Vibraes
Professor: Carlos Alberto Bavastri
1
Sumrio
1. Modelo de Excitao e Resposta........................................................................................... 4
2. Funes Determinsticas e Aleatrias ................................................................................... 5
2.1. Funes peridicas ........................................................................................................ 7
2.1.1. Soma de funes peridicas .................................................................................. 8
2.2. Funes Harmnicas ..................................................................................................... 9
2.2.1. Propriedades ....................................................................................................... 11
2.3. Representao Complexa............................................................................................ 11
2.4. Extenso para o domnio da frequncia ..................................................................... 13
2.4.1. Mdulo de F() ................................................................................................... 13
2.4.2. Fase de F() ......................................................................................................... 14
2.5. Espectro....................................................................................................................... 15
2.6. Potncia e Energia de um sinal ................................................................................... 16
2.7. Srie de Fourier ........................................................................................................... 18
2.7.1. Espectro de Fourier ............................................................................................. 20
2.8. Teorema de Parseval ................................................................................................... 25
3. Transformada de Fourier .................................................................................................... 29
3.1. Relao entre os coeficiente da Srie de Fourier e a TF ............................................. 31
3.2. Teorema de Parseval ................................................................................................... 32
3.3. Propriedade da Transformada de Fourier ................................................................... 34
4. Vibraes em Engenharia - Sistemas de 1 Grau de Liberdade ............................................ 38
4.1. Introduo ................................................................................................................... 38
4.2. Molas em Srie e em Paralelo ..................................................................................... 39
4.2.1. Paralelo................................................................................................................ 39
4.2.2. Srie ..................................................................................................................... 39
4.3. Sistema de um grau de liberdade Modelo matemtico ........................................... 40
4.4. Instabilidade Vibraes Livres .................................................................................. 44
5. Neutralizadores Dinmicos Sistemas de dois Graus de Liberdade .................................. 50
5.1. Conceitos de FRF para sistemas de um grau de liberdade ......................................... 50
5.2. Sistema de dois Graus de Liberdade ........................................................................... 55
5.3. Sintonizao do Neutralizador Mk............................................................................... 58
5.3.1. Parmetros timos do neutralizador (sintonizao): .......................................... 58
5.4. Neutralizadores Dinmicos com Amortecimento ....................................................... 59
5.5. Escolha dos Parmetros timos do neutralizador Sintonizao .............................. 61
2
5.5.1. Teoria dos Pontos Fixos ....................................................................................... 61
5.5.2. Sintonizao tima (timo timo) ....................................................................... 61
5.5.3. Projeto timo de um sistema de controle de vibrao passiva (MCK) aplicado a
um sistema de um grau de liberdade (MK): ........................................................................ 62
3
1. Modelo de Excitao e Resposta
Um sistema pode ser submetido a diferentes tipos de excitao. Na figura 1 so
classificados os tipos de excitao e resposta:
4
2. Funes Determinsticas e Aleatrias
Um fenmeno ou funo que o representa se diz determinstico quando as suas
caractersticas so perfeitamente previsveis.
Considere um disco montado sobre um eixo rgido e apoiado sobre dois mancais
rgidos, ver figura 3. Considere, como sempre ocorre na realidade, que existe uma
excentricidade e entre o centro de massa e o centro geomtrico do disco (figura 4).
5
Figura 4 - Modelo Grfico
( 2.1 )
( 2.2 )
6
Figura 5 - Processo Estocstico
Para cada ensaio possvel determinar o valor de fx(t) e fy(t) e ento achar ;
Todas as possveis realizaes de fx(t) e fy(t) formam uma populao de funes
amostras.
Exemplos:
Ensaios de trao de materiais;
Tenses na raiz da asa de um avio devido a turbulncias;
Esforos nas chamins ou torres e cabos de transmisso de energia eltrica nas linhas
areas devido a desprendimentos de vrtices de von Krmn produzidos pelo vento e
o perfil da estrutura.
. ( 2.3 )
( 2.4 )
Ao menor valor de T d-se o nome de perodo e sua unidade o segundo [s], ver figura
6.
Defini-se frequncia do sinal peridico a relao:
7
( 2.5 )
( 2.6 )
onde
Ts: perodo da soma ou sinal resultante
n1 e n2: nmeros inteiros.
( 2.7 )
. ( 2.8 )
8
Exerccio: Qual a frequncia resultante da soma das seguintes funes peridicas?
Sinal 1: f1 = 90 Hz
Sinal 2: f2 = 60 Hz
Soluo:
( 2.9 )
( 2.10 )
( 2.11 )
9
Figura 7 - Funo Harmnica
( 2.12 )
( 2.13 )
( 2.14 )
( 2.15 )
. ( 2.16 )
( 2.17 )
. ( 2.18 )
10
( 2.19 )
( 2.20 )
( 2.21 )
2.2.1. Propriedades
( 2.24 )
( 2.25 )
. ( 2.26 )
( 2.27 )
( 2.28 )
. ( 2.29 )
11
( 2.30 )
. ( 2.31 )
( 2.32 )
( 2.33 )
( 2.34 )
( 2.35 )
, ( 2.36 )
lembrando que F() conhecida como amplitude complexa de f(t). Pela equao (2.37)
podemos afirmar que o mdulo da amplitude complexa de f(t) a metade do valor do pico e
um nmero real. Isto tem sentido fsico matemtico e ser discutido mais adiante.
( 2.37 )
. ( 2.38 )
A equao (2.38) possvel, pois F() complexo. Sendo assim, pode ser representado
atravs do seu mdulo e fase. Ou ainda da seguinte forma:
( 2.39 )
. ( 2.40 )
12
( 2.41 )
( 2.42 )
. ( 2.43 )
. ( 2.44 )
A funo F() possui informao do valor pico, da fase e da frequncia do sinal harmnico
f(t). Isto , F() tem todas as informaes do sinal, descrevendo-o completamente. F() a
representao de f(t) no domnio da frequncia.
( 2.45 )
( 2.46 )
Portanto, F() uma funo Hermitiana em relao frequncia. Isto , seu mdulo
par e sua fase mpar.
( 2.47 )
13
fcil mostrar que : |F()| para > 0 e o mdulo de F*() para 0
so iguais. Assim como |F()| = |F(-)| = |F*()| ento o grfico do |F()|, no domnio da
frequncia, par.
Recordas que B() uma funo mpar j que ento -P(-) [GL4] Comentrio:
( 2.48 )
e que
( 2.49 )
( 2.51 )
( 2.52 )
Conclui-se que |F()| par e a sua fase f() mpar. Portanto, F() Hermitiana.
Em forma geral, uma funo harmnica pode ser expressa por:
( 2.53 )
ou
( 2.54 )
Definindo:
14
( 2.55 )
sendo .
No caso em que o sinal (seja de excitao, seja de resposta), possua vrios harmnicos,
pode ser expresso por:
( 2.56 )
2.5. Espectro
( 2.57 )
Soluo:
[GL8] Comentrio:
Seja: e com 1 = 2 = 0
Soluo:
15
Tempo Frequncia
Na frequncia:
Exemplo: Seja v(t) e i(t) a diferena de potencial e a corrente de um circulo eltrico que possui
uma resistncia de 1.
A potncia dissipada instantnea ser:
se R = 1 com T = t2 - t1
16
O que mostra a relao intrnseca entre a grandeza v(t) com a energia e a potncia do
sistema.
Devido a este fato e outros similares foi generalizada a terminologia energia e
potncia de um sinal contnuo x(t).
Assim a energia de um sinal qualquer no intervalo de tempo t1 t t2
( 2.58 )
( 2.59 )
Sinais Transitrios
Sinais do tipo
17
Grfico 2 - Energia infinita - Potncia finita
Sinais do tipo
Seja uma funo peridica com perodo T, , o Teorema de Fourier afirma que
essa funo peridica pode ser representada atravs de uma srie de funes harmnicas:
( 2.60 )
onde e
( 2.61 )
A equao (2.61) pode ser obtida multiplicando-se ambos os lados da equao (2.60)
por e integrando-se em um perodo de tempo T.
Assim:
18
como
Ento:
ou
( 2.62 )
( 2.63 )
19
Grfico 4 - Fenmeno de Gibbs
NOTA: A srie de Fourier representa a potncia do sinal peridico e nos diz que frequncia o
sinal carrega energia por unidade de tempo e em quais frequncias o sinal no carrega
energia. Obviamente, estas frequncias so mltiplos inteiros da frequncia fundamental 1,
conhecida como harmnica.
( 2.64 )
como F() Hermitiana E() simtrico (par). O espectro de Fourier (da Srie de Fourier)
discreto.
No grfico abaixo se mostra um espectro tpico da srie de Fourier.
20
Grfico 5 - Espectro de Fourier
NOTA: Em geral, toda funo que cumpre com as leis de Dirichlet possuem representao por
Srie de Fourier.
21
Condio 3: O nmero de descontinuidades no pode ser infinito em qualquer
perodo
Exemplo:
a) ; seja : frequncia fundamental.
Sabe-se que
22
Seja . Como f(t) peridica, pode ser representado por Srie de Fourier:
= quando r = ;
quando r < ;
Sendo
Seja , ento:
23
A funo tem a seguinte forma:
Por outro lado, a altura das linhas se redizem a medida que m, a medida que T
aumenta, j que o espectro funo de 1/m.
24
A frequncia do sinal peridico . O perodo est relacionado com T 1 pela
equao .
Considerar T1 = 0,1 segundos e m = 2, 10 e 20.
Graficar o espectro de Fourier para os diferentes valores de m;
Graficar o sinal obtido atravs da Srie de Fourier no domnio do tempo. Considerar
os trs casos (m );
Explicar o fenmeno de Gibbs;
Graficar F() em funo de para diferentes valores de m.
O valor mdio quadrtico de uma funo peridica f(t) com perodo T, igual a soma
dos valores mdios quadrticos dos componentes harmnicos.
( 2.65 )
Demonstrao:
25
e
NOTA 1: importante resaltar que a medida que o perodo de um sinal peridico aumenta, o
espectro de Fourier diminui em amplitude, as linhas espectrais aumentam em densidade (se
juntam porque quando T aumenta 1 diminui e 1 a distncia entre duas linhas espectrais). A
forma do espectro (envolvente) permanece inaltervel.
26
Imagem 5 - Representao do sistema
Se e(t) um sinal peridico, independente da forma que este sinal, pode ser
representado por uma srie de funes harmnicas .
27
Este modelo poderia representar um sistema fsico real como um circuito eltrico RLC
ou a suspenso de um carro.
Aceitando, por enquanto, que a equao que governa este movimento dada por:
( 2.66)
( 2.67 )
28
3. Transformada de Fourier
Se a funo no peridica ser que possvel encontrar uma representao no
domnio dessa funo? Ser que existe o espectro dessa funo?
Quando estudamos a funo peridica do tipo porto com Srie de Fourier,
observamos que:
Esta funo peridica se transforma em uma funo porto no peridica (transitria)
quanto T .
medida que T aumenta, as linhas espectrais da Srie de Fourier se aproximam (o
nmero das linhas espectrais no domnio da frequncia aumenta), mas a evolvente do
espectro permanece invarivel. Isso acontece porque . Se T aumenta, 1
diminui, e com ela 2 = 21, 3 = 31, ... (A distncia entre duas linhas espectrais 1).
Por outro lado, medida que T aumenta, o espectro diminui e, no limite, se T
este espectro desapareceria, o que no seria conveniente.
( 3.1 )
( 3.2 )
29
Se partirmos da definio da Srie de Fourier:
j que .
tomando o
( 3.4 )
( 3.5 )
30
Considerar os trs casos:
Para A = 1, T1 = 1s;
Para A = 10, T1 = 0,1 s;
Para A = 100, T1 = 0,01 s.
a) Graficar o espectro em ambos os casos;
b) Explicar o resultado.
31
e
( 3.6 )
e como x(t) nulo fora do intervalo (-T1, T1) a equao (3.6) pode ser escrita como
( 3.7 )
( 3.8 )
( 3.9 )
Se a , temos:
( 3.10 )
Demonstrao: Considerando o caso mais geral f(t) complexo e f*(t) complexo conjugado.
32
O termo esquerdo da equao (3.10) a energia total do sinal;
A Relao de Perseval nos diz que: a energia total do sinal pode ser determinada
calculando a energia por unidade de tempo, no domnio do tempo ou calcular atravs
da energia por unidade da frequncia |F()|/2 e integrando sobre todas as
frequncias.
( 3.11 )
Funo Impulso: e
33
A funo impulso tem um contedo harmnico uniforme em toda a faixa de
frequncia (-, );
Uma excitao ideal desta natureza provocaria ou injetaria sobre uma estrutura uma
energia tal que excitaria todas as frequncias com a mesma amplitude. Este fato
fundamental nos testes de impacto.
34
( 3.12 )
Consequncia:
Transformada da derivada:
35
Integrando por partes
Ento:
( 3.13 )
Exemplo de aplicao:
36
a resposta do sistema no domnio da frequncia.
37
4. Vibraes em Engenharia - Sistemas de 1
Grau de Liberdade
4.1. Introduo
Todo sistema fsico real pode ser sempre modelado por um sistema de parmetros
concentrados de 1 grau de liberdade.
Exemplos:
38
4.2. Molas em Srie e em Paralelo
4.2.1. Paralelo
( 4.1 )
4.2.2. Srie
( 4.2 )
Linearizao:
39
4.3. Sistema de um grau de liberdade Modelo matemtico
ou
40
( 4.3 )
( 4.4 )
onde
xh(t) a soluo homognea f(t) = 0
hp(t) a soluo permanente, devido exclusivamente a f(t)
a) Soluo homognea
( 4.5 )
Supondo a soluo
e substituindo em (4.5)
( 4.6 )
( 4.7 )
onde
( 4.8 )
( 4.9 )
onde
41
c1 e c2 so constantes reais ou complexas que devem ser definidas com as condies iniciais do
problema
( 4.10 )
I) =0
Se m e k so > 0
Sistema subamortecido:
42
A soluo x(t) ser ( ).
Sistema superamortecido:
IV) c2 = 4mk ou = 1
Amortecimento crtico:
onde c1 = x0 e c2 = v0 + nx0
Este movimento tambm no peridico, decrescendo com o tempo.
43
4.4. Instabilidade Vibraes Livres
Caso em que o sistema seja instvel, parte real de s positiva. Qualquer perturbao
que tire o sistema de sua posio de equilbrio, o sistema no mais voltar monotonicamente a
sua posio de equilbrio.
Neste caso, a evolvente ereal(s)t far com que a resposta do sistema, em vibrao livre,
aumente monotonicamente at o infinito.
A instabilidade de um sistema deve ser estudada sempre atravs da resposta livre,
atravs da equao caracterstica.
Resposta livre de um sistema instvel
44
Exemplo: Seja um tubo de ao de comprimento l e rigidez flexional EI simplesmente apoiada
como o mostrado na figura abaixo. Considere-se que a massa da viga desprezvel comparada
com m.
Pelo interior do tubo de ao circula um fluido a uma velocidade V. Calcular a velocidade V para
a qual o sistema dinmico se torna instvel.
Soluo:
45
* para qualquer valor de x
Sistema equivalente:
onde:
A: rea da seo transversal
: densidade do fluido
V: velocidade
Logo,
46
Se , keq ser negativo. Ento
Para uma operao estvel do sistema, o coeficiente de deve ser positivo. Logo:
47
Pela Transformada de Fourier:
Logo,
Se
Assim, . Se , ento:
48
Ento:
( 4.11 )
Se
Onde
49
5. Neutralizadores Dinmicos Sistemas de
dois Graus de Liberdade
Considere o sistema:
Admitncia = velocidade/fora:
Se
50
Inertncia = acelerao/fora:
Por outro lado, para sistemas de um grau de liberdade, as inversas dessas funes so
denominadas: rigidez dinmica, impedncia dinmica e massa dinmica, respectivamente.
51
Conceitualmente, o diagrama de Wrotid:
52
Imagem 16 - Sistema de um grau de liberdade excitado pela base
De 2
De 1
Se
53
Ento, na base a impedncia e a massa dinmica dada por:
54
Quando a frequncia de excitao coincide com a frequncia n (denominada
frequncia de antirressonncia), a impedncia do sistema na base elevada.
No caso de no existir amortecimento a impedncia dinmica na base seria infinito
para = n.
Para provocar um deslocamento na base, nas condies de = n, seria necessrio
aplicar uma fora infinita.
Para a reduo destes efeitos so utilizados os neutralizadores dinmicos de vibraes,
tambm chamadas de absorvedores de vibrao. Estes dispositivos simples quando acoplados
a sistemas mecnicos, reduzem a sua vibrao ou o seu rudo irradiado.
55
Imagem 19 - Diagrama de corpo livre
( 5.1 )
( 5.2 )
( 5.3 )
56
( 5.4 )
genrica ser:
( 5.5 )
57
Definindo , temos:
( 5.6 )
Sendo s1,2 resultado de (5.6), elas sero as frequncias naturais do sistema de dois
graus de liberdade sem amortecimento.
58
Massa do sistema auxiliar:
NOTA: quanto maior a massa de sintonizao, m2, maior ser a resoluo ou a fora de
controle. Para no cair no erro conceitual de querer controlar o prdio adicionando outro
acima daquele se adota = 0,1 a 0,25.
Frequncia de sintonizao:
59
sua vida til se v reduzida a poucos ciclos de funcionamento. Uma vez o sistema secundrio
fora de funcionamento, o nvel de vibrao do sistema primrio aumentar novamente.
Assim, a introduo do amortecimento no neutralizador dinmico elimina o efeito
indesejado, melhorando o sistema de controle passivo de vibraes.
Considerando o sistema de dois graus de liberdade abaixo:
( 5.7 )
( 5.8 )
60
Definindo,
Fator de amortecimento:
Sintonizao:
Esta teoria diz que a mnima resposta do sistema primrio conseguida atravs da
escolha adequada do sistema auxiliar quando os picos passam por aqueles pontos fixos.
Para isto, encontra-se o valor da sintonizao () de forma que os pontos fixos se
situem a mesma altura e, posteriormente, encontra-se o amortecimento do sistema auxiliar de
forma que os picos do sistema primrio passem por estes pontos ou mais perto possvel deles.
timo:
61
Iguala-se, por exemplo,
Encontra-se p e q associados com os pontos fixos
Para estas frequncias encontra-se a relao tal que os pontos fixos
encontram-se mesma altura timo
Sendo
timo:
Uma vez definido timo, o que representa que P e Q estejam a mesma altura, escolhe-
se um amortecimento timo de forma que os picos da resposta passem por
estes pontos.
Para isto encontra-se os valores mximos de com 1 p e 2
q.
Escolhendo adequadamente timo1 de forma que 1 = p e timo2 tal que 2 = q e
tomando um promedio de timo entre 1 e 2, encontra-se o parmetro dinmico.
Com
62
Projetor um neutralizador dinmica tima para reduzir ao mximo possvel resposta
do sistema primrio. Este dispositivo de controle foi escolhido uma vez que a excitao (banda
larga) possui um contedo de frequncia tal que excita a frequncia natural do sistema
primrio (ressonncia).
Assim, adota-se para os parmetros do sistema secundrio:
Com k2 definido
Resta adotar o amortecimento:
63