Equaes de Lagrange para Foras Impulsivas

As foras chamadas impulsivas so definidas por processo de limite onde

as foras tendem ao infinito enquanto o tempo durante o qual elas atuam
tendem a zero, de tal forma que a integral:
t

lim P d P t
0 t

existe. A quantidade P t chamada impulsos e tem a dimenso de FT

Devido ao fato da durao do impacto tender a zero o deslocamento pode

ser considerado zero enquanto a velocidade varia instantaneamente. Isto
consistente porque para variaoes finitas na velocidades os deslocamentos
requerem um tempo finito para ocorrerem. Como ocorre dissipao de
energia no impacto, tais sistemas no so conservativos.

Aplicando as equaes de Lagrange na expresso da integral acima

vamos term
t t t
d L L
t

d
q k

d

t
q k
d
Q d
t
k

Fazendo 0 temos:
t t
d L t

d
lim
d tlim Pk d Pk Pk
t 0 d
q k 0 d t
t t

t t
L
Pk lim
t 0 t
q k
d lim
t 0 Q
t
k d ou

t t
L
Pk lim
t 0 t
q k
d lim
t 0 Q
t
k d ou

L
como q k
permanece finita independentemente da duraao do impulso
enquanto Qk quando 0 temos:
 t

lim
t 0 Q d Q
t
k k de modo que

Pk Qk k 1,2,...., n

estabelecendo que a variao incremental na quantidade de movimento

gerneralizado igual ao impulso generalizado. O valor do impulso
generalizado pode ser calculado a partir da expresso do trabalho virtual
em termos das foras impulsivas:
n p p p
r j r j

k 1
Qk q k
j 1
F j r j
j 1
F j
q k

q j Q k F
j 1
j
q k

Esta formulao assume que o sistema no tem vnculos.

Exemplo de aplicao

A Energia Cintica, para = 0, ou

seja, o pndulo na posio de repouso :
(Veja T para pndulo duplo em problema
anterior e faa i = 0 i = 1,2)

m1 1 1 m2 1 1 2 2
1 2 1 2
T
2 2
1
Seja 1 e 2 as foras generalizadas,
assoicadas a 1 e 2 respectivamente.
D

Utilizando o princpio dos trabalhos virtuais m1

podemos escrever:

r j F
k k F r j F
k
k 2

r 1 D 1 k 11 D 2 2 i m2
r r
r 111 2 1 D 2 2
1 2

P r P P D

1 1 2 2 j 1 1 2 2
Portanto os impulsos generalizados so:

P
1 1
P D
2 2

Note que temos momentos impulsivos invs de foras impulsivas, o que

consistente com o problema em questo.

Uma vez determinados os impulsos generalizados podemos utilizar a

formulao de Lagrange :

T T
p k para k 1,2
k k

Partindo da expresso da energia cintica vamos ter:

m112 m2 1 1 1 2 2 P1
m P D
2 2 1 1 2 2 1

Estas equaes representam o estado do sistema imediatamente aps a

aplicao do impulso. Esta configurao pode ser considerada como
condio inicial para o movimento livre subsequente.
Pndulo esfrico

O z
y

sen

sen

mg

T
1
2

m sen
2 2

1
V mg1 cos
2

L
1
2
2 2

2

m sen mg1 cos
1

Note que no aparece na funo Lagrangiana. Quando isto acontece

diz-se que a coordenada cclica ou ignorvel. A frmula de Lagrange

d L L d L L
0 0 pois 0 ( cclica)

dt
dt

Este resultado mostra que a quantidade de movimento angular em torno

do eixo z conservada,. ou seja no h torque em torno daquele eixo.

Alm disso, como L no depende explicitamente do tempo, devemos ter a

Integral de Jacobi:

L L
h L

onde

L
m2

L cos 2
m

L
1
2
2 2

m sen mg1 cos

Portanto

2 1
2
2 2

h m2 2 sen m sen mg1 cos

h
1 2 2
2
2

m sen mg1 cos cte

Significa que a energia total do sistema (T+V) conservada