje, por se tratar de uma aplicao
importante para a robtica, sendo o atuador que mais se assemelha ao msculo
humano.
Neste trabalho ser abordada a modelagem do PAM, assim como o controle
deste. Dois tipos de modelagem sero apresentados, a primeira focando no modelo
geomtrico do msculo e a segunda prezando a fsica envolvida no processo. Sero
apresentados dois tipos de controles, sendo o primeiro o controle baseado em
modelo inverso e o segundo baseado em lgica nebulosa.
Avaliam-se, tambm, os valores encontrados por simulao em ambiente
MATLAB com dados colhidos experimentalmente em laboratrio. Com isso, alm da
teoria empregada, a prtica no ser negligenciada, apresentando comparaes
entre o simulado e o experimental.

12
 ABSTRACT

Nowadays, there is great interest on the development of a control system for a

pneumatic artificial muscle, because it is an important application in robotics, since
this kind of actuator presents a behavior which is the most similar to human muscle
behaviour.
In this paper we shall consider the modeling of PAM, as well as its control.
Two types of modeling are presented, the first with focus on the geometric model of
the muscle and the second based on the physics involved in the process. It will be
presented two types of controls, the first one based on inverse model of the system
and the second one based on fuzzy logic.
The model parameters are estimated by means of an algorithm implemented in
MATLAB from data obtained experimentally in the laboratory. Thus, besides the
theory used, the practice will not be neglected, showing comparisons between the
values obtained by simulation and experimentally.

13
1 INTRODUO

1.1 PNEUMTICA

Apesar de possuir relatos de utilizao da pneumtica antes do nascimento de

Cristo, o grego Katesibios foi o primeiro homem a entender as propriedades do ar,
por isso conhecido como o pai da pneumtica, onde este fez um maquinrio
responsvel pelo aumento do alcance de um tiro de canho, segundo Encyclopaedia
Britannica. Katesibios tambm foi o fundador da Escola de Mecnicos, responsvel,
dentre outras coisas, pela criao de mquinas a ar comprimido. A pneumtica
somente ressurgiu no final do sculo XVI com estudos de grandes nomes da cincia
como Galileu. J na era industrial, iniciada com a mquina a vapor de Watt, uma
relevncia muito maior e mais aplicada s indstrias tornou esta tcnica evidente e
destacada das demais pelas diversas vantagens existentes, podendo ser citados:
Custo vs. benefcio, melhoria considervel em um sistema com um pequeno
custo de implementao e de manuteno.
Rapidez de resposta, tanto no movimento de um sistema pneumtico, como no
aumento do ritmo de trabalho.
Robustez do sistema, pouca ou nenhuma interferncia por vibraes, umidade,
poeira ou corroso.
Fcil manuteno, troca rpida do sistema caso apresente defeito.
Atualmente o ar comprimido possui um alto grau de eficincia, atuao em
ambientes hostis e com destaque recente na robtica. Diversos atuadores
pneumticos podem ser encontrados, dentre eles encontram-se os msculos
artificiais pneumticos ou simplesmente PAMs.

1.2 MSCULO PNEUMTICO ARTIFICIAL

14
 Devido sua disponibilidade no LPM (Laboratrio de Projetos Mecnicos) sero
apresentados neste trabalho PAMs fabricados pela Festo, que so semelhantes ao
inventado por Mckibben (tipo de msculo pneumtico artificial que ser apresentado
no captulo 5.6), porm algumas diferenas importantes podem ser apontadas, como
aumento da fora na direo axial devido ao revestimento com fibras bastante
robustas em forma de losango e montagem do equipamento, possuindo tal fibra
embutida no tubo, diminuindo a frico do material da junta com a fibra, evitando
assim rompimento desta. O msculo constitudo por um tubo flexvel com uma
estrutura tridimensional composta de fibras entrelaadas, aumentando assim a
resistncia. As extremidades so compostas por acessrios que podem ser fixados
diretamente ao sistema no qual o PAM ser empregado.

FIG. 1.2.1 - Msculo pneumtico MAS

http://www.festo.com.br [capturado em 6 nov. 2009].

FIG. 1.2.2 - Configurao Operacional do MAS-20

http://www.festo.com.br [capturado em 6 nov. 2009].

15
 Os PAMs so atuadores de movimento linear operados por diferena de
presso, onde um aumento na presso interna do tubo resulta em uma contrao
das fibras do mesmo, no caso dos PAMs, aumentando seu dimetro em cerca de
25% do tamanho em repouso (sem carga), ocasionando a diminuio do
comprimento no sentido axial e assim, a deformao resultante transfere-se em
trao para as cargas presas nas duas extremidades do PAM. A fora de trao tem
seu valor mximo no incio da contrao do msculo e decresce linearmente at
zero, conforme mostrado nas FIG. 1.2.3 e FIG 1.2.4.

FIG. 1.2.3 Expanso/Contrao em funo da Fora exercida

http://www.festo.com.br [capturado em 6 nov. 2009].

A figura anterior nos mostra o comportamento da Fora vs. Expanso/Contrao

de trs tipos de msculos pneumticos fabricados pela Festo, sendo estes: MAS-10,
MAS-20 e MAS-40. Onde os dgitos 10, 20 e 40 correspondem ao dimetro em
milmetros da parte cilndrica do PAM em repouso e sem carga aplicada.

16
 FIG. 1.2.4 - Faixa de operao MAS-20
http://www.festo.com.br [capturado em 6 nov. 2009].

A fonte de energia empregada nos PAMs o prprio ar que ao ser forado a

entrar ou a sair do msculo, ou seja, a diferena de presso interna e externa d-se
a energia para que o msculo aumente ou diminua seu volume e com isso exera
uma trao ou contrao em seu prprio eixo. Quase que na totalidade dos casos,
por questes bvias, em que muito mais fcil aumentar a presso interna do tubo
do que diminu-la, a presso acima da presso atmosfrica utilizada para que os
PAMs exeram seu trabalho no sistema.
O PAM, em uma aplicao simples pode ser comparado a uma mola caso sejam
aplicadas foras variveis em suas extremidades, ou ento pode ser um simples
atuador caso uma carga seja aplicada diretamente sobre uma de suas
extremidades.

FIG. 1.2.5 - Aplicaes simples do PAM - (a) Mola; (b) Atuador

17
 http://www.festo.com.br [capturado em 6 nov. 2009].

Os msculos pneumticos so assim chamados pois apresentam

caractersticas parecidas com as encontradas no corpo humano. Uma delas a
monotonicidade entre a carga e a contrao sofrida, ou seja, a fora mxima sempre
decai at zero do maior comprimento do msculo at este totalmente contrado.
A flexibilidade encontrada em msculos pneumticos tambm um fator
relevante, uma vez que alm da membrana ser flexvel, o ar ambiente utilizado
nestes atuadores compressvel.
Apesar dessas vantagens, o controle de um PAM ainda algo desafiador, j
que o princpio de funcionamento no linear.

1.3 OBJETIVOS

Este trabalho tem por finalidade modelar e controlar o msculo artificial

pneumtico produzido pela empresa Festo, modelo MAS20-200.
Neste trabalho so apresentadas diversas comparaes entre tipos diferentes
de modelagens adotadas, assim como controles baseados em lgica nebulosa, so
comparados com os dados experimentais encontrados no prprio Laboratrio de
Projetos Mecnicos do Instituto Militar de Engenharia e com dados fornecidos pelo
fabricante do msculo, englobando tanto a parte terica quanto a parte prtica. Vale
frisar que este trabalho inicia um processo, no Instituto Militar de Engenharia, de
estudo acerca dos msculos artificiais pneumticos e que todos os dados
encontrados experimentalmente foram realizados pelo autor em uma plataforma
experimental construda pelo prprio exclusivamente para atestar os valores
encontrados por simulao computacional.
Este trabalho tambm tem por objetivo dar suporte para a futura aplicao deste
sistema em um atuador pneumtico como um brao robtico, por exemplo.

18
1.4 MOTIVAO

O interesse pelo estudo deste ttulo advm das inmeras empregabilidades dos
sistemas que se utilizam dos msculos artificiais, assim como a escassez na
literatura nacional de trabalhos sobre o assunto, embora este seja empolgante e
desafiador.
Diversas reas da engenharia e demais especialidades podem ser citadas como
beneficirias desta tecnologia, dentro destas, destacam-se as seguintes reas de
estudo:
Engenharia robtica, industrial e de processos;
Biomecnica;
Simuladores.
Em engenharia robtica uma importante rea de estudos que a de prteses
para deficientes fsicos ou braos mecnicos atuados por msculos artificiais
pneumticos, j podem ser encontradas na literatura. Grandes avanos neste campo
de estudo do esperana para inmeros pacientes que passam por dificuldades de
locomoo ou tarefas dirias consideradas simples. Alm de acidentes automotivos
causando amputaes de membros superiores e/ou inferiores, leses na medula,
doenas degenerativas e algumas outras doenas como a paralisia infantil, podem
causar este dano considerado irreversvel em muitos casos. Na FIG. 1.4.1 a) tem-se
uma prtese para membros inferiores e na FIG. 1.4.1 b) encontra-se o brao
robtico denominado Rupert I que pode ser utilizado por pessoas com derrames
cerebrais por exemplo.

19
 FIG. 1.4.1 - Exemplos de utilizao (a) Prtese; (b) Brao Mecnico Rupert I
http://www.biodesign.asu.edu [capturado em 12 nov. 2009].

Inclusive alimentando a imaginao do telespectador, um renomado filme (Eu,

Rob de 2004) apresentou diversos robs utilizando estes atuadores pneumticos,
onde um deles pode ser observado na FIG. 1.4.2 b).

FIG. 1.4.2 - Exemplos de utilizao (a) Brao Mecnico; (b) Filme Eu,
Rob
http://www.biodesign.asu.edu [capturado em 12 nov. 2009].

Na rea industrial diversos maquinrios utilizam a tecnologia pneumtica, como

prensas, freio de emergncia para rotores, peneiras e tensionadores, por exemplo.
A maior motivao para este trabalho remete rea da robtica, mais
precisamente a rea de exoesqueletos. Ao contrrio do termo em zoologia,

20
exoesqueleto no se refere somente a camada externa de proteo e suporte para
os msculos. Na engenharia, exoesqueleto diz respeito ao equipamento acoplado ou
traje mecnico capaz de fazer com que um ser humano consiga aumentar suas
habilidades, sendo a mais comumente encontrada, a fora. A utilizao do msculo
pneumtico artificial uma das possibilidades de atuadores, possuindo grande
destaque dado pelos pesquisadores por causa dos benefcios que esta tecnologia
traz em relao s demais utilizadas. Alm da rea de prteses mais complexas, a
rea militar no pode ser negligenciada na motivao deste trabalho, j que no
campo de batalha o militar exigido ao mximo da sua fora e preparo fsico e com
estes exoesqueletos os esforos podero ser minimizados e at extrapolados sem
prejudicar o combatente.
O exoesqueleto empregado na rea industrial tambm pode ser citado, por
exemplo, na ajuda a um empregado quando este necessita utilizar uma fora para
mover uma carga excessivamente pesada ou desenvolver trabalhos repetitivos,
evitando leses que poderiam provocar, alm dos traumas no indivduo, ausncia do
trabalhador por um perodo de tempo considervel, viabilizando o investimento
financeiro no exoesqueleto.

1.5 REVISO BIBLIOGRFICA

Os msculos artificiais pneumticos so sistemas que apresentam contrao

quando submetidos presso de gs. Em geral so constitudos por uma membrana
exterior reforada e flexvel para dar mobilidade para o manipulador. Eles possuem
engates em suas extremidades para proporcionar ao usurio vrios tipos de
conexes, abrangendo uma imensa gama de utilidades para este sistema. O PAM
funciona da seguinte forma: ao injetar gs a uma presso maior que a presso
atmosfrica do local, este se contrai gerando uma fora de trao diretamente
aplicada nas suas extremidades e quando este gs for retirado de dentro do
msculo, este se dilata (expande). Sendo assim fica evidente a linearidade de seu
movimento.

21
 Em diversos trabalhos nesta rea, algumas variaes para o nome adotado
pode ser encontrado, dentre eles: Axially Actuator (Kukolj), Tension Actuator
(Paynter), dentre outros.
De acordo com Daerden e Lefeber, cada vez mais pesquisas na rea de
desenvolvimento de atuadores semelhantes ao humano vm sendo desenvolvidas,
grande parte sendo baseada no inventor Garasiev, de nacionalidade russa. Dentre
estes atuadores, podem ser classificados de acordo com suas operaes:
pneumtica ou hidrulica, sobrepresso ou subpresso, membrana tranada ou
embutida e membrana deformvel ou organizvel. Dentre os trabalhos at hoje
apresentados, grande destaque pode ser dado aos seguintes tipos de msculos
encontrados:

1.5.1 MSCULOS COM PREGAS (DOBRVEIS)

Possui uma membrana auto-organizvel, sendo que esta no se deforma,

apenas se expande, abrindo (desdobrando) tais pregas. Uma vantagem a no
frico do material e sua tenso na direo oposta axial mnima e no
comumente descartada para efeitos de clculo.

FIG. 1.5.1.1 - Msculo com Pregas

22
1.5.2 MSCULOS EMARANHADOS

Semelhantes ao anterior, tendo como diferena apenas o espaamento entre as

pregas, sendo este mais espaado.

1.5.3 MSCULO YARLOTT

Este tipo de msculo operado por fluido, possui uma bexiga circular, que ao se
expandir, torna-se quase esfrica. Esta bexiga envolta por fios para dar resistncia
ao msculo. Interessante notar, que quanto menor for a expanso, maior a trao,
sendo este msculo constitudo para operar a baixas presses.

FIG. 1.5.3.1 - Msculo Yarlott

1.5.4 MSCULO KUKOLJ

Bastante semelhante ao msculo de McKibben, variando no que diz respeito

malha, sendo esta aberta conforme pode ser observado na figura abaixo. Quando
em repouso (sem presso e sem carga), existe uma distncia entre o tubo e a parte
exterior. Ao introduzir presso dentro do tubo, este se expande at encontrar com a
armao.

23
 FIG. 1.5.4.1 - Msculo Kukolj

1.5.5 MSCULOS EMBUTIDOS

Neste caso, existem diversos modelos para msculos embutidos, que so

caracterizados por possurem a parte inflvel embutida na membrana muscular.
Msculo de Morin exemplo desta categoria, por possuir um tubo embutido em
fios para aumentar a rigidez do material, este pode ser considerado o mais
importante dos msculos embutidos, pois foi a origem ou a base para a inveno do
msculo McKibben. A membrana unida em suas extremidades, fazendo com que o
gs que ser utilizado na expanso no escape de dentro do tubo.
Alm do Morin, Baldwin, Subpresso, Paynter, dentre outros esto contidos
nesta categoria.

1.5.6 MSCULOS TRANADOS

So os atuadores que possuem uma fibra entrelaada, em forma helicoidal, com

uma angulao em relao ao eixo axial. Ao inflar este dispositivo, atravs do
aumento da presso no interior do tubo, a fibra tranada expandida balanceando a
presso interna deste tubo. J com essa configurao, observa-se que no se pode
atuar com subpresso neste tipo de msculo.

24
 FIG. 1.5.6.1 - Msculo Tranado

Os msculos tranados, tambm conhecidos como msculo de McKibben o

tipo mais pesquisado e estudado na literatura. Possuem ambos os lados acoplados
em alguma estrutura, em geral uma delas fixa, para que a trao seja transferida
totalmente.
Com relao modelagem, segundo Chou e Hannaford (1994 e 1996), a partir
da Lei da Conservao de Energia, pode-se obter a equao da Fora que o
msculo pneumtico exerce em funo da espessura da parede interna, presso
interna, dimetro e o ngulo entre a fibra e o eixo do manipulador.
J no modelo dinmico, segundo D. B. Reynolds, D. W. Repperger, C. A. Phillips
e G. Bandry, o sistema pode ser representado ou aproximado por um sistema mola
amortecedor, muito comumente usado em engenharia mecnica para simplificaes
de sistemas mais complexos.
Tratando-se do controle do sistema, diversas abordagens so sugeridas na
literatura. A primeira seria a utilizao da Lgica Nebulosa na implementao do
controle, segundo P. B. Petrovic e V. R. Milacic.
Outra abordagem pode ser obtida utilizando controladores PID discretos,
segundo D., G., Caldwell, A., Razak, e M., J., Goodwin. Ainda segundo estes
autores, um controle adaptativo pode ser empregado.

25
2 EXPERIMENTO E INSTRUMENTAO

2.1 EXPERIMENTO

No Laboratrio de Projetos Mecnicos do Instituto Militar de Engenharia, foi

montada uma bancada para testar e reproduzir as simulaes realizadas no
programa MATLAB. Esta bancada de testes possui um aparato para manter o
msculo pneumtico artificial na posio horizontal e engastado/fixado por meio de
porca e parafuso, de modo a permitir somente movimentao na outra extremidade,
chamada de extremidade livre. Esta por sua vez est acoplada a uma clula de
carga por meio de cabo de ao. Aps a clula de carga, passa-se por uma roldana e
o cabo de ao ligado a outros quatro cabos, cada um preso em suas outras
extremidades a uma pea retangular de madeira, chamada de plataforma. Esta
plataforma est apoiada sobre uma mesa vazada em seu centro de modo a permitir
uma conexo por uma corda fina que liga a plataforma ao sensor de rotao, que se
encontra sob a mesa e plataforma. Sendo assim, toda vez que uma presso
inserida no msculo pneumtico, este se movimenta somente em uma extremidade,
de forma a contrair e exercer uma trao em todo o sistema, fazendo com que a
plataforma se eleve de acordo com a fora de trao exercida pelo msculo,
chamada neste trabalho de Fora de Contrao. Com essa elevao, j que o
sensor de rotao est acoplado plataforma, uma rotao medida. O
deslocamento tambm dependente da massa inserida no sistema, com isso, a
clula de carga mede constantemente as possveis variaes da fora peso, no caso
chamado de Fora Externa.

26
 FIG. 2.1.1 Plataforma Experimental

Na FIG. 2.1.1 encontra-se o experimento montado e apresentado no pargrafo

anterior.

2.2 INSTRUMENTAO

2.2.1 CLULA DE CARGA

Um aspecto importante para o levantamento dos dados a aferio das massas

envolvidas no experimento, pois elas influenciam diretamente no resultado final
destes dados. Para tal, anilhas foram utilizadas no experimento e aferidas usando
uma balana eletrnica de preciso srie AC modelo 10K. Aps, a clula de carga
modelo Lder CS50 foi adicionada ao trabalho e uma curva de calibrao foi traada
utilizando estas mesmas anilhas para que qualquer massa fosse adicionada ao
sistema sem que seja preciso conhec-la antecipadamente.

27
 FIG. 2.2.1 - Clula de Carga

A curva para a calibrao da clula de carga pode ser encontrada na FIG. 2.2.2:

50
45
40
35
Massa [kg]

30
25
20
15
10
5
0
0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
Sinal da Clula de Carga [V]

FIG. 2.2.2 - Calibrao da Clula de carga

Uma regresso linear foi utilizada para converter o sinal enviado pela clula de
carga em quilogramas, j que a resposta desta pode ser entendida como linear, de
acordo com a FIG. 2.2.2. Sendo assim, a seguinte funo de calibrao desta clula
de carga empregada:

EQ 2.2.1

Onde Scc o sinal enviado pela clula de carga e a Massa expressa em

quilograma.

28
2.3 SENSOR DE ROTAO

O sensor de rotao Pasco modelo CI-6538 com resoluo de 0,25 (podendo

ser convertido para 0,055mm) foi utilizado em duas situaes distintas:

FIG. 2.3.1 - Sensor de Rotao

Quando analisado no programa da Pasco, DataStudio, reconhece o sensor

usado e somente precisa de interface da placa de aquisio, tambm da Pasco,
para gerar o grfico e obter os dados necessrios para o trabalho. Tais dados so
exportados em extenso .txt para futura anlise no programa MATLAB.
O sensor de rotao utilizado foi modificado quando a leitura deste feita no
programa MATLAB, apenas recebendo o sinal enviado pelo encoder propriamente
dito, ou seja, foi retirada do circuito toda a parte eletrnica envolvida aps o encoder
e a comunicao entre o sensor e o computador feita pela interface serial, atravs
do microcontrolador PIC 16F877A, no mais utilizada a placa de aquisio da
Pasco. O encoder presente dentro do sensor de rotao do fabricante HP modelo
HEDS-9100. Neste cdigo, a cada vez que enviado pela porta serial o caractere
r, o sistema reiniciado e quando enviado qualquer outro caractere, o encoder
lido e sua resposta enviada pela porta serial ao computador.

29
 FIG. 2.3.2 - Encoder

2.4 VLVULA SOLENIDE

A vlvula solenide utilizada neste trabalho da fabricante Metal Work, modelo

7C10020200. Tal vlvula usada para acionar o msculo artificial pneumtico para
os diversos experimentos realizados neste trabalho.

FIG. 2.4.1 - Diagrama Vlvula Solenide

Na FIG. 2.4.1 pode ser visto o acionamento da vlvula por meio do prprio
computador atravs do software MATLAB (IN-1).

2.5 PLACA DE AQUISIO

Para o acionamento da vlvula solenide e a instrumentao da clula de carga,

foi utilizada uma placa de aquisio para ser a interface entre os atuadores/sensores

30
e o computador, no caso com o MATLAB. O modelo da placa de aquisio em
questo DT9802 da Data Translation.

FIG. 2.5.1 - Placa de Aquisio

Esta possui a seguinte configurao de terminais, de acordo com o fabricante:

FIG. 2.5.2 - Diagrama dos terminais da placa de aquisio

Para o caso da clula de carga foram utilizadas as entradas dos terminais 7 e 8

para o recebimento do sinal da clula de carga, ou seja, os fios verde e amarelo
respectivamente e o canal 17 para o terra (negativo) sendo o fio preto. O quarto fio,
o de cor vermelha, o fio de alimentao da clula de carga e este foi ligado fonte

31
de alimentao com tenso de 5V. A ligao feita foi a recomendada pelo fabricante
de acordo com o diagrama da FIG. 2.5.3:

FIG. 2.5.3 - Diagrama eltrico da placa de aquisio

Para o acionamento da vlvula solenide utilizaram-se as portas de sada

digitais 45 e 37 da placa DT9802. Desta sada digital passou-se por um transistor
que, quando um sinal dado, ele permite a passagem de 12V de tenso para o
acionamento da vlvula solenide, ou seja, funcionando como uma porta lgica.

2.6 MICROCONTROLADOR

O micro controlador foi utilizado para receber o sinal originrio do encoder e

envi-lo para o computador atravs da comunicao RS232. O micro controlador
utilizado foi o PIC16F877. O sinal do encoder recebido pelas portas 39 e 40 do
micro controlador e o envio para o MAX232 realizado pelas portas 25 e 26
conforme a FIG. 2.6.1:

32
 FIG. 2.6.1 - Diagrama Micro Controlador

J o MAX232 recebe o sinal originrio do micro controlador e tem a funo de

enviar via RS232 para o computador.

FIG. 2.6.2 - Diagrama MAX232

33
2.7 DEMAIS COMPONENTES DO SISTEMA

2.7.1 COMPRESSOR DE AR

Para alimentar o sistema foi adquirido o compressor de ar direto da marca

Schultz, sendo este o compressor com maior presso dentre os compressores de
fcil locomoo, possuindo uma presso mxima estimada em 800 kPa.

2.7.2 RESERVATRIO

O reservatrio escolhido para armazenar o ar comprimido proveniente do

compressor citado acima o modelo CRVZS-5 produzido pela Festo, com
capacidade mxima de 16 bar e 5L.

2.7.3 LINHAS DE TRANSMISSO

Mangueiras so utilizadas para conduzir o ar comprimido at os atuadores

(PAMs). Para isto, emendas de engate rpido tambm esto presentes no LPM.

2.7.4 MSCULOS PNEUMTICOS ARTIFICIAIS

O LPM tambm possui 4 PAMs, fabricados pela Festo, modelo MAS 20, com o
tamanho de 200 mm (apenas a membrana) e com 20 mm de dimetro (em repouso
e sem carga).

34
3 MODELAGEM GEOMTRICA

3.1 MODELO ANALTICO SIMPLIFICADO

De acordo com a Lei de Conservao de Energia, pode-se encontrar a tenso

axial em funo do comprimento do PAM e da presso exercida neste, utilizando um
modelo simplificado adotado por Chou e Hannaford (1994 e 1996), no
considerando por completo a geometria do msculo. Para tal, tem-se o trabalho de
entrada ( ), sendo a presso interna absoluta, presso atmosfrica, a
presso relativa, expanso/contrao da superfcie interna, a superfcie interna
total, vetor de rea e dV variao no volume, tem-se:

EQ 3.1.1

J o trabalho de sada ( ) dado quando houver uma variao no volume:

EQ 3.1.2

Onde e so a tenso axial e deslocamento axial, respectivamente.

Considerando um sistema sem perda nem acumulo de energia, tem-se:

EQ 3.1.3

Considerando, simplificadamente, que o volume do msculo s dependa do seu

comprimento e sendo este de parede fina, para que esta espessura seja
desprezada.

EQ 3.1.4

35
 Onde b, n, L e podem ser entendidos atravs da figura abaixo:

FIG. 3.1.1 - Geometria do atuador

Com isso e sabendo (da figura acima) que:

EQ 3.1.5

Tem-se:

EQ 4.1.6

Onde o tamanho do PAM, o ngulo entre o tranado e o eixo do cilindro,

o nmero de voltas de um fio no tranado, o comprimento do fio e o
dimetro D do msculo quando o ngulo .
Esta , portanto, a forma mais simplificada para encontrar a tenso axial gerada
por uma dada presso. Um detalhamento maior pode ser obtido quando, ainda por
Chou e Hannaford (1994 e 1996), for considerada a espessura tk da parede do
msculo. Com isto, tem-se:

EQ 3.1.7

A nova formulao :

EQ 3.1.8

36
3.2 SIMULAO E RESULTADOS PARCIAIS

Considerando os clculos anteriores do modelo simplificado em que a espessura

da parede interna ainda no foi inserida como relevante na formulao e
modificando tal expresso para deixar de uma forma mais evidente a contrao do
msculo, tem-se:

EQ 3.2.1

(contrao do PAM)

Onde I o comprimento do PAM no instante analisado, I0 o comprimento do

msculo em repouso e sem carga e o ngulo tambm em repouso e sem
carga.
Sendo assim, o resultado obtido foi:

FIG. 3.2.1 - Resultado da modelagem do cilindro ideal

De acordo com Daerden e Lefeber e Tsagarakis e Caldwell, o resultado

encontrado era o esperado, j que, apesar de utilizarem atuadores grandes
(completamente esticados medem 1,78m e completamente contrados medem
1,2m), chegaram a resultados semelhantes, como pode ser observado na figura a
seguir:

37
 FIG. 3.2.2 - Modelagem esttica de Tsagarakis e Caldwell

J ao analisar o modelo sem considerar o cilindro sendo um cilindro ideal, ou

seja, considerando a espessura da parede, tem-se a frmula demonstrada
anteriormente na EQ 3.18. Encontrando, assim, ao seguinte resultado:

FIG. 3.2.3 Resultado da modelagem do cilindro no ideal

Como no caso anterior, este modelo no adequado para baixas presses.

Sendo assim, somente para altas presses este modelo ser comparado.
Comparando somente a presso de 6 bar (mxima admitida pelo atuador), encontra-
se:

38
 FIG. 3.2.4 - Dois tipos de modelagens estudadas

O que realmente importa validar o modelo com o grfico fornecido pela Festo,
sendo assim, todos os modelos j implantados (considerando ou no considerando
a espessura do cilindro, sendo cilindro no ideal ou ideal, respectivamente) sero
comparados.

FIG. 3.2.5 - Comparao Festo x Cilindro ideal (6 bar)

39
 FIG. 3.2.6 Comparao Festo x Cilindro no ideal (6 bar)

Com a visualizao dos grficos acima, fica claro a importncia e a melhora na

modelagem quando a parede do msculo considerada, ainda mais quando
observada a faixa de utilizao do msculo que pode ser observada na FIG. 3.2.6.
Apesar da melhoria para alta presso, o modelo no adequado para as demais
presses, obtendo erros muito acima do dito como aceitvel, no caso 10%. A figura
abaixo faz essa comparao entre o modelo proposto e o grfico apresentado pelo
fabricante do msculo artificial:

FIG. 3.2.6 Comparao Simulado VS Fabricante

40
 Na curva do grfico dado pelo fabricante direita, observa-se que a curva
referente ao nmero 7 equivale presso de 6 bar (600 kPa), a curva 6 equivale
presso de 5 bar (500 kPa) e assim sucessivamente. Tendo em vista o problema
apresentado acima, onde claramente a curva do primeiro grfico no se aproxima da
curva do segundo grfico, optou-se pela modificao do modelo apresentado. O
novo modelo baseado na fsica do msculo, no mais na geometria do mesmo,
que poder ser observada no captulo referente modelagem fsica.

41
4 MODELAGEM FSICA

O modelo apresentado a modelagem de um msculo cardaco simplificado,

proposto por Y.C. Fung em Biomechanics: Mechanical Properties of Living Tissue
(1993) e citado por Jennifer L. Serres, sem os elementos elsticos em srie,
consistindo apenas em um modelo mola amortecedor em paralelo, amplamente
utilizado na engenharia mecnica. J sendo caracterizado pela fsica envolvida, no
mais pela geometria do msculo.

FIG. 4.1 Modelo PAM

De acordo com o modelo apresentado na FIG. 4.1, a equao referente a esta

figura pode ser visualizada abaixo:

EQ 4.1

Onde K a constante elstica, B a constante de amortecimento, F ce a fora

de contrao do msculo, Fext a fora externa aplicada na extremidade livre do
msculo artificial pneumtico, M 1/3 da massa do msculo pneumtico, j que este

42
msculo encontra-se fixado em uma das extremidades e o deslocamento do
atuador.
Nos captulos anteriores, foi verificado que o valor para a fora de contrao do
msculo no correspondia satisfatoriamente ao apresentado pela Festo, com isso o
clculo desta fora de contrao deve ser modificado. Alm desta fora, ainda
necessita-se calcular os valores da rigidez e amortecimento do msculo.

4.1 SIMPLIFICAES

A fim de obter uma resposta mais rpida do modelo simulado, tentou-se

simplificar o cdigo implementado da seguinte maneira:
Ao invs de utilizar a abordagem por meio de uma equao diferencial ordinria,
partiu-se para uma abordagem atravs da transformada de Laplace. Chegou-se
ento ao seguinte resultado, atravs da utilizao do programa MATLAB:

EQ 4.1.1

Onde:

EQ 4.1.2

Tem-se tambm o Laplace Simplificado, onde a inrcia retirada do sistema a

fim de simplificar o cdigo.

EQ 4.1.3

43
 Tal simplificao pode ser encontrada em anexo. Apesar do Laplace no
simplificado possuir os mesmos passos para a soluo, esta foi omitida por ser
bastante trabalhosa e optou-se por resolv-la utilizando o programa MATLAB.
Comparando os trs mtodos apresentados (EDO, Laplace e Laplace
Simplificado) verificam-se os grficos comparativos nas figuras abaixo.
Na FIG. 4.1.1 encontra-se a comparao entre o Laplace e o Laplace
Simplificado:

FIG. 4.1.1 Laplace VS Laplace Simplificado

Nesta figura observa-se claramente a interferncia da inrcia no transiente, mas

conforme esperado, o regime permanente o mesmo para ambos os mtodos.
J o comparativo entre os dois mtodos de Laplace com o mtodo utilizando a
EDO, pode ser observado nas FIG. 4.1.2 e FIG. 4.1.3:

44
 FIG. 4.1.2 EDO VS Laplace

FIG. 4.1.3 EDO VS Laplace Simplificado

No mtodo de Laplace em que a inrcia no retirada do sistema, tem-se uma

aproximao ao mtodo da EDO. No caso do modelo simplificado de Laplace, este
possui o mesmo valor em regime permanente e existe uma pequena diferena no
regime transiente. Tal diferena pode ser considerada desprezvel, tambm de
acordo com o estudo feito por Jennifer L. Serres, a inrcia representa menos de 1%

45
na posio do atuador. Por questes de simplificao e melhoria no tempo de
simulao (ou tempo de mquina), o modelo simplificado de Laplace, ou seja, sem a
incluso da inrcia ser utilizado.

4.2 CLCULO DA RIGIDEZ

Para o clculo da rigidez uma presso interna foi aplicada ao msculo e depois
uma massa de valor conhecido foi aplicada na plataforma e esta foi acoplada
extremidade livre do msculo atravs de cabos de ao. A rigidez e amortecimento
dos cabos de ao sero desconsiderados; sendo assim, o deslocamento pode ser
visualizado pelo sensor de rotao acoplado plataforma com a massa conhecida.
Com os dados da massa, presso e deslocamento, pode-se finalmente calcular o
valor da constante elstica para cada presso, utilizando uma mdia dos valores
encontrados para a rigidez dentre os diversos valores de massa mensurados,
conforme tabela abaixo:

TAB. 4.2.1 Rigidez (valor mdio)

Presso [kPa] Rigidez K [N/m] valor mdio
300 14448,00
350 15856,33
400 16973,33
450 17889,00
500 18489,33
550 19123,33
600 20256,67

Utilizando uma regresso linear, encontram-se os seguintes resultados:

46
 25000

20000
K2 = 15,474*P + 10816
15000

K [N/m]
K1 = 22,88*P + 7711,7
10000

5000

0
250 350 450 550 650
Presso [kPa]

FIG. 4.2.1 Regresso Linear para Rigidez

Para presses at 450 kPa, o valor K1 utilizado, para presses acima deste
valor, a regresso linear K2 empregada, conforme visualizado no grfico acima.

4.3 CLCULO DA FORA DE CONTRAO

O clculo da fora de contrao foi estabelecido de acordo com os dados

obtidos com o fabricante. O mesmo utilizado por Jennifer Serres com o msculo
pneumtico semelhante ao utilizado neste trabalho, a nica diferena encontra-se no
comprimento, sendo este 5 cm maior que o utilizado no LPM. De acordo com o
grfico da FIG. 3.2.6, o mesmo grfico capaz de oferecer a fora de contrao.
Pensando nisso, observa-se que o mesmo equacionamento utilizado no MAS-20-
250 (usado por Jennifer Serres) pode ser utilizado no MAS-20-200 (estudado neste
trabalho), logo, segue a equao da fora de contrao:

EQ 4.3.1

47
4.4 RESULTADOS OBTIDOS

Por especificaes tcnicas da vlvula solenide, foi verificado que a mesma

no capaz de apresentar um bom funcionamento para presses inferiores a 300
kPa, ento decidiu-se apenas realizar o estudo para presses iguais ou acima deste
valor.
Pelo programa MATLAB d-se incio ao trabalho da vlvula solenide, fazendo
com que o msculo infle por um tempo de 5 segundos e desinfle em seguida a uma
dada presso e verifica-se o deslocamento encontrado. Com o programa da Pasco
DataStudio, recebem-se as leituras do enconder, a fim de calcular o deslocamento
por tempo do experimento. Aps, uma tabela exportada por esse mesmo
programa em extenso .txt que lido pelo MATLAB e ento se exportam os
grficos comparativos entre o experimento e o resultado simulado pelo modelo do
MATLAB.
A plataforma onde os pesos so colocados tem a massa de 2,7 kg. Foram feitas
trs medies: Sem carga (2,7 kg), com 12,7 kg e com 17,7 kg. Sendo assim, inicia-
se pela menor presso possvel e aps compara-se com a maior presso possvel
no msculo artificial pneumtico, apenas os extremos da presso sero analisados
assim como os extremos das massas:

P = 300kPa e M = 2,7kg
0.04
Simulado
0.035 Experimental

0.03
Deslocamento (m)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (s)

FIG. 4.4.1 Comparao Simulado VS Experimental para P=300kPa e

M=2,7kg

48
 P = 300kPa e M = 17,7kg
0.03

0.025 Simulado
Experimental

0.02
Deslocamento (m)

0.015

0.01

0.005

0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo (s)

FIG. 4.4.2 - Comparao Simulado VS Experimental para P=300kPa e

M=17,7kg

Observa-se que para presses de 300 kPa o resultado inaceitvel, uma vez
que os erros encontrados so de 25% e 57% respectivamente. Neste caso, quanto
menor for a presso e maior for a carga aplicada, tem-se uma piora considervel na
resposta do sistema, no condizendo com o encontrado experimentalmente. Esta
configurao pode ser considerada a mais crtica no que se diz respeito ao erro em
regime permanente, por isso, esta foi apresentada.
J para a melhor configurao, ou seja, com uma presso no limite de operao
do msculo artificial pneumtico, que neste caso de 600 kPa, tem-se um erro
considerado aceitvel, abaixo de 5%.

49
 P = 600kPa e M = 2,7kg
0.05
Simulado
0.045 Experimental

0.04

0.035
Deslocamento (m)
0.03

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)

FIG. 4.4.3 - Comparao Simulado VS Experimental para P=600kPa e

M=2,7kg

P = 600kPa e M = 17,7kg
0.045

0.04

0.035 Simulado
Experimental
0.03
Deslocamento (m)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo (s)

FIG. 4.4.4 - Comparao Simulado VS Experimental para P=600kPa e

M=17,7kg

Os erros encontrados acima so respectivamente 1,2% e 4,9%. Sendo assim,

para esta configurao, todos os dados medidos encontram-se dentro do aceitvel.

50
 Verifica-se que quanto menor for a presso, pior o resultado encontrado em
comparao com o experimental. Se, aliado a este fato, for aplicada pouca carga, ou
seja, pouca massa apoiada na extremidade livre acarreta numa piora ainda maior
nos resultados. Sendo assim, acredita-se que uma otimizao nos resultados
somente poder ser encontrada caso sejam refeitos os experimentos e valores
prprios (no mais valores encontrados em referncias bibliogrficas) da rigidez,
amortecimento e fora de contrao sejam encontrados. Alm disso, uma
metodologia para evitar propagao de erro foi adotada.

4.5 SEGUNDA ABORDAGEM

4.5.1 LIMITE 3 SIGMA

Limite de 3 sigma uma ferramenta para controle estatstico e qualidade

amplamente empregada tanto na teoria quanto implementada em indstrias,
empresas ou em locais que necessitem deste tipo de controle estatstico para
adequaes de processos.
A idia proposta por Shewhart, considerado o pai do controle estatstico da
qualidade, visa a no modificao do processo quando estiver sob controle, evitando
assim a variabilidade. Por isso, uma abertura de 3 desvios padres em relao
linha mdia aplicada, pois dificilmente um ponto vai desestabilizar o sistema.
O intervalo escolhido de 3 sigma, possui 99,73% de chance de englobar todos
os pontos da mdia amostral, desde que a disperso e a mdia no modifique, o
que o caso em questo, ou seja, apenas 27 mdias surgem fora dos limites em
10.000 experimentos.
Se for considerado que Q uma estatstica amostral, sua mdia sendo Q e o
seu desvio padro Q, o grfico que exemplifica e apresenta a idia de Shewhart ir
possuir uma linha central, denominada de Linha Mdia (Q). O limite superior de
controle (LSC) pode ser calculado atravs da frmula Q+LQ e o limite inferior de
controle (LIC) por sua vez pode ser encontrado no clculo Q-LQ. O coeficiente L
representa a distncia dos limites de controle linha central medida em unidades do

51
desvio padro da estatstica. Como o controle generalizado e mais utilizado dentre
os limites baseados nesta idia o 3 sigma, este coeficiente L igual a 3. Com isso,
tem-se:

FIG. 4.5.1.1 - Grfico de Controle de Shewhart

4.5.2 METODOLOGIA EXPERIMENTAL

Para uma maior confiabilidade nos dados coletados e com o interesse em obter
os prprios dados da rigidez, amortecimento e fora de contrao do msculo, foi
criada uma metodologia para a coleta das sries de dados experimentais. O
experimento consiste em variar a presso aplicada no msculo artificial pneumtico
e a massa aplicada na extremidade livre deste. A presso incrementada de 50 kPa
iniciando em 300 kPa at 600 kPa, so estes os limites inferior e superior de
presso, j que a vlvula solenide utilizada no experimento no possui um
funcionamento adequado para presses abaixo do valor de 300 kPa e o msculo
artificial pneumtico atua somente at 600 kPa segundo os dados obtidos com o
fabricante. A carga aplicada na extremidade livre foi variada de 2,7 kg at 36,7 kg,
sendo o limite inferior motivado pela massa somente da plataforma sem carga e o
limite mximo pelo nmero de anilhas aliado a um limite de segurana dado pela
juno nos cabos de ao.
Aps a preparao do experimento, o reservatrio de ar comprimido posto no
limite de operao do compressor, ou seja, aproximadamente 8 kPa. A vlvula
reguladora de presso ajustada para a presso de operao do experimento em
questo e ento, atravs do programa MATLAB, a vlvula solenide acionada por

52
5 ou 90 segundos. A diferena nesses tempos se deve ao fato de qual tipo de
experimento deseja-se efetuar. No experimento de menor tempo, avalia-se o tempo
de subida, ou seja, regime transiente, enquanto que no tempo de 90 segundos,
avalia-se o regime permanente do sistema, que so ligadas diretamente as variveis
que os regem, sendo o regime transiente regido pelo amortecimento e o regime
permanente pela rigidez. Para cada presso e massa aplicada no sistema so feitas
duas etapas de 5 experimentos cada, totalizando 10 experimentos para cada
configurao de massa e presso. Entre a etapa 1 e 2, todo o sistema
reconfigurado, ou seja, o reservatrio esvaziado e completado at o limite do
compressor e a presso novamente ajustada. No final de todas as configuraes
possveis, chegou-se a 700 experimentos concludos com sucesso.
Estes dados foram tratados da seguinte maneira: cada dado de certa
configurao foi capturado pelo programa da DataStudio da Pasco, fabricante do
sensor de rotao, sendo ento exportados para o programa Excel atravs da
extenso .txt. Neste, foram separados somente os dados de deslocamento e
tempo. Os dados obtidos nos 10 experimentos, sendo 5 da primeira etapa e 5 da
segunda etapa, so submetidos regra do limite de 3 sigma, caso algum desses
dados estiver fora da especificao, ou seja, fora do limite mnimo ou do mximo de
controle, este dado ou estes dados sero retirados da amostragem e esta ser
reformulada at atender regra. Quando isto acontecer, a srie ser utilizada e
acreditada como sendo o real valor experimental para dada presso e massa, uma
mdia aritmtica retirada dos dados aprovados e ento esta passa a ser usada
para futuros empregos nos clculos ou comparaes com os dados simulados.
Segue na FIG. 4.5.2.1 uma exemplificao do grfico gerado pelas diversas sries
de dados experimentais obtidos:

53
 FIG. 4.5.2.1 a) Curvas experimentais; b) Curvas experimentais em detalhe
(grfico ampliado)

No caso da FIG. 4.5.2.1 observa-se que todas as sries de dados encontram-se

dentro dos limites gerados pelo limite de 3 sigma, ou seja, todas as 10 sries foram
aprovadas e ento pode-se obter a mdia aritmtica dos dados em questo
apresentados acima.

4.5.3 CLCULO DA RIGIDEZ NEBULOSA

54
 Para o clculo da rigidez, conforme mencionado no captulo anterior decidiu-se
por obter uma nova funo, j que a funo utilizada anteriormente no foi capaz de
reproduzir com a preciso aceitvel, ento utilizou-se a lgica nebulosa. O grfico de
referncia para o clculo utilizando a lgica nebulosa o da FIG. 4.5.3.1. Este
grfico foi obtido experimentalmente, calculando-se o K (rigidez) 10 vezes para cada
valor de massa e presso, variando estas de 2,7 at 36,7 kg e 300 at 600 kPa,
respectivamente. Desses 10 valores foram calculados o limite superior de controle e
o limite inferior de controle de acordo com o limite de 3 sigma e ento as linhas
mdias dos experimentos foram calculadas. Este mtodo de experimento foi
utilizado para todos os valores encontrados neste trabalho.

4
x 10

2.2

1.8

1.6
K

1.4

1.2

1
600
40
500
30
400 20
10
Presso 300 0
Massa

FIG. 4.5.3.1 Superfcie da rigidez

Na TAB. 4.5.3.1 a seguir, encontram-se os valores utilizados para o clculo do

grfico da FIG. 4.5.3.1:

55
 TAB. 4.5.3.1 Rigidez experimental

Para o clculo da rigidez nebulosa, utilizou-se o toolbox do programa MATLAB.

A inferncia utilizada foi Mandani, com duas entradas, sendo elas a Presso e a
Massa e uma sada sendo a rigidez K. Nas funes de pertinncia da entrada, no
caso da Massa, foram utilizadas 3 funes do tipo trimf e no caso da Presso
foram utilizadas 2 funes do mesmo tipo. A sada foi dividida em 3 funes de
pertinncia, tambm do tipo trimf. Segue na FIG. 4.5.3.2 a superfcie resultante
atravs deste mtodo nebuloso.

4
x 10

1.8

1.6
K

1.4

1.2

600

500 30
400 20
10
Presso 300 0
Massa

FIG. 4.5.3.2 Rigidez nebulosa

56
4.5.4 CLCULO DO AMORTECIMENTO NEBULOSO

Para o clculo do Amortecimento (B), utilizou-se a Norma 2 para otimizar a

constante de amortecimento para cada entrada. Na FIG. 5.5.4.1 encontra-se um
exemplo desta otimizao para 2,7 kg com 600 kPa. As curvas contnuas so as
otimizaes para cada B e a curva com pontos O a curva obtida
experimentalmente.

FIG. 4.5.4.1 Amortecimento usando otimizao Norma 2

Com estes valores otimizados, gerou-se a TAB. 4.5.4.1 abaixo com os valores
de amortecimento para cada presso e massa utilizando o amortecimento timo
gerado em cada experimento:

57
TAB. 4.5.4.1 Amortecimento timo

58
 Com os dados experimentais em mos, foi possvel gerar a superfcie com estes
valores, obtendo a FIG. 4.5.4.2. Com esta figura, pode-se acreditar que este o
amortecimento real que deve ser reproduzido pela lgica nebulosa.

10000

9000

8000

7000
B

6000

5000

4000
600
40
500
30
400 20
10
Presso 300 0
Massa

FIG. 4.5.4.2 Amortecimento experimental

Da mesma forma que na rigidez nebulosa, o amortecimento possui duas

entradas, uma para Presso e outra para Massa e uma sada para o Amortecimento.
Ambas as funes de pertinncias utilizadas neste sistema nebuloso foram do tipo
trimf e seguindo a rigidez nebulosa, o mtodo de inferncia nebulosa utilizado

59
tambm foi o Mandani. A superfcie gerada pelo toolbox do programa MATLAB pode
ser encontrado na FIG. 4.5.4.3:

9000

8000

7000
B

6000

5000

4000
600
40
500
30
400 20
10
Pressao 300 0
Massa

FIG. 4.5.4.3 Amortecimento nebuloso

4.5.5 CLCULO DA FORA DE CONTRAO

Para o clculo da Fora de Contrao exercida pelo msculo pneumtico, fez-se

necessrio adicionar diversas cargas na extremidade livre do msculo e verificar
quando este iria retornar para a posio anterior, ou seja, sem massa acoplada.
Assim pode-se determinar uma razo entre a presso necessria para que o
msculo sustente uma determinada carga, encontrando ento a Fora de Contrao
deste msculo artificial. A FIG. 4.5.5.1 apresenta o resultado experimental
encontrado. Em seguida utilizou-se uma regresso linear para formular a razo entre
a Fora de Contrao e a Presso exercida pelo msculo.

60
 700
Fce = 1,8768*P - 150,06
600

500

400
Fce [N] 300

200

100

0
0 100 200 300 400 500
Presso [kPa]

FIG. 4.5.5.1 Regresso linear para Fora de Contrao

4.5.6 RESULTADOS:

Uma vez com os sistemas nebulosos de amortecimento e rigidez aptos e a fora

de contrao obtida atravs de experimentos, pode-se dar incio simulao em
ambiente MATLAB para diversos valores conhecidos e, ento, verificar com o caso
j experimentado para analisar o comportamento do modelo simulado. Nas figuras
abaixo podem ser vistos os casos para presses no extremo, ou seja, 300 kPa e 600
kPa.

61
 P = 300kPa e M = 2,7kg
0.04

0.035

0.03
Deslocamento (m)
0.025

0.02

0.015

0.01

0.005 Simulado
Experimental
0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo (s)

FIG. 4.5.6.1 Grfico para P=300kPa e M=2,7kg

P = 600kPa e M = 2,7kg
0.06

0.05

0.04
Deslocamento (m)

0.03

0.02

0.01
Simulado
Experimental
0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo (s)

FIG. 4.5.6.2 - Grfico para P=600kPa e M=2,7kg

62
 -3
x 10 P = 300kPa e M = 36,7kg
5

Deslocamento (m) 3

1
Simulado
Experimental
0

-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tempo (s)

FIG. 4.5.6.3 - Grfico para P=300kPa e M=36,7kg

P = 600kPa e M = 36,7kg
0.035

0.03

0.025
Deslocamento (m)

0.02

0.015

0.01

0.005
Simulado
Experimental
0

-0.005
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tempo (s)

FIG. 4.5.6.4 - Grfico para P=600kPa e M=36,7kg

Analisando os grficos acima, observa-se uma melhora considervel ao

comparar tais dados com os adquiridos no incio deste trabalho. Sendo assim,
acredita-se poder passar para o controle utilizando o mtodo aqui empregado.

63
5 CONTROLE

Neste Captulo sobre o controle do msculo artificial pneumtico, utilizou-se o

modelo mola amortecedor apresentado anteriormente com algumas ressalvas
introduzidas nos subttulos que seguem.

5.1 CONTROLE BASEADO EM MODELO

Anteriormente, o sistema descrito recebia uma entrada de presso de referncia.

Aps, o modelo calculava o deslocamento que tal presso de referncia iria causar
no msculo pneumtico artificial que por sua vez atribua ao sistema. Nota-se que
no do interesse saber o deslocamento a uma dada presso e sim saber qual a
presso necessria para que o sistema atenda a certo deslocamento pretendido.
Sendo assim, o modelo empregado neste controle deve ser o modelo ao empregado
anteriormente. Para utilizar o modelo inverso, necessita-se modificar todas as
frmulas e sistemas que estejam em funo da presso, a comear pela fora F
resultante do sistema. Da EQ 4.1.3, tem-se:

EQ 5.1.1

EQ 5.1.2

Sabendo que:

EQ 5.1.3

64
 Outra modificao feita na lgica nebulosa. Anteriormente, a entrada do
sistema nebuloso era a Massa e a Presso, como no momento necessita-se
justamente encontrar a Presso necessria para atingir um deslocamento
pretendido, faz-se necessrio a modificao deste sistema nebuloso. O novo
sistema precisa receber como entradas a massa e o deslocamento. Sendo assim as
novas superfcies podem ser encontradas nas FIG. 5.1.1 e FIG. 5.1.2:

4
x 10

2.2

1.8

1.6
K

1.4

1.2

1
0.06
40
0.04
30
0.02 20
10
Deslocamento 0 0
Massa

FIG. 5.1.1 Superfcie da Rigidez

Conforme pode ser analisada na FIG. 4.5.3.1, a principal diferena entre esta e a
superfcie gerada no caso da rigidez anterior, onde a entrada era a presso e no o
deslocamento uma rotao no eixo Z, denominado de K. Sendo assim, o novo
sistema nebuloso adotado necessita de um tratamento antes de entrar no toolbox do
programa MATLAB para a lgica nebulosa. Para tal foi calculado o ngulo entre a
figura e o eixo da Massa para que a matriz de rotao seja aplicada ao sistema,
adequando os dados ao programa em questo. Por trigonometria, encontra-se o
ngulo que a FIG. 5.1.1 est rotacionada em relao ao eixo da Massa, segundo a
EQ 5.1.4.

65
 EQ 5.1.4

EQ 5.1.5

Onde o ngulo de rotao empregado neste caso e Mr a matriz de rotao

plana utilizada para adequar a superfcie ao toolbox de lgica nebulosa do MATLAB.
Para o caso do amortecimento, apenas um novo sistema gerado sem a
necessidade de fazer transformaes, tendo como objetivo obter a resposta da FIG.
5.1.2:

10000

9000

8000

7000
B

6000

5000

4000 40
0.06 30
0.04 20
0.02 10
0 0
Deslocamento Massa

FIG. 5.1.2 Superfcie do Amortecimento

Observa-se na FIG. 5.1.2 acima a irregularidade na superfcie para grandes

deslocamentos e um pico acentuado para pequenos deslocamentos. Observando o
comportamento do sistema, atenta-se que este no to sensvel ao
amortecimento. J a rigidez impacta diretamente no valor em regime permanente, ou
seja, diretamente na Presso requerida. Tal fato impe uma maior responsabilidade
e ateno na implantao deste quesito.

66
 Em posse das superfcies experimentais passa-se ento para o sistema
nebuloso da rigidez que pode ser visualizado na FIG. 5.1.3:

4
x 10

1.8

1.6
K

1.4

1.2

1
0.05
0.04
0.03 30
20
0.02
10
0.01
Deslocamento 0
Massa

FIG. 5.1.3 Rigidez nebulosa

Com os sistemas nebulosos montados pode-se ento gerar os resultados e

compar-los com os experimentais. No caso deseja-se encontrar a Presso
necessria para deslocar certa quantidade de massa.

5.1.1 RESULTADOS

A TAB. 5.1.1.1 abaixo apresenta os resultados da seguinte forma:

Para cada valor da Massa apresentado nas colunas da tabela, encontra-se um
valor de Presso correspondente em cada linha. Este valor de presso o
experimental e o valor simulado deve ser o mais prximo possvel deste.

67
 TAB. 5.1.1.1 Resultados Experimental VS Simulado

Onde a unidade da Massa kg e da Presso kPa.

Exemplificando a TAB. 5.1.1.1, para uma massa de 36,7 kg, ao simular no
programa MATLAB foi encontrado o valor de 554,06 kPa e de acordo com os
resultados experimentais, este resultado deveria ser de 550kPa. Sendo assim, pode-
se ter uma idia mais clara do comparativo entre o simulado e o encontrado
experimentalmente.

5.2 CONTROLE BASEADO EM LGICA NEBULOSA

J neste caso o controle baseado totalmente na teoria da lgica nebulosa.

Diferenciando-se do primeiro tipo de controle empregado neste trabalho onde a
mesma teoria era utilizada apenas para o clculo da rigidez e amortecimento do
sistema, agora a teoria de lgica nebulosa ser empregada sem utilizar a
modelagem matemtica aplicada desde o incio deste trabalho, ou seja, ser
empregada amplamente no caso em questo. Para tal, mais uma vez a superfcie
desejada ser criada. A diferena para as superfcies de controle anteriores se dar
somente no eixo Z, que neste caso sero atribudos valores da presso desejada
conforme a FIG. 5.2.1.

68
 600

550

Presso 500

450

400

350

300
40
30
20
0
10 0.01
0.03 0.02
0.05 0.04
0 0.06
Massa Deslocamento

FIG. 5.2.1 Superfcie Experimental

A seguir encontra-se a mesma superfcie, porm utilizando uma matriz de

rotao no eixo da Presso, para que esta superfcie fique de acordo com a
superfcie a ser criada no MATLAB para o toolbox do sistema nebuloso, ou seja,
paralela a um dos eixos a fim de facilitar a soluo do problema. O mesmo modo de
rotao empregado no captulo anterior pode ser utilizado neste caso, apenas
modificando o valor do ngulo de rotao, que neste caso , sendo tal
valor pequeno devido a ordem de grandeza dos valores encontrados no eixo do
Deslocamento.

69
 600

550

500
Presso

450

400

350 40
30
300 20
0.065 0.06 0.055 10
0.05 0.045 0.04 0
Massa
Deslocamento

FIG. 5.2.2 Superfcie Experimental rotacionada

De acordo com a FIG. 5.2.2; criada de acordo com os dados de Massa,

Deslocamento e Presso obtidos experimentalmente, os quais podem ser
encontrados nas matrizes da FIG. 5.2.3; foram criadas duas variveis de entradas
no sistema nebuloso do toolbox do programa MATLAB para a Massa e
Deslocamento respectivamente. A varivel de sada a Presso requerida para ser
empregada no sistema. Nas variveis de entrada, 4 funes de pertinncia foram
criadas para a Massa, 6 para o Deslocamento e 7 constantes de sada (Presso)
para o sistema, j que o sistema de inferncia nebuloso escolhido foi o Sugeno.

70
 FIG. 5.2.3 Matrizes de massa, deslocamento e presso

Onde M a Massa [kg], X o Deslocamento [m] e P a Presso [kPa].

Assim sendo, encontrou-se a seguinte superfcie aps a simulao executada no
toolbox de lgica nebulosa do MATLAB:

600

550

500
Presso

450

400
40
350 30

300 20
0.06 10
0.055 0.05 0.045 0
0.04 Massa
Deslocamento

FIG. 5.2.4 Superfcie nebulosa

71
5.2.1 RESULTADOS

Ao gerar o cdigo programado no toolbox do MATLAB especfico para a lgica

nebulosa, tm-se os dados exportados para o MATLAB e ento uma tabela gerada
com os dados da Presso resultante para todos os casos j conhecidos a fim de
comparar tais dados simulados com os dados reais. A TAB. 5.2.1.1 abaixo
apresenta o resultado encontrado para cada Massa simulada, sabendo que a
unidade de massa utilizada na tabela kg e a unidade de presso kPa. Esta
tabela semelhante a TAB. 5.1.1.1.

TAB. 5.2.1.1 Resultado Experimental VS Simulado

Apresenta-se a tabela dos erros em porcentagem encontrados, sendo

calculados atravs da diferena entre o resultado encontrado na simulao versus o
valor encontrado experimentalmente:

TAB. 5.2.1.2 Erro dos valores simulados [%]

Ao analisar a TAB. 5.2.1.1 com os dados encontrados, verifica-se a mesma

dificuldade encontrada no captulo anterior, onde os casos crticos so bastante

72
difceis de serem modelados e simulados. Quanto menor a presso e menor a
massa empregada, maior o erro encontrado. O sinal negativo apresentado na
TAB. 5.2.1.2 apenas demonstra se o valor encontrado na simulao foi menor do
que o valor experimental, acarretando em um erro com sinal negativo.

73
6 CONCLUSO

Conforme apresentado diversas vezes neste texto, conclui-se que para baixas
presses um ponto crtico e neste que se apresentam os maiores erros.
Somando a este fator a pouca massa aplicada na plataforma experimental,
aumenta-se ainda mais a diferena encontrada entre o experimental e o simulado.
No outro extremo, para altas presses, o resultado encontrado satisfatrio.
Observou-se que, em ambos os tipos de controle apresentam erros aceitveis
(abaixo de 10% e salvo os pontos crticos), sobressaindo o controle baseado
totalmente em lgica nebulosa. No prximo subttulo, alguns problemas encontrados
ou de grande interesse sero apresentados e so parte da concluso.

6.1 SUGESTES E TRABALHOS FUTUROS

Aps verificar a dificuldade em modelar e consequentemente simular o

comportamento do msculo pneumtico artificial e tendo em vista a reviso
bibliogrfica, onde para baixas presses o msculo no estudado e pouco se sabe
deste caso especfico, entende-se a dificuldade neste quesito. Com isso um estudo
pode ser aberto para atender esta necessidade.
Outra sugesto para trabalhos futuros a melhoria na plataforma experimental,
de forma que esta possa trabalhar com cargas maiores, ou seja, superiores a 36,7
kg (carga mxima utilizada neste trabalho por limitao na plataforma experimental),
levando o msculo at sua carga mxima, que neste caso de 60 kg (carga
suspensa livremente) ou 120 kg (carga apoiada). Acredita-se que, para este caso
em especial, este trabalho pode ser continuado em quase sua totalidade, pois
conforme visualizado, ao aumentar a carga, o modelo se comporta de forma mais
semelhante ao caso real estudado.
Outra rea de interesse seria o estudo mais aprofundado da questo levantada
em relao diferena encontrada neste trabalho com relao ao fabricante do

74
msculo, a Festo. Basicamente o estudo aprofundado da no conformidade dos
dados aqui apresentados com o fabricante.
Estudar o comportamento do msculo pneumtico artificial por meio da
freqncia, a fim de se entender e controlar o comportamento deste msculo ao
utilizar movimentos repetidos, antevendo a utilizao deste em tarefas cotidianas.
Alem disto, aprofundar o estudo da influncia da carga aplicada na extremidade livre
do msculo artificial pneumtico em relao a resposta do sistema (deslocamento).
Por fim, uma implementao deste tipo de atuador seria bastante desafiador e
interessante, por este possuir pouca divulgao no meio acadmico caso
comparado com outros meios de atuao pneumtica ou hidrulica. Como exemplo
de implementao tm-se os braos ou mos robticos, simulando msculos
humanos ou prteses; exoesqueletos empregados no meio industrial para auxlio de
fora extra ou at mesmo no meio militar, equipando um militar em campo de
batalha.

75
7 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ARIZONA State University. Biodesign Institute [online], Arizona, nov. 2009.

Disponvel: http://www.biodesign.asu.edu [capturado em 12 nov. 2009].

CALDWELL, D., G., RAZAK, A., GOODWIN, M., J., Control of Pneumatic
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Systems, 2006.

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Robotics and Automation, em Pleinlaan 2, B-1050 Brussels, Vrije
Universiteit Brussel, Department of Mechanical Engineering.

FESTO. AUTOMAO INDUSTRIAL. Catlogo [online]. 2009. Disponvel :

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REYNOLD, D., B., REPPERGER, D., W., PHILLIPS, C., A., BANDRY, G.,
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of Biomedical Engineering, Vol. 31, pp. 310317, 2003.

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Mecanismo de Controle para Msculos Pneumticos, Instituto Militar de
Engenharia, 2009.

76
SCHULTE, H., F., Jr., The Characteristics of the McKibben Artificial Muscle,
em The Application of Extemal Power in Prosthetics and Orfhotics.
Washington, DC: Nat. Acad. Sci.-Nat. Res. Council, 1961.

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on the pneumatic experiment system, em Artif Life Robotics, 2007.

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of Pneumatic Muscle Actuators, em IEEE International Conference on
Robotics & Automation, San Francisco, CA, 2000.

WICKRAMATUNGE, K., C., LEEPHAKPREEDA, T., Empirical Modeling of

Pneumatic Artificial Muscle em Proceedings of the International
MultiConference of Engineers and Computer Scientists Vol II, 2009.

77
8 ANEXO

78
8.1 ANEXO 1

Laplace Simplificado:

Da equao de governo para o sistema, tem-se:

Excluindo-se a inrcia do sistema, tem-se:

Aplicando o Inverso de Laplace, tem-se:

79