AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE

Vjeba 1:
Senzori prisutnosti

Cilj vjebe:Upoznati se sa senzorima koji se najee koriste u automatici, simboli

senzora, naini spajanja senzora

Senzori su pretvarai fizikalnih veliina (udaljenosti, temperature, tlaka, sile, itd.) u neke veliine koje se
jednostavnije obrauju, a to su najee elektrine veliine (napon, struja, otpor). S obzirom na izlaz
moemo ih podijeliti na analogne kod kojih se izlaz mijenja u ovisnosti o ulazu po nekoj funkciji, i
digitalne kod kojih je izlaz u digitalnom obliku u ovisnosti o ulazu (na primjer apsolutni encoderi).

Izlazi analognih senzora su standardizirani:

Naponski 0-5V , 0-10V , 5V , 10V
Strujni 0-5mA , 0-10mA , 4-20mA (ee se koriste radi neutralnosti na smetnje)
Otpor najee kod mjerenja temperature(Pt100), teine i spajaju se na mjerne
pretvarae ili mjerne mostove

Izlazi digitalnih senzora ovise o broju bitova i kodu u kojem se ti bitovi izmjenjuju (Binarni, Grey kod).

Opisani senzori imaju primjenu u regulaciji ija je osnovna karakteristika neprekidno praenje regulirane
veliine i usporeivanje sa eljenom veliinom, te ovisno o rezultatu usporedbe djeluje na reguliranu
veliinu. Proces se odvija u zatvorenom regulacijskom krugu.

Za razliku od regulacije UPRAVLJANJE je proces u kojem jedan ili vie parametara, u skladu sa
zahtjevima tog sustava, utjee na druge parametre kao izlazne veliine. Karakteristika upravljanja je
otvoreni tok (open loop control) odvijanja procesa preko upravljakog lanca. (DIN 19 226).
Senzori koji se koriste u upravljanju su binarni senzori iji izlazi imaju dva stanja 0 i 1 u ovisnosti o
ulazu, odnosno ima li ili nema neega na ulazu. U vjebama koristit emo se binarnim senzorima.

Senzori prisutnosti ili senzori blizine (proximity sensors) koriste se za detekciju prisutnosti predmeta u
blizini senzora. Izlazi senzora daju binarni podatak u obliku logike 1, na primjer kada je predmet
detektiran ili logike 0 kada predmeta nema u blizini senzora.
Posjeduju tri izvoda (ice) od kojih su dvije za napajanje , a jedna je za izlaz. Napon na koji se prikljuuju
senzori za industrijsku primjenu iznosi 24VDC koji se moe kretati u granicama izmeu 17V i 34V.
Po fizikalnom principu rada dijele se na magnetske, induktivne, kapacitivne, optike, ultrazvune i
pneumatske, a neke emo detaljnije upoznati u ovoj vjebi.

-1-
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE
1. Induktivni senzori
Rade na principu promjene induktiviteta zavojnice u LC titrajnom krugu. Magnetsko polje zavojnice
visoke frekvencije zatvara se djelomino kroz feritnu jezgru, a djelomino kroz zrak. Pribliavanjem
metalnog dijela u magnetsko polje koje se zatvara kroz zrak dolazi do promjene (smanjenja) amplitude i
frekvencije titrajnog LC kruga. Sklop detektira te promjene i mijenja stanje izlaza senzora.

Simbol induktivnog senzora. Slika 2.

Princip rada induktivnog senzora. Slika 1.

-2-
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE

Karakteristike induktivnih senzora blizine

Ugraene zatite kod induktivnih senzora:

Zatita od krivog prikljuka napona
Zatita od kratkog spoja
Zatita od naponskih vrhova
Zatita od loma ice (blokiran izlaz
kod nestanka napajanja)

Izgled senzora. Slika 3.

Induktivni senzori detektiraju samo metalne predmete odnosno elektriki vodljivi meterijeli.

Postoje induktivni senzori sa analognim izlazom za precizna mjerenja metalnih predmeta na primjer kod
kontrole kvalitete proizvoda.

Primjeri primjene induktivnih senzora

-3-
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE

Za odreivanje udaljenosti ukapanja potrebno je kalibrirati udaljenost nominalnom kalibracijskom

ploicom od konstrukcijskog elika Fe360 prema ISO630 standardu. Kada se senzor kalibrira tada je
mogue raditi usporedbe sa ostalim materijalima.

1. Spojiti induktivni senzor prema shemi i za razne materijale utvrditi podruje djelovanja senzora,
odnosno udaljenost ukapanje i iskapanja.

MATERIJAL Udaljenost ON Udaljenost OFF Razlika

elik Fe360
Krom-nikal elik
Mjed
Aluminij
Bakar

-4-
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE
to predstavlja razlika u udaljenosti ukljuenja (ON) i iskljuenja (OFF), te to bi se dogodilo kad bi ta
udaljenost bila mala ili priblino 0mm?
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Kako razliiti materijali utjeu na udaljenost djelovanja senzora (obratiti pozornost na aluminij)?
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Zato minimalna udaljenost izmeu dva induktivna senzora mora biti promjer senzora?
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2. Kapacitivni senzori

Izmeu ploa kondenzatora stvara se elektrino polje koje je definirano povrinom elektroda, udaljenosti
elektroda i dielektrinim svojstvima izolatora. Ukoliko se izmeu ploa kondenzatora unese neki
materijal dolazi do promjene kapaciteta kondenzatora u ovisnosti o obliku i dielektrinim svojstvima tog
materijala.
Zbog promjene kapaciteta kondenzatora dolazi do promjene RC konstante i promjene titrajnih svojstava
kruga odnosno do promjene amplitude i frekvencije. Te se promjene detektiraju sklopom i promjeni se
izlaz senzora.

Udaljenost ukapanja ovisi o:

Dimenzijama predmeta
Dielektrine konstante predmeta

Veini kapacitivnih senzora moemo podesiti osjetljivost ugraenim potenciometrom, odnosno mogue je
podesiti udaljenost ukapanja. Iz toga proizlazi da se moe sprijeiti detekcija nekih materijala, pa tako na

-5-
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE
primjer moemo podesiti da ne reagira na praznu bocu, a kada se boca napuni do odreenog nivoa da
senzor reagira.
Udaljenost ukapanja kapacitivnih senzora odreuje se pomou uzemljene metalne ploice.
Sa debljinom materijala raste i udaljenost ukapanja.
Kapacitivni senzori detektiraju sve materijale.

Karakteristike kapacitivnih senzora

Spojiti kapacitivni senzor prema shemi i za razne materijale utvrditi udaljenosti ukapanja i iskapanja.

MATERIJAL Udaljenost ON Udaljenost OFF Razlika

Metalna ploica
Plastika
Karton
Drvo
Voda

Da li kapacitivni senzori reagiraju na neistoe i vlagu?

-6-
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Da li mogu uoavati predmete iza nemetalnih predmeta?

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

3. Optiki senzori blizine

Za uoavanje predmeta koriste optiku i elektroniku. Svijetlost proizvode crvene ili infracrvene LE diode
kao robusni i trajni izvor svjetla. Prijemnici su fotodiode ili fototranzistori . Infracrveni senzori se koriste
kada je potrebna vea detekcijska udaljenost senzora i manje su osjetljivi su na vanjsku svjetlost
(interferenciju). Interferencija se eliminira moduliranjem svjetlosnog signala.
Optike senzore moemo podijeliti na:
Prolazne (optika vrata)
Refleksne
Difuzijske(emiter i prijemnik su smjeteni u isto kuite)

-7-
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE

Na optike senzore utjeu neictoe:

Emitera i prijemnika
Predmeta kojeg detektiramo
Neistoe zraka na putu zrake svjetlosti

Optiki senzori imaju odreeno granino podruje rada koje je omjer snage senzora na ulazu prijemnika i
snage na granici ukapanja i jo se naziva funkcijska rezerva (). Ukoliko se senzor primjenjuje na razini
ukapanja (=1) nema graninog podruja. Ako je (=1.5) tada postoji granino podruje od 50%.

Faktor graninog podruja difuzijskog senzora u

ovisnosti o udaljenosti.

-8-
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE

Karakteristike difuzijskih optikih senzora

Spojiti optiki difuzijski senzor i ispitati udaljenost ukapanja za razliite materijale.

MATERIJAL Udaljenost ON
Bijeli karton
Metal sjajni
Vijak sjajni i nazubljeni
Karton crni
PVC sivi

-9-
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE

Maskiranje pozadine kod primjene difuzijskih senzora.

Primjena

- 10 -
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE
4. Ultrazvuni senzori
Princip rada temelji se na predaji i prijemu zvunih valova ultrazvune frekvencije >25KHz. Najei je
nosa zvunih valova zrak. Senzor mjeri vrijeme i obrauje ga.

Brzina rada ultrazvunog senzora

ograniena je najveom frekvencijom
ponavljanja impulsa i moe biti od
1Hz do 125Hz.
Mogu detektirati veliki broj razliitih
materijala u tekuem i krutom stanju
te u obliku praha i neovisan je o boji
materijala.
Ne smeta mu praina, para i dim u
zraku.
Najee su u obliku difuzijskih
senzora odnosno u istom kuitu se
nalazi predajnik i prijemnik.
Imaju veliki raspon detekcije i di
nekoliko metara.
Sigurno uoavaju prozirne predmete.
Mogunost primjene na otvorenom
prostoru.

Nedostaci:
Predmet mora biti pod pravim kutom naspram senzora
Relativno spor
Skuplji od optikog

- 11 -
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE

Spojiti ultrazvuni senzor i podesiti ga da izmjeri odnosno da se ukljui kada razina vode u posudi doe
do popunjenosti posude.

Ispitati proradu senzora na razliite vrste i boje materijala, te na kutno odstupanje od 90 u donosu na
senzor.

MATERIJAL Udaljenost ON Kutno odstupanje

Bijeli karton
Metal sjajni
Vijak sjajni i nazubljeni
Karton crni
PVC sivi

- 12 -
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE

ELEMENTI OCJENJIVANJA

LABORATORIJSKA VJEBA 1

Senzori: Induktivni, kapacitivni, optiki (difuzijski), ultrazvuni

Priprema 1 2 3 4 5
Izvrena potrebna mjerenja 1 2 3 4 5
Odgovori na pitanja 1 2 3 4 5
Aktivnost 1 2 3 4 5
1 2 3 4 5

- 13 -
AUTOMATSKO VOENJE PROCESA LABORATORIJSKE VJEBE
1 2 3 4 5

Ocjena vjebe:

Ime i prezime Razred Vjeba Ocjena

- 14 -