Anda di halaman 1dari 9

1

Robo de comando numerico computadorizado


Brenum Melo, Edgar Antonio, Filipe Samuel, Renan Lara e Ronaldo Gomes
Alex Vitorino
FUPAC - Fundacao Presidente Antonio Carlos
Engenharia de Controle e Automacao, 9o Perodo

III. O BJETIVOS
ResumoEste artigo visa a construcao de um modelo sim-
plificado de um Comando Numerico Computadorizado (CNC),
explicando as etapas de construcao e as fontes bibliograficas
necessarias para tal. Ao final e apresentado o resultado da
construcao do projeto e suas funcionalidades.
Apresentar as etapas de construcao de um CNC com
Palavras-chave - Arduino, atuador, comando numerico estrutura simplificada, para aplicacoes simples, tendo sua
computadorizado, manufatura, motor de passo, robotica, sen- construcao fundamenta em custo reduzido. Desenvolver na
sor ultrassonico. pratica tal equipamento, apresentando ao final suas funcio-
nalidades e realizar testes para possveis aperfeicoamentos
I. S IGLAS de seu controle. Apresentar bibliografia com as informacoes
CNC Comando Numerico Computadorizado; EEPROM - necessarias para a construcao de tal equipamento.
Memoria Somente de Leitura Programavel e Apagavel Eletri-
camente; IHM Interface Homem-Maquina; PCI Placas de
Circuito Impresso; PLC Controlador Logico Programavel;
PWM - Modulacao por Largura de Pulso; SRAM - Memoria
Estatica de Acesso Aleatorio; USB - Porta Serial Universal.

II. I NTRODUC AO IV. C OMANDO N UM ERICO C OMPUTADORIZADO (CNC)


Beneficiando-se de variadas ciencias, com destaque nas
cognitivas, biologicas, e engenharias como da computacao,
eletrica, eletronica, mecanica, a robotica oferece a possibi-
lidade de desenvolvimento de dispositivos de manipualcao,
automaticos, programaveis ou, ate mesmo, inteligentes. Estes O CNC e um equipamento que possui tres juntas, com
sao conhecidos como robos, que tem suas aplicacoes voltadas movimentacao linear, que sao responsaveis por posicionar o
para uso em atividades humanas, como as desenvolvidas efetuador, sendo este geralmente uma ferramenta [1]. Seu
no ambiente manufaturado, nas industrias, no comercio, na espaco de trabalho tem forma retangular, consequencia dos
exploracao mineral, aquatica, espacial, para auxlio de defici- movimentos lineares de suas juntas. Isto e muito util para ati-
entes, ou ate mesmo para a diversao [1]. vidades voltadas ao desenvolvimento de placas ou montagem
Qualidade, produtividade, seguranca, nao recebem salario, de pecas, fazendo com que o CNC seja de grande utilidade em
nao ficam cansados, nao comem, bebem, nao reclamam, essas areas industriais. Tal fato pode ser comprovado ao destacar-se
e muitas outras caractersticas fazem com que a utilizacao de que a importacao massiva de maquinas de comando numerico
robos seja desejada para a realizacao de atividades, principal- computadorizado fez com que o Mexico ocupasse a decima
mente no ramo industrial, tendo em vista, tambem, a diferenca pocisao de pases importadores de maquinas do tipo [4].
de forca em comparacao a mao de obra humana [2]. Um CNC e um equipamento que se baseia em recursos
Dentre os mais variados tipos de robo, as maquinas de co- numericos para fazer o movimento de suas articulacoes no
mando numerico computadorizado (CNC) sao caracterizadas perfil geometrico (x,z,y). Esta faz isto a partir do controlador,
pela precisao, aumento no rendimento de trabalho e agilidade que possui o algoritmo do programa. Estas caractersticas
no processo. Estas sao maquinas com grande versatilidade, permite dao o status de fresadora CNC a este robo, a partir do
podendo ser usadas, por exemplo, como ferramentas para momento que esta se torna uma maquina ferramenta capaz de
usinagens ou construcao de placas de circuito impresso (PCI) transformar um determinado material em uma peca. Um dos
[3]. grandes recursos do CNC e realizar os comandos numericos
Estes fatos formam uma base solida para a justificativa de forma computadorizada, sendo este o principal motivo de
da construcao de um CNC e testes que possam auxiliar no seu nome. Isto faz com que o CNC consiga guardar e realizar,
entendimento de suas funcionalidades e formas de operacao. de forma automatica e com precisao, os movimentos lineares
Entende-se tambem, que tal equipamento apresenta carac- de suas juntas [5].
tersticas que podem torna-lo extremamente competitivo no
mercado como ferramenta no ramo industrial. Na figura abaixo e possvel observar uma maquina CNC.
2

Sera necessario conhecimeto basico em C/C++ para desen-


volvimento do algortimo, pois o controlador utilizado sera o
Arduino Mega.

B. Estrutura Fsica
A estrutura fsica do robo determina, basicamento, como
sera a sua area de trabalho e seus graus de liberdades.
Sendo assim, tambem determina qual tipo de atividade o robo
consegue desenvolver com maior facilidade.
1) Graus de Liberdade: Para cada movimento que uma
junta pode fazer, e atribuido um grau de liberdade. Esse
movimento pode ser linear (prismatico), giratorio (rotacional)
ou esferico. Geralmente cada junta possui apenas um destes
tipos de movimentos, sendo assim, na maioria dos casos cada
junta oferece um grau de liberdade para cada elo [1]. O CNC
possui 3 graus de liberade, lembrando que o atuador final nao
conta como um grau de liberdade.
2) Componentes do CNC: No geral, os robo sao formados
de manipuladores ou exploradores que e o corpo do robo;
o atuador final e o elemento final do robo, responsavel por
fazer a tarefa, como, por exemplo, uma garra ou ferramenta; os
Figura 1. Maquina CNC. [6]
atuadores sao a musculatorado robo, como servos motores,
por exemplo; os sensores sao responsaveis pela percepcao do
A. Programacao
ambiente para o controlador, que e o cerebro do robo, sendo
Visando reduzir o custo do equipamento, sera necessario este constitudo de hardware e software, onde o primeiro e
minimizar ao maximo o uso de softwares pagos para o controle a parte fsica, tendo destaque o processador, e o segundo
do CNC objetivado nesse projeto. e a parte logica, tendo destaque os algortimos [1]. Resu-
De ante-mao, e necessario conhecer os modelos de midamente, o robo e formado de juntas ou elos, atuadores,
programacao existentes. efetuador, sensores e controlador.
1) Configuracao Fsca: Comum no uso de Controladores 3) Materiais: Para a construcao do CNC em questao, foi
Logicos Programaveis (PLC). Chaves e paradas sao usados preciso buscar materiais que formassem o corpo do equipa-
para controlar o movimento [1]. mento com rigidez e resistencia necessarias, atendendo a base
2) Modo Acompanhamento ou Ensino: Modelo de de preco baixo, o compensado com 7 mm de espessura foi a
localizacao ponto a ponto, onde os movimentos do trabalho escolha mais adequada.
a serem realizados sao feitos por um operador, enquanto a
maquina guarda as posicoes das juntas. Estas posicoes sao
armazenadas na memoria e usadas futuramente para realizar a C. Sistema de Orientacao
tarefa [1]. O modelo de programacao utilizado, inicialmente, sera todo
3) Modo Acompanhamento ou Contnuo: Localizacao focado no modo de software. Isto significa que todo o sistema
tambem de ponto a ponto. Nesse caso, o operador movimenta de orientacao do CNC dependera da construcao e utilizacao
as juntas e guarda as posicoes simultaneamene, enquanto o correta do algoritimo de programacao e de calculos para
operador realiza os movimentos necessarios para realizacao posicionamento das juntas do motor e ,consequentimente, de
da tarefa [1]. seu efetuador.
4) Modo Software: Utiliza-se de programacao para que o 1) Coordenadas do CNC: No sistema de coordenadas,
robo realize suas tarefas. Este programa pode ser escrito offline P representa um movimento prismatico para uma junta, R
ou online [1]. representa um movimento rotacional e S um esferico. Um
De acordo com os metodos apresentados para programacao CNC e formado por 3 movimentos prismaticos, sendo assim
do controlador do CNC, o Modo Software e o que melhor um 3P (cartesiana/retangular/portico) [1].
se encaixa com o CNC, visto que esse equipamento depende 2) Vetores: Para os proximos topicos, a nocao de vetor sera
exclusivamente das loalizacoes no plano carteziano, de forma muito importante, por isso, esse espaco e dedicado para ofere-
numerica, para realizar suas atividades, sendo que os outros cer informacoes basicas sobre o assunto. Porem, para melhor
modelos implicariam em dificuldades na programacao do entendimento e maior domnio do assunto, principalmente em
equipamento. robotica, o conhecimento de vetores e matrizes e fundamental.
Inicialmente, nao se pretende desenvolver nenhuma inter- Para a representacao de alguns elementos e necessario
face homem-maquina (IHM) com o CNC. A programacao sera um conjunto de informacoes, grandezas que sejam capazes
focada em codigos que realizem os movimentos determinados de determina-lo. Um vetor e um destes elementos, sendo
pelos resultados das funcoes matematicas que serao desenvol- necessario modulo, direcao e sentido para sua representacao. O
vidas para o equipamento em questao. modulo determinado, muitas vezes, pelo tamanho de sua reta
3

especifica a sua intensidade. A direcao e o sentido, mostram valores homogeneios, ou seja, do mesmo tipo e de dados, e
para onde ele aponta [11]. Veja a fig. 2 a seguir. unidimensionais [13].

3) Sistema de Geometria Espacial: Criado por Rene Des-


cartes, o sistema de coordenadas cartesiano, ou plano car-
tesiano, objetiva localizar um ponto com a utilizacao de
dois eixos vetoriais, perpendiculares entre si, sendo um na
horizontal (x), conhecido como abscissa, e um na vertical
(y), conhecido como ordenada. Estes dois elementos juntos
formam a coordenada do ponto em questao. O valor destes
eixos estao dentro do conjunto de numeros reais. Este esquema
permite dividir o plano cartesiano em 4 quadrantes, onde o
Figura 2. Representacao de tres vetores no plano cartesiano. [11] ponto 0;0 na representacao da coordenada x;y, delimita onde
os valores de x ou y assumirao estado positivo e negativo
As operacoes basicas feitas com vetores sao a multiplicacao [6]. Veja a fig. 4, que demonstra o plano cartesiano e seus
e adicao por escalar [11]. Quando em um plano, seja ele quadrantes.
bidimensional ou tridimensional, um vetor assume valores que
nao sejam paralelos a nenhum dos eixos representativos do
plano (seja x,y ou x,y,z), o vetor forma angulos [12]. Veja a
fig. 3.

Figura 4. Plano cartesiano e seus quadrantes. [6]

Figura 3. Representacao de um angulo para um vetor u e v no plano


cartesiano. [11]

Porem, levando em conta que dimensao e o numero mnimo


Observe que os vetores u e v formam o angulo com o
de coordenadas necessarias para a determinacao unvoca de
eixo x. Aplicando conhecimentos basicos de geometria, temos
um ponto no espaco [8], para um modelo em que pretende-
que a componente desde u, sao uy e ux, o mesmo vale para
se trabalhar com objetos tridimensionais, faz-se necessario
v, sendo que elas podem ser facilmente determinadas com as
a utilizacao de mais uma coordenada para a representacao
formulas (1) e (2) apresentadas a seguir [12].
da porcao espacial do corpo em questao. Sendo assim, o
uy = u.sen (1) acrescimo de mais um vetor (z), e fundamental para a
representacao deste objeto. Com estes dados, e facil deter-
ux = u.cos (2)
minar, entao, que o modelo cartesiano bidimensional, feito
Estas formulas possibilitam saber as coordenadas de x e y, das coordenadas x e y, e um caso particular do espaco
bem como a direcao e sentido a partidir do valor unitario do tridimensional x, y e z [9], sendo que o primeiro nao tem
vetor e de seu angulo [12]. capacidade de representar o plano do segundo, por nao possuir
E importante salientar que para o uso em programacao vetores suficientes para representar o segundo. Observe a fig.
e matematico, o vetor deve ser uma variavel formada por 5 a seguir.
4

por tres vetores, apontando em sentidos diferentes, tem-se a


representacao de um espaco tridimenssional.

V. P RINCIPAIS M ATERIAIS

A seguir sera apresentado os principais materiais e dispositi-


Figura 5. Representacao de um objeto tridimenssional com plano x, y e z. vos presentes no CNC deste projeto, bem como seus conceitos,
[10] formas de funcionamento e caractersticas tecnicas.

4) Matrizes: Uma informacao valida ao se iniciar as


explicacoes basicas sobre matrizies, e que, como aprendido
no topico referente a vetores, um vetor deve ser formado por
variaveis unidimensionais, representadas no plano cartesiano
[13], isto significa que este e linear. Sendo linear, apenas um
vetor nao consegue representar objetos tridimenssionais, pois
conforme visto, este oferece apenas as informacoes de direcao A. Arduino
e sentido. Desta forma, para o projeto prosposto, o estudo de
matrizes se faz necessario.
Uma matriz, basicamente, e um conjunto de dados formado
O Arduino e uma plataforma de prototipagem eletronica
por colunas e linhas. Este arranjo possibilita maior rapidez e
open-source que se baseia em hardware e software flexveis e
facilidade ao lidar com as informacoes. O ordem da matriz,
faceis de usar [15], ou seja, um pequeno computador que
que e a informacao referente ao seu tamanho, e representada
voce pode programar para processar entradas e sadas entre o
pela quantidade de colunas pela quantidade de linhas, tambem
dispositivo e os componentes externos conectados a ele [16].
denominado m x n, onde m e o numero de linhas e n o
numero de colunas. Se uma matrix apresenta o tamanho 4x4, A linguagem de programacao do Arduino e baseada em
por exemplo, diz-se que esta e uma matriz quadratica, ou C/C++ [15]. Sua estrutura basica e bem simples, sendo divida
matriz de ordem n. A representacao de uma matriz se faz em dois blocos de funcoes. O primeiro e o bloco da funcao
com a utilizacao de colchetes ou parenteses, conforme a fig. setup e o segundo e o da funcao loop [17].
6 a seguir [11].
A funcao setup e a primeira a ser chamada quando o
programa inicia e e executada apenas uma vez [17]. Esta dita
o comportamento dos pinos do Arduino e inicializa a porta
serial [17].
A segunda a ser chamada e a funcao loop. Todas as funcoes
inseridas neste bloco sao executadas repetidamente [17]. Em
sua execucao, ela fica lendo os pinos de entrada do Arduino
Figura 6. Representacao de uma uma matriz. [11]
e comandando os pinos de sada e a porta serial [17].
O termo geral da matriz e a representacao de um dado valor O Arduino possui varias portas de entradas e sadas (E/S):
dentro da matriz. O sistema e parecido com o plano cartesiano, digitais, analogicas, serial e de alimentacao. Os pinos digitais
devido a sua semelhanca em orientar os dados. O termo geral detectam ou transmitem nveis logicos digitais (verdadeiro ou
entao e representadocomo ij, onde i indica a linha e j a coluna. falso). Os pinos analogicos recebem sinais analogicos dos
Com estas informacoes, fica claro que uma matriz pode ser sensores conectados ao Aduino que variam de zero a cinco
formada pela organizacao de vetores, onde um representa as volts. A porta serial e um conector de porta universal (USB)
linhas e outro as colunas. Isto significa que inumeros vetores femea do tipo A utilizado para comunicar com dispositivos que
podem ser facilmente organizados em uma matriz. Porem, e usa USB e para receber cinco volts da fonte de alimentacao
importante ressaltar que estes votores devem ter dados que de um computador. Os pinos de alimentacao servem para
fazem sentidos entre sim, principalmente quando cruzados. alimentar um circuito externo. A fig. 7 mostra a disposicao
E possvel entender tambem que se uma matriz for formada das entradas e sadas de um Arduino [18].
5

clock e de 16 MHz. Possui 54 E/S digitais, onde 15 podem ser


sadas de modulacao por largura de pulso (PWM); 16 entradas
analogicas; e 4 portas seriais de hardware. A corrente para os
pinos E/S sao de 40 mA e para o pino de 3,3 volts e 50
mA, ambas senso de corrente contnua. Sua memoria flash e
de 256 kB, sendo 8 kB para o boootloader (programa para
inicializacao do dispositivo); a memoria estatica de acesso
aleatorio (SRAM) e de 8 kB; e a memoria somente de leitura
programavel e apagavel eletricamente (EEPROM) e de 4 kB
[21]. A vista superior do Arduino Mega esta disponvel na fig.
8.

Figura 7. Mapa das entradas e sadas do Arduino. [18]

B. Motor de Passo
O eixo de um motor de passo, gira de acordo em escalas Figura 8. Vista superior do Arduino MEGA 2560. [21]
de pequenos incrementos angulares, de acordo com os pulsos
eletricos que sao aplicados sequencialmente, por isso, o motor O modelo de motor de passo que sera utilizado no projeto
de passo e considerado um dispositivo eletro-mecanico que e o 28BYJ-48. Este motor tem frequencia de 100Hz, tensao
tem a capacidade de fazer conversoes de pulsos eletricos de 5 volts contnuos, e utiliza o drive modelo ULN2003
em rotacoes que acompanham a sequencia destes pulsos, sua para comunicacao com o arduino. O torque maximo e de
frequencia e duracao de rotacao. Sendo assim, os pulsos 34,5 mN.m, sendo seu angulo de passo entre 5,625 graus/54
implicam diretamente na velocidade e horario de rotacao do ate aproximadamente 0,088 graus, onde este valor significa
rotor do motor eletrico [19]. que em um giro do motor, a 0,088 graus e possvel obter
Este tipo de motor tem foco na utilizacao de atividades em 4096 passos. O drive serve para permitir ao arduino controlar
que movimentos precisos sao necessarios, onde deseja-se con- tensoes entre 5 a 12 voltes com corrente entre 50mA a 500mA.
trole do angulo de rotacao, velocidade, posicao e sincronismo. Peso de 40g [22]. A fig. 9 apresenta o esquema do motor de
Isso faz com que estes motores tenham grande utilizacao em passos citado.
impressoras, scanners, robos, cameras de vdeo, brinquedos,
automacao industrial, entre outros [19].

C. Sensor Ultrassonico
Sensores ultrassonicos sao dispositivos que utilizam da
tecnica de pulso-eco para medir a distancia de objetos ou
obstaculos, a partir das informacoes do tempo gasto para
ida e volta de uma onda ultrassonica emitida pelo proprio
dispositivo [20]. A formula (3) serve para o calcular esta
distancia.
Distancia = [Tempo ECHO em nvel alto * Velocidade do
Som]/2 (3)

D. Materiais Eletronicos Especficos e suas Caractersticas Figura 9. Esquema fsico do motor de modelo 28BYJ-48. [22]
A seguir sao apresentados os dispositivos eletronicos, espe-
cificamente o modelo e suas caractersticas tecnicas. O sensor ultrassonico escolhido e o modelo HC-SR04,
O Arduino escolhido e o Mega 2560. Este e um micro- que tem um range para distancias entre 2 cm a 4 m. Sua
controlador baseado no ATmega2560. Sua tensao de funcio- alimentacao e de 5 volts contnuos e corrente de 2mA, com
namento e de 5 volts, a tensao de entrada recomendada varia precisao maxima de 3 mm. Este possui 4 pinos: o Vcc,
de 7 a 12 volts e a de limite de entrada e 20 volts; e seu responsavel pela alimentacao, o Trig que e o responsavel
6

por transmitir o sinal sonoro utrassonico em um determinado VI. A N ALISE DA E STRUTURA DO CNC
tempo, e o Echo fazer a leitura desse sinal, especificando esse Com as informacoes iniciais apresentadas, ja e possvel
tempo, e o pino ground (GND) que e o terra [23]. A fig. 10 analisar o comportamento do CNC. Esta analise e fundamen-
a seguir mostra o dispositivo e seus pinos. tal, pois a partir deste entendimento sera possvel projetar o
algoritmo de controle e a estrutura fsica do CNC.
Como foi visto, o CNC possui um esquema de
movimentacao em pirmastico por prismatico por prismatico,
oferecendo tres graus de liberdade para o robo. Pode-se
observar tambem, que este movimento, aliado ao fato do
CNC possuir apenas tres graus de liberade, faz com que
os movimentos no sistema tridimensaional sao referenciados
como cada junta tendo valor de deslocamento paralelo a cada
coordenada de x, y e z. Ou seja, uma junta movimenta-se
apenas em x, outra apenas e y e outra apenas e z.
A resultante final deste conjunto de movimentos faz com
que o efetuador possa atingir qualquer ponto dentro de um
sistema tridimenssional com as bordas da area linear, ou seja,
um volume de trabalho em forma de paraleleppedo. Este e
um dos diferenciais que faz com que o CNC tenha precisao
Figura 10. Sensor ultrassonico escolhido modelo HC-SR04. [23] para construcao de ferramentas ou placas de circuitos.
Assumindo-se que, um ponto no espaco necessita de tres
coordenadas ao longo dos tres eixos cartesinos para determinar
E. Materiais Especficos e suas Caractersticas
sua localizacao [1] e que a premissa de movimentos paralelos
Os demais materiais utilizados sao alguns atuadores do do CNC oferece essa possibilidade, uma matriz tridimenssio-
CNC, ou seja, o corpo do equipamento. Sendo formado nal representa com facilidade os pontos onde o atuador pode
basicamente por compensando e barra rosqueado. Estes nao atingir.
serao detalhados, pois sao materiais comuns para a maioria
das pessoas, e podem ser achados com facilidade na maioria
das cidades. Veja a fig. 11 e a fig. 12 abaixo. VII. D ESENVOLVIMENTO DA E STRAT EGIA I NICIAL DE
C ONTROLE DO CNC
O desenvolvimento da estrategia de programacao sera feito
para se determinar qual a linha de raciocnio devera ser seguida
para a construcao do algoritmo de controle do CNC.
E importante relembrar que os objetos que estarao pre-
sentes na area de trabalho do CNC serao tridimensionais.
Isso significa que e possvel representa-los tambem com as
coordenadas x,y e z. A localizacao desse objeto dentro da
area de trabalho tambem pode ser representada com estas
coordenadas, desde que o objeto nao assuma um valor superior
a dimensao maxima da area de trabalho [1].
Sendo assim, sao necessarios seis elementos de informacao
apenas para determinar como e o formato do objeto, onde e
Figura 11. Compensado com 6 mm de espessura. como este esta localizado na area de trabalho. Alem disso,
mais tres informacoes, que sao a localizacao de cada junta do
equipamento, devem ser conhecidas para se ter certeza que o
efetuador esta se movendo de corretamente.
Reforcando que neste caso esta sendo considerado que o
CNC tem seus movimentos paralelos aos eixos x, y e z,
conforme ja informado, pois na verdade seriam necessarios
tres informacoes de posicao para cada junta [14]. Estas
informacoes sao necessarias para que o CNC possa realizar
seu trabalho.

VIII. D ESENVOLVIMENTO
Nesse topico e apresentado o desenvolvimento do projeto ,
desde sua construcao pratica, desenvolvimento do algortimo,
Figura 12. Barra rosqueada com 6 mm de diametro, e parafusos. bem como os testes realizados.
7

A. Desenvolvimento do Projeto da junta em z, este complemento fica conectado a junta em y.


O projeto do CNC aqui apresentado, tem sua base focada no Veja a fig. 15.
topico Analise da Estrutura do CNC, numero VI deste artigo,
e na fig. 13 apresentada a seguir.

Figura 15. Complemento da junta do movimento no eixo y.

A seguir tem-se a junta responsavel pelo movimento em z,


demonstrada na fig. 16.

Figura 13. Modelo de um CNC. [24]

Para melhor compreensao do projeto, de acordo com a fig.


13, foi determinado que, da base ate o atuador do CNC tem-se
os seguintes eixos:
x referente a maior junta, a que esta ligada diretamente a
barra de ferro que esta na plataforma;
z referente a segunda junta, a do meio que une as duas
juntas da base;
y junta onde fica o atuador, a unica que realiza um Figura 16. Componente do CNC, junta do movimento no eixo z.
movimento na vertical.
A fig. 14 a seguir apresenta a primeira estrutura projetada A proxima estrutura e a responsavel pelo movimento no
com base na fig. 13, a responsavel pelo movimento no eixo z. eixo x, ou seja, a maior junta do CNC, sendo uma para cada
lado do robo. Veja a fig. 17.

Figura 14. Componente do CNC, junta do movimento no eixo z. Figura 17. Componente do CNC, junta do movimento no eixo x.

A seguir, tem-se um complemento desta estrutura, res- As estruturas da fig. 18 e da fig. 19, apresentas a seguir,
ponsavel por sustentar a barra rosqueada que fara o movimento fazem parte do piso da area de trabalho do CNC. Apenas para
8

esclarecimento, a fig. 19 possui os furos onde passam as barras Durante a construcao do projeto, ficara mais evidente a
que movimentarao as juntas do movimento em x. funcao de cada junta.

B. Efetuador
O efetuador escolhido para esse CNC, inicialmente sera
uma fresadora, constituida de um motor de 24 volts de tensao
contnua com uma broca fresa como ferramenta de entalhe.
Veja a fig. 20 abaixo.

Figura 18. Componente do CNC, junta do movimento em z.


Figura 20. Componente do efetuador do CNC.

O motor apresentado foi um emprestimo de um amigo


contribuidor voluntariopara o projeto, que se inclinou po-
sitivamente com a proposta do projeto. Todavia, nao sera
apresentado nenhuma especificacao do motor, apenas a tensao
aplicada e a certeza de que este sera suficiente para realizar
os testes desejados.

IX. C ONCLUS AO
A conclusao so sera feita ao termino do trabalho.

R EFER ENCIAS
[1] NIKU, Saeed B. Fundamentos. In: NIKU, Saeed B. Introducao a
Robotica. 2a . ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013. cap. 1, p. 1-26.
[2] SILVA, Adriano et al. Robotica na Industria Atual. Resende: FER/AEDB.
[3] ALCANTARA, Yuri M.; PEREIRA, Jander; SANTANA, Lucas (2015).
Desenvolvimento de uma mesa fresadora CNC para placas de circuito
impresso para telecomunicacoes. XIV SEPA - Seminario Estudantil de
Producao Academica, UNIFACS, 15(1): 27-39.
[4] SIERRA, Alejandro M.; FORENO, Alvaro A. P (2013). Desarrollo y
construccion de una maquina (CNC) como aporte determinante en la
competitividad industrial de las mipymes en Colombia. Epsilon (20), p.
193-214.
[5] LYRA, Pablo V. A (2010). Desenvolvimento de uma Maquina Fresadora
CNC Didatica. Trabalho de Graduacao em Engenharia de Controle e
Automacao, Publicacao FT.TG-no , Faculdade de Tecnologia, Universi-
dade de Braslia, Braslia, DF, 123 p.
[6] SITE MERCADO LIVRE. CNC Router: Kit Mecanico A6550 Em
Alumnio. Disponvel em: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-
778168709-cnc-router-kit-mecnico-a6550-em-aluminio-sem-juros-JM/.
Acesso em: 22 abr. 2017.
[7] SILVA, Marcos N. P. S. Plano Cartesiano. Diponvel em:
http://mundoeducacao.bol.uol.com.br/matematica/plano-cartesiano.htm/.
Acesso em: 22 abr. 2017.
[8] Mini Aurelio Seculo XXI Escolar: O minidicionario da lngua portuguesa.
4a . ed. Rio de Janeiro: Editora Nova Fronteira, 2001.
[9] JULIANI, Kleber Sebatiao. Geometria Espacial: uma visao
do espaco para a vida. 2008. 134p. Proposta de producao
didatica pedagogica apresentada ao Programa de Desenvolvimento
Educacional da Secretaria de Estado da Educacao do Parana
Universidade Estadual de Londrina, Londrina, 2008. Disponvel em:
http://www.uel.br/projetos/matessencial/superior/pde/kleber-geometria-
Figura 19. Componente do CNC, junta do movimento em z. espacial.pdf/. Acesso em: 23 abr. 2017.
9

[10] SISTEMA cartesiano tridimensional. Disponvel em:


http://www.educarchile.cl/ech/pro/app/detalle?id=133271/. Acesso
em: 22 abr. 2017.
[11] FERREIRA, Jossana. Matrizes e Sistemas de Equacoes
Lineares: Espacos Vetoriais. Natal: SEDIS Secretaria de
Educacao a Distancia UFRN, 2011. 202p. Disponvel em:
http://www.sedis.ufrn.br/bibliotecadigital/site/pdf/TICS/Alg-I-ECT-
Livro-Z-WEB.pdf/. Acesso em: 23 abr. 2017.
[12] SANTOS, Alisson R. Mecanica Geral. 19 ago. 2015. 22 p. Notas de
aula.
[13] BARANAUSKAS, Jose A. Vetores e Matrizes. Departamento de
Fsica e Matematica FFCLRP-USP. Notas de aula. Disponvel
em: http://dcm.ffclrp.usp.br/ augusto/teaching/ici/Vetores-Matrizes.pdf/.
Acesso em: 23 abr. 2017.
[14] VITORINO, Alex. Robotica. 19 mar. 2017. 25 p. Notas de aula.
[15] ARDUINO. Disponvel em: http://www.arduino.cc/. Acesso em: 23 abr.
2016. livros
[16] MCROBERTS, Michael. O que exatamente e um Arduino?. In: MCRO-
BERTS, Michael. Arduino Basico. 1a . ed. Sao Paulo: Novatec,2011. cap.
1, p. 22-26.
[17] SILVEIRA, Joao Alexandre. A estrutura da linguagem do Arduino. In:
SILVEIRA, Joao Alexandre. Arduino. 1a . ed. [S.l.: s.n.],2012. p. 2-11
[18] SILVEIRA, Joao Alexandre. As portas de E/S do Arduino e suas
funcoes. In: SILVEIRA, Joao Alexandre. Arduino. 1a . ed. [S.l.: s.n.],2012.
p. 12-17.
[19] BRITES, Felipe G.; SANTOS, Vinicius P. A
(2008). Motor de Passo. UFF, 15p. Disponvel em:
https://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/stepmotor/
stepmotor2k81119.pdf/. Acesso em: 23 abr. 2017.
[20] BASTOS, Teodiano F.; ABREU, Jose M. M.; CERES, Ramon. Uso de
sensores ultra-sonicos na medicao de parametros em robotica e outras
aplicacoes. SBA: Controle e Automacao. p.299-303. Disponvel em:
http://www.sba.org.br/revista/volumes/v3n1/v3n1a06.pdf/. Acesso em: 23
abr. 2017.
[21] ARDUINO, Arduino MEGA 2560. Ficha tecnica.
[22] KIATRONICS: electronic design and manufacture. 28BYJ-
48 5V Stepper Motor. Ficha tecnica. Disponvel em:
http://robocraft.ru/files/datasheet/28BYJ-48.pdf/. Acesso em: 23 abr.
2017.
[23] ELEC Freaks. Ultrasonic Ranging Module HC - SR04. Ficha tecnica.
Disponvel em: http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf/. Acesso em:
23 abr. 2017.
[24] BIT Corte. Conheca tres dicas para cuidar de seu router cnc. 25 out.
2016. Disponvel em: http://maxdesign.com.br/letras-em-mdf/tag/router-
cnc/. Acesso em: 23 abr. 2017.