DTC NoRestriction
DTC NoRestriction
Oleh
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
SIMULASI PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA PHASA
MATLAB 7.0.1
oleh :
JEREMIA S. PURBA
NIM : 04 0402 046
Disetujui oleh :
DOSEN PEMBIMBING
Diketahui oleh :
KETUA DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
KATA PENGANTAR
Penulis bersyukur kepada Tuhan atas segala tuntunan dan pengajaran yang
diberikan-Nya dalam penyelesaian Tugas Akhir ini. Penulisan Tugas Akhir ini
Universitas Sumatera Utara dalam menyelesaikan program studi strata satu (S1).
Adapun judul Tugas Akhir ini adalah: “Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi
Tiga Phasa dengan Direct Torque Control dengan Menggunakan Matlab 7.0.1”.
Selama penulisan Tugas Akhir ini, penulis mendapatkan banyak bantuan baik
berupa bimbingan dan kritikan sehingga dengan rasa syukur, penulis mengucapkan
1. Bapak Ir. Eddy Warman, selaku dosen pembimbing Tugas Akhir ini.
2. Bapak Ir. Syarifuddin Siregar, selaku dosen wali penulis yang telah
3. Bapak Ir. Nasrul Abdi, MT, selaku Ketua Departemen Teknik Elektro.
Elektro.
5. Ayah dan Ibu Tercinta yang mengasihi saya, yang telah memberikan semua
perkuliahan.
akhir ini.
i
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Akhirnya penulis menyadari masih banyak kekurangan dalam penulisan Tugas
Akhir ini. Oleh karena itu penulis sangat mengharapkan saran yang membangun demi
penyempurnaan Tugas Akhir ini. Kiranya Tugas Akhir ini berguna bagi pembaca
terutama yang ingin mendalami pengontrolan pada motor induksi tiga phasa.
Terima kasih.
( Jeremia Purba )
ii
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
ABSTRAK
Motor induksi banyak dipergunakan dalam industri saat ini karena dalam
metode dan salah satu metode yang digunakan adalah dengan mengatur torsi secara
langsung.
mengatur fluks dan torsi motor induksi secara langsung dengan mengatur vektor
dan fluks stator . Fluks dan torsi ini dihitung dari tegangan dan arus stator yang
diukur pada motor. Metode ini menggunakan model referensi stator (stator reference
Dalam tulisan ini pengaturan kecepatan motor induksi tiga phasa dengan
iii
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
DAFTAR ISI
Abstrak................................................................................................................... iii
BAB I : PENDAHULUAN
iv
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
2.7.1 Aliran Daya Pada Motor Induksi ...................................... 19
Konstan ............................................................................. 26
PEMBAHASANNYA
v
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
BAB V : PENUTUP
vi
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.7 Medan putar pada motor induksi tiga fasa ........................ 10
Gambar 2.13 Diagram aliran daya pada motor induksi tiga phasa ......... 20
khayalan ............................................................................ 27
Gambar 2.17 Kumparan stator motor dua phasa dan tiga phasa ............ 30
vii
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Gambar 3.5 Tegangan output inverter untuk setiap switching ............. 41
Gambar 3.7 Pengaruh switching V I dan VVI pada phasor fluks stator.. 44
Gambar 4.10 Grafik hasil simulasi untuk kondisi tanpa torsi beban ...... 56
Gambar 4.11 Grafik hasil simulasi untuk kondisi dengan torsi beban
Gambar 4.12 Grafik hasil simulasi untuk kondisi dengan torsi beban
viii
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
DAFTAR TABEL
Tabel 4.1 Respon Kecepatan dengan kecepatan Aktual 600 rpm .... 59
ix
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
BAB I
PENDAHULUAN
Pada era saat ini, kebutuhan akan alat produksi yang tepat sangat diperlukan
agar dapat meningkatkan efisiensi waktu dan biaya. Sebagian besar dari peralatan
industri menggunakan tenaga listrik sebagai penggerak utama, yaitu motor listrik.
Pemilihan motor listrik untuk industri merupakan salah satu hal penting yang harus
dipertimbangkan.
Pada awalnya yang paling banyak digunakan dalam aplikasi mesin listrik yang
membutuhkan pengaturan kecepatan dan torsi dengan kehandalan yang tinggi adalah
motor DC karena fluks dan torsinya dapat dengan mudah diatur, yaitu dengan
mengubah arus jangkar atau arus medannya. Kekurangan motor ini adalah
membutuhkan perawatan yang rutin karena memiliki brush dan komutator, disamping
itu harganya relatif lebih mahal dibandingkan motor induksi. Motor induksi merupakan
motor yang paling menguntungkan dibandingkan dengan motor yang lain. Salah satu
antara stator dengan rotor motor. Oleh karena itu motor induksi tidak membutuhkan
brush dan komutator, sehingga tidak membutuhkan perawatan yang rutin. Motor
induksi memiliki harga yang lebih murah, lebih ringan, padat dan kokoh serta memiliki
efisiensi yang tinggi. Tetapi dalam hal pengaturan kecepatan dan torsi motor induksi
1
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
motor induksi ini didasari atas keinginan untuk menandingi bahkan melebihi
kehandalan penggerak motor DC, seperti respon torsi yang cepat, dan ketelitian
Generasi pertama penggerak motor induksi ini menggunakan pulse width modulation
untuk memberikan frekuensi arus sinusoidal yang dapat diubah kepada stator motor
induksi. Tetapi dengan cara ini tidak mampu mengatur torsi secara langsung. Dengan
kemajuan teknologi elektronika daya maka pengaturan motor induksi dengan Direct
Torque Control (DTC) ini telah memungkinkan untuk membuat motor induksi yang
berfungsi sebagai sumber torsi dengan pengaturan torsi secara langsung (direct torque
control).
antara lain :
torque control).
2
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
1.4 BATASAN MASALAH
Untuk menjaga agar pembahasan materi dalam tugas akhir ini lebih terarah,
1. Tidak membahas pengaruh direct torque control (DTC) pada saat starting
motor induksi.
Metode yang digunakan dalam penulisan tugas akhir ini adalah sebagai berikut:
yang telah ditunjuk oleh pihak Departemen Teknik Elektro USU, mengenai
berlangsung
3
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
BAB I: PENDAHULUAN
penulisan.
flux yang terjadi serta torsi yang dikontrol secara langsung oleh
switching inverter.
PEMBAHASANNYA
BAB V : PENUTUP
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
4
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
BAB II
MOTOR INDUKSI
2.1 Umum
adalah motor induksi. Berdasarkan phasa sumber daya yang digunakan, motor induksi
dapat diklasifikasikan menjadi motor satu phasa dan motor phasa banyak. Karena
sistem distribusi umumnya adalah tiga phasa, maka motor phasa banyak biasanya
adalah tipe tiga phasa. Motor induksi tiga phasa banyak digunakan di dalam berbagai
bidang industri, sedangkan motor induksi satu phasa banyak digunakan pada peralatan
rumah tangga karena motor induksi satu phasa mempunyai daya keluaran yang rendah.
konstruksinya yang sederhana tetapi padat dan kuat, ukurannya lebih kecil dan lebih
ringan sehingga harganya lebih murah, perawatan yang mudah, dan memiliki efisiensi
yang tinggi. Tetapi dalam hal pengaturan kecepatan dan pengontrolan torsi lebih sulit
bidang elektronika daya, telah memungkinkan untuk menandingi motor dc dalam hal
Motor induksi terdiri dari dua bagian utama yaitu stator dan rotor. Stator
merupakan bagian yang diam dan rotor bagian yang berputar. Stator dan rotor
dipisahkan oleh celah udara yang jaraknya sangat kecil. Konstruksi motor induksi
5
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Gambar 2.1 Konstruksi motor induksi rotor belitan
2.2.1 Stator
Stator motor induksi pada prinsipnya sama dengan stator motor sinkron. Stator
tersebut terbuat dari sejumlah stamping (kaki) yang membentuk slot, tempat dari
belitan-belitannya. Belitan pada stator adalah belitan tiga phasa yang dihubungkan
dengan sumber tiga phasa. Belitannya dibelitkan untuk sejumlah kutub tertentu,
dimana jumlah pastinya ditentukan dari kecepatan yang dibutuhkan. Semakin besar
Jika belitan stator disuplai dengan tegangan tiga phasa maka akan mengalir arus
tiga phasa yang akan menghasilkan fluks magnetik berputar dengan besaran yang
konstan, fluks magnetik yang berputar ini akan menginduksikan ggl pada rotor.
6
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
2.2.2 Rotor
Ada dua jenis kumparan rotor, yaitu jenis rotor sangkar (squirel-cage rotor)
dan rotor belitan (wound rotor). Kedua rotor ini bekerja pada prinsip yang sama dan
mempunyai konstruksi stator yang sama, hanya berbeda dalam konstruksinya saja.
Hampir 90% dari motor induksi adalah jenis rotor sangkar, karena jenis ini
mempunyai konstruksi yang sangat sederhana dan kuat. Rotor ini seperti pada
Gambar 2.3, terdiri dari laminasi silindris inti dengan slot-slot yang paralel sebagai
tembaga atau aluminium alloy. Konduktornya tidak terisolasi dari inti, karena arus
rotor secara alamiah akan mengalir melalui tahanan yang paling kecil, yaitu
dengan cincin ujung sehingga tidak mungkin menambahkan tahanan luar sebagai
pembantu starting.
Batang rotor dan cincin ujung motor sangkar yang lebih kecil adalah coran
tembaga atau aluminium dalam satu lempeng pada inti rotor. Dalam motor yang
lebih besar, batang rotor tidak dicor melainkan dibenamkan ke dalam alur rotor dan
kemudian dilas dengan kuat ke cincin ujung. Batang rotor motor sangkar tidak
7
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
selalu ditempatkan paralel terhadap poros motor tetapi kerapkali dimiringkan. Hal
ini akan menghasilkan torsi yang lebih seragam dan juga mengurangi derau
Motor rotor belitan atau motor cincin slip berbeda dengan motor sangkar
dalam hal konstruksi rotornya. Rotor ini memiliki belitan tiga phasa dengan jumlah
kutub yang sama dengan stator. Belitan rotor ini juga diberikan tambahan resistansi
luar yang terhubung melalui slip-ring. Seperti namanya, rotor dililit dengan lilitan
terisolasi serupa dengan lilitan stator. Lilitan phasa rotor dihubungkan secara Υ dan
masing-masing phasa ujung terbuka yang dikeluarkan ke cincin slip yang terpasang
sangkar tupai karena harganya yang mahal dan biaya pemeliharaannya yang lebih
8
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
2.3 Medan Putar
Ketika belitan tiga phasa dari motor induksi diberi suplai maka medan
magnet yang berputar akan dihasilkan. Medan magnet ini dibentuk oleh kutub-
kutubnya yang berada pada posisi yang tidak tetap pada stator tetapi berubah-ubah
mengelilingi stator. Adapun magnitudo dari medan putar ini selalu tetap yaitu sebesar
contoh pada motor induksi tiga phasa dengan jumlah kutub dua. Dimana ke-tiga
phasanya R, S, T disuplai dengan sumber tegangan tiga phasa, dan arus pada phasa ini
ditunjukkan sebagai IR, IS, dan IT, maka fluks yang dihasilkan oleh arus-arus ini adalah:
9
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
i ii
iii iv
(i) Pada keadaan 1 ( Gambar 2.5 ), ωt = 0 ; arus dalam phasa R bernilai nol
sedangkan besarnya arus pada phasa S dan phasa T memiliki nilai yang sama dan
arahnya berlawanan. Dalam keadaan seperti ini arus sedang mengalir ke luar dari
resultan fluks yang dihasilkan memiliki besar yang konstan yaitu sebesar 1,5 Φm
3
ΦR = 0 ; ΦS = Φm sin ( -120o ) = − Φm ;
2
3
ΦT = Φm sin ( -240o ) = Φm
2
Oleh karena itu resultan fluks, Φr adalah jumlah phasor dari ΦT dan – ΦS
3
Sehinngga resultan fluks, Φr = 2 x Φm cos 30o = 1,5 Φm
2
10
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
(ii) Pada keadaan 2, arus bernilai maksimum negatif pada phasa S, sedangkan pada
phasa R dan phasa T bernilai 0,5 maksimum, dan pada saat ini ωt = 30o, oleh
ΦS = Φm sin ( -90o ) = - Φm
Maka jumlah phasor ΦR dan - ΦT adalah = Φr’ = 2 x 0,5 Φm cos 60 = 0,5 Φm.
Dari gambar diagram phasor tersebut dapat dilihat bahwa resultan fluks
(iii) Pada keadaan ini ωt = 60o, arus pada phasa R dan phasa S memiliki besar yang
sama dan arahnya berlawanan ( 0,866 Φm ), oleh karena itu fluks yang diberikan
3
ΦR = Φm sin ( 60o ) = Φm
2
3
ΦS = Φm sin ( -60o ) = − Φm
2
ΦT = Φm sin ( -180o ) = 0
3
Maka magnitudo dari fluks resultan : Φr = 2 x Φm cos 30o = 1,5 Φm
2
Dari gambar diagram phasor tersebut dapat dilihat bahwa resultan fluks
11
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
( iv ) Pada keadaan ini ωt = 90o, arus pada phasa R maksimum ( positif), dan arus pada
phasa S dan phasa T = 0,5 Φm , oleh karena itu fluks yang diberikan oleh
masing-masing phasa:
ΦR = Φm sin ( 90o ) = Φm
Maka jumlah phasor - ΦT dan – ΦS adalah = Φr’ = 2 x 0,5 Φm cos 60 = 0,5 Φm.
Dari gambar diagram phasor tersebut dapat dilihat bahwa resultan fluks
Prinsip kerja motor induksi tiga phasa dapat dijelaskan sebagai berikut :
Jika pada belitan stator diberi tegangan tiga phasa, maka pada stator akan
dihasilkan arus tiga phasa. Arus ini akan mengalir melalui belitan yang akan
menimbulkan fluks dan karena adanya perbedaan sudut phasa sebesar 1200 antara
ketiga phasanya, maka akan timbul medan putar dengan kecepatan sinkron ns.
120 × f
ns = ( rpm ) ......................................... (2.2)
p
Dalam stator sendiri akan timbul tegangan pada masing-masing phasa yang dinyatakan
Dalam keadaan rotor masih diam, medan putar stator akan memotong batang
konduktor pada rotor. Akibatnya pada kumparan rotor timbul tegangan induksi (ggl)
sebesar E2 :
12
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
E 2 = 4,44 fN 2 Φ m ( Volt ) ................................. (2.4)
dimana :
E2 = Tegangan induksi pada rotor saat rotor dalam keadaan diam (Volt)
Фm = Fluks maksimum(Wb)
Karena kumparan rotor membentuk rangkaian tertutup, maka ggl tersebut akan
menghasilkan arus I2. Adanya arus I2 di dalam kumparan rotor akan menghasilkan
medan magnet rotor. Interaksi medan magnet rotor dengan medan putar stator akan
menimbulkan gaya F pada rotor. Bila kopel mula yang dihasilkan oleh gaya F cukup
besar untuk memikul kopel beban, rotor akan berputar searah medan putar stator.
Perbedaan kecepatan sinkron medan putar stator (ns) dan kecepatan rotor (nr) disebut
ns − n r
s= × 100% ................................................ (2.5)
ns
Pada saat rotor dalam keadan berputar, besarnya tagangan yang terinduksi pada
kumparan rotor akan bervariasi tergantung besarnya slip, dan tegangan induksi ini
dimana :
keadaan berputar)
Bila ns = nr, tegangan tidak akan terinduksi dan arus tidak akan mengalir pada
kumparan rotor, karenanya tidak dihasilkan kopel. Kopel ditimbulkan jika nr < ns.
13
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
2.5 Rangkaian Ekivalen Motor Induksi
Kerja motor induksi seperti juga kerja transformator adalah berdasarkan prinsip
IΦ I2
I1
V1 Rc R2
Ic X m I m E1 sE2
Untuk menentukan rangkaian ekivalen dari motor induksi tiga phasa, pertama-
tama perhatikan keadaan pada stator. Gelombang fluks pada celah udara yang berputar
sinkron membangkitkan ggl lawan tiga phasa yang seimbang di dalam phasa-phasa
stator. Besarnya tegangan terminal stator berbeda dengan ggl lawan sebesar jatuh
tegangan pada impedansi bocor stator, sehingga dapat dinyatakan dengan persamaan
V1 = E1 + I 1 ( R1 + jX 1 ) Volt ………………………………….(2.7)
Seperti halnya transformator, arus stator dapat dipecah menjadi dua komponen,
14
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
fluks yang akan melawan fluks yang diakibatkan arus rotor. Komponen peneralan I Φ ,
merupakan arus stator tambahan yang diperlukan untuk menghasilkan fluks celah
udara resultan. Arus peneralan dapat dipecah menjadi komponen rugi-rugi inti IC yang
90° . Sehingga dapat dibuat rangkaian ekivalen pada stator, seperti Gambar 2.9.
R1 X1 I2
IΦ
I1
V1 Rc Ic X m I m E1
Pada rotor belitan, jika belilitan yang dililit sama banyaknya dengan jumlah
kutub dan phasa stator. Jumlah lilitan efektif tiap phasa pada lilitan stator banyaknya a
kali jumlah lilitan rotor. Bandingkan efek magnetis rotor ini dengan yang terdapat pada
rotor ekivalen magnetik yang mempunyai jumlah lilitan yang sama seperti stator.
Untuk kecepatan dan fluks yang sama, hubungan antara tegangan E rotor yang
diimbaskan pada rotor yang sebenarnya dan tegangan E 2 s yang diimbaskan pada rotor
ekivalen adalah
E 2 s = a E rotor ………………………….…………..(2.8)
Bila rotor – rotor akan diganti secara magnetis, lilitan-ampere masing- masing
harus sama, dan hubungan antara arus rotor sebenarnya I rotor dan arus I 2 s pada rotor
ekivalen haruslah
I rotor
I 2s = …………………………….…………….(2.9)
a
15
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Akibatnya hubungan antara impedansi bocor frekuensi slip Z 2 S dari rotor
ekivalen dan impedansi bocor frekuensi slip Z rotor dari rotor yang sebenarnya haruslah
sebagai berikut
E 2S a 2 E rotor
Z 2S = = = a 2 Z rotor ( Ohm ) …………………. .(2.10)
I 2S I rotor
Karena rotor terhubung singkat, hubungan fasor antara ggl frekuensi slip E 2 s
yang dibangkitkan pada phasa patokan dari rotor patokan dan arus I 2 s pada phasa
tersebut adalah
E 2S
= Z 2 S = R2 + jsX 2 ……………………………………..(2.11)
I 2S
Reaktansi yang didapat pada persamaan (2.11) dinyatakan dalam cara yang
demikian karena sebanding dengan frekuensi rotor dan slip. Jadi X 2 didefinisikan
sebagai harga yang akan dimiliki oleh reaktansi bocor pada rotor dengan patokan pada
frekuensi stator.
Pada stator ada gelombang fluks yang berputar pada kecepatan sinkron.
Gelombang fluks ini akan mengimbaskan tegangan pada rotor dengan frekuensi slip
sebesar E 2 s dan ggl lawan stator E 1 . Bila bukan karena efek kecepatan, tegangan rotor
akan sama dengan tegangan stator, karena lilitan rotor identik dengan lilitan stator.
Karena kecepatan relatif gelombang fluks terhadap rotor adalah s kali kecepatan
terhadap stator, hubungan antara ggl efektif pada stator dan rotor adalah
E 2 s = s E 2 ………………………………….………………..(2.12)
16
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Gelombang fluks magnetik pada rotor dilawan oleh fluks magnetik yang
dihasilkan komponen beban I 2 dari arus stator, dan karenanya, untuk harga efektif
I 2 s = I 2 ...................................................................................(2.13)
E 2S sE 2
= …………………………………….……………(2.14)
I 2S I2
E 2S sE 2
= = R2 + jsX 2 ………………………………..….(2.15)
I 2S I2
E 2 R2
= + jX 2 ……………………………….……………..(2.16)
I2 s
Dari persamaan (2.11) , (2.12) dan (2.16) maka dapat digambarkan rangkaian ekivalen
I2 I2 R2 I2
E2s sX 2 1
E2 s s E2 s R2 ( − 1)
s
R2 R
= 2 + R2 - R2
s s
R2 1
= R2 + R2 ( − 1) ………………….………………….(2.17)
s s
Dari penjelasan mengenai rangkaian ekivalen pada stator dan rotor di atas,
maka dapat dibuat rangkaian ekivalen motor induksi tiga phasa pada masing-masing
phasanya dan untuk mempermudah perhitungan maka rangkaian ekivalen dilihat dari
17
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
R1 X1 I '2 X2
'
R'2
I0
I1
' 1
R2 ( − 1)
V1 s
Xm Rc
Im Ic
Dimana: X '2 = a 2 X 2
R ' 2 = a 2 R2
120. f
nr = n s (1 − S ) = (1 − S ) ……………………………………..(2.18)
p
Dari persamaan 2.18, dapat dilihat bahwa pengaturan putaran pada motor induksi
Salah satu cara pengaturan putaran adalah dengan mengubah jumlah kutub p,
dan ini hanya dapat memberikan perubahan putaran yang diskrit, karena p harus
merupakan bilangan bulat. Dengan perencanaan yang benar dari rotor sangkar , hanya
diperlukan untuk mengubah jumlah kutub dari belitan stator, bersamaan dengan itu
Mengubah frekuensi
Pengaturan frekuensi untuk mengendalikan putaran motor induksi biasanya
dibarengi juga dengan pengaturan tegangan masuk yang sebanding dengan frekuensi.
Dengan menggunakan inverter , yaitu suatu alat yang dapat mengubah tegangan searah
18
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Perubahan frekuensi arus bolak-balik dari inverter ini ditentukan oleh periode pulsa
periode pulsa yang memicu penyearah, frekuensi dan juga kecepatan dapat diatur.
pengendalian umpan balik torsi dan fluks stator .Fluks dan torsi dihitung dari tegangan
dan arus stator yang diukur pada motor. Fluks dan torsi ini merupakan keadaan aktual,
yang akan dibandingkan dengan torsi dan fluks referensi untuk menentukan kondisi
torsi error, fluks error dan posisi fluks stator. Dengan menggabungkan output torsi
error, output fluks error, dan posisi fluks stator maka dapat diperoleh posisi switching
inverter yang akan menentukan besar tegangan dan arus yang diberikan ke stator.
Pengaturan ini dapat dilakukan dengan Direct Torque Control (DTC) dan pengaturan
dengan metode ini akan dibahas lebih lanjut pada BAB berikutnya.
19
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
dengan: PFW = Rugi-rugi gesek dan angin motor
2.12 menggambarkan proses pengubahan daya elektromekanik pada motor induksi tiga
phasa. Daya total yang diinputkan pada kumparan stator (P1) dapat dirumuskan sebagai
berikut:
P1 = 3 V1 I1 Cos θ ……………………………………………….(2.18)
I1 = arus masukan
Sebelum daya ditransfer melewati celah udara, motor induksi mengalami rugi-
rugi berupa rugi-rugi tembaga stator (3 I12 R1) dan rugi-rugi inti stator (3 E12 / Rc ).
Daya yang ditransfer melalui celah udara (3 PAG) sama dengan penjumlahan rugi-rugi
tembaga rotor (3Prcu) dan daya mekanik (3 Pd). Daya yang ditransfer melalui celah
udara ini sering disebut juga dengan daya input rotor.
3 PAG = 3 Prcu + 3 Pm
'
' R2 ' ' ' (1 − s ) '
3 (I 2 ) 2 = 3 ( I 2 ) 2 R2 + 3 ( I 2 ) 2 R2 ……….. .(2.19)
s s
Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 2.13 yang menggambarkan
Gambar 2.13 Diagram aliran daya pada motor induksi tiga phasa
20
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Hubungan antara rugi-rugi tembaga rotor dan daya mekanik dengan daya input
rotor, masing-masing dalam besaran per-phasa dapat ditulis sebagai berikut:
' '
Prcu = ( I 2 ) 2 R2 = s PAG ……………………………….……..…. (2.20)
' (1 − s) '
Pd = ( I 2 ) 2 R2 = (1 − s) PAG ……………………………...(2.21)
s
Dari gambar 2.13 juga dapat dilihat bahwa motor induksi juga mengalami rugi-
rugi gesek dan angin (PFW ) sehingga daya output mekanik yang merupakan daya
penggerak poros (Ps) sama dengan daya mekanik total (3Pd) dikurangi rugi-rugi gesek
'
Pd (1 − s ) ' 2 R
Td = = ( I 2 ) 2 ……………......……………….…(2.23)
ωm ωm s
ns − nm ωs −ωm ω
s= = = 1 − m ……………………..........…...(2.24)
ωm ωs ωs
ω m = (1 − s )ω s
'
R ' 2
(I 2 ) 2
sehingga: Td = s …………………………………………(2.25)
ωs
21
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Rangkaian ekivalen pada Gambar 2.11 dapat disederhanakan sehingga menjadi
rangkaian Thevenin seperti diperlihatkan pada Gambar 2.14. Dengan rangkain ini,
'
harga arus rotor ( I 2 ) dapat dihitung, sehingga persamaan torsi yang diinginkan dapat
diperoleh.
'
RTh jX Th I2 jX 2
+
+ E1
VTh R2 s
Celah Udara
Gambar 2.14 Rangkaian ekivalen Thevenin per phasa motor induksi tiga phasa
ZM
Dengan: VTh = Vφ
Z M + Z1
RC jX M
ZM = ; Z 1 = R1 + jX 1
RC + jX M
Z1Z M
Z Th = RTh + jX Th =
Z1 + Z M
' VTh
Sehingga: I2 =
Z Th + Z 2
VTh
I2 ' = ……………………….....(2.26)
RTh + R2 s + jX Th + jX 2
' VTh
I2 = …………………......(2.27)
'
( RTh + R2 s ) 2 + ( jX Th + jX 2 ) 2
22
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
'
2 R2
3 VTh
Td ,3φ = s ……………..……….……(2.28)
⎡⎛ ' 2
R2 ⎞ ⎤
ω s ⎢⎜⎜ RTh +
⎢⎝ s ⎟⎠
(
⎟ + X Th + X 2 ' )
2
⎥
⎥
⎣ ⎦
untuk menganalisa performansi motor induksi dalam keadaan stabil (steady-state). Ini
menyebabkan kondisi transien ketika terjadi perubahan beban dan perubahan frekuensi
diabaikan. Perubahan ini terjadi pada aplikasi yang membutuhkan penggerak pengatur
kecepatan yang variabel (variable speed drive). Model dinamik ini digunakan untuk
melihat pengaruh perubahan sesaat tegangan/arus, frekuensi stator dan torsi. Untuk
mendapatkan model dinamik motor induksi, maka ada beberapa asumsi yang diambil
Model dinamik motor induksi ini didapat dengan menggunakan model motor
induksi dua phasa dalam koordinat d (direct) dan q (quadrature). Motor induksi dua
phasa dengan kumparan stator dan rotor ditunjukkan pada Gambar 2.15.
23
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
q-axis
iqs
+
T1 vqs
−
+
vα iα α
Stator
−
T2 T1
θr
Rotor d-axis
T2
− −
i
ds
vβ β vds +
+ iβ
Gambar 2.15 Kumparan stator dan rotor motor induksi dua phasa
tegangan jatuh pada resistansi dengan rata-rata perubahan fluks (persamaan 2.29 s/d
stator pada koordinat q, d, dan pada kumparan rotor α dan β . iqs dan ids adalah arus
stator pada koordinat d dan q. iα dan i β adalah arus rotor pada kumparan α dan β .
Lqq , Ldd , Lαα dan Lββ adalah induktansi diri pada q, d axis dan pada kumparan α dan
kumparan rotor. Induktansi bersama antara dua buah kumparan dilambangkan dengan
L, dengan dua subscript. Subscript pertama menyatakan ggl induksi yang timbul pada
sebuah kumparan oleh karena arus pada kumparan lain (arus pada kumparan lain ini
24
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
bersama antara kumparan d dan q disebabkan arus pada kumparan d. Dengan asumsi
celah udara yang seragam (uniform) maka besarnya induktansi diri konstan setiap saat
rotor adalah nol, karena fluks yang timbul pada kumparan tidak akan melingkupi
Induktansi bersama antara kumparan stator dengan rotor merupakan fungsi posisi rotor,
(magnetomotive force) yang sinusoidal pada kumparan. Karena kumparan stator dan
rotor adalah simetris, maka induktansi bersama antara kumparan stator dengan rotor
Dengan Lsr adalah nilai puncak induktansi bersama kumparan stator dengan kumparan
rotor. Persamaan 2.40 bernilai negatif karena arus yang bernilai positif pada kumparan
β menghasilkan fluks linkage yang bernilai negatif pada kumparan q. Dengan men-
substitusikan persamaan 2.33 s/d 2.40 ke dalam persamaan 2.29 s/d 2.32 dihasilkan
25
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
persaman differensial dengan induktansi yang bervariasi terhadap waktu. Persaman
tersebut menjadi:
R rr = Rα = R β = tahanan rotor
Ls = induktansi stator
Persamaan 2.41 s/d 2.44 berubah-ubah menurut waktu karena dipengaruhi oleh
performansi motor dibutuhkan persamaan yang lebih sederhana yang besarnya tidak
cara menggantikan model motor yang sebenarnya (aktual) dengan model khayalan
26
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
q-axis
iqs
+
T1 vqs
−
iqrr
+ T2
vqrr Stator
+ iα β
vα
−
T2
− T2 T1
θr
Rotor d-axis
idrr
T2 − ids
−
− vdrr+ vds+
vβ
+ iβ
α
Gambar 2.16 Transformasi variabel rotor dari nilai aktual ke nilai khayalan
Pada proses ini nilai khayalan rotor setiap phasa-nya memiliki jumlah belitan
yang sama dan juga menghasilkan mmf (magnetomotif force) yang sama dengan
dan q-axis, maka akan didapatkan arus pada kumparan khayalan idrr dan
Transformasi ini berlaku untuk tegangan, arus dan fluks linkages pada sebuah mesin.
[ ]
idqrr = Tαβ iαβ .………………………………………..(2.46)
dengan [
idqrr = idrr iqrr ] t
.……………………………………….(2.47)
[
iαβ = iα iβ ] t
..…………………………...…………...(2.48)
⎡Cosθ r Sinθ r ⎤
dan Tαβ = ⎢ ⎥ ………………………………(2.49)
⎣ Sinθ r − Cosθ r ⎦
27
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Transformasi dari bentuk α - β axis ke d-q axis berlaku juga untuk sebaliknya karena:
−1
Tαβ = Tαβ ..……………………………………………...(2.50)
v qs = ( R s + Ls p) i qs + ( L sr p ) iqrr …………...…….……(2.53)
didapatkan
[
vα = L sr p (i qs Sinθ r ) + Lsr p(i ds Cosθ r ) + ( Rrr + Lrr p ) i drr Cosθ r + i qrr Sinθ r ]
= Lsr Sinθ r piqs + Lsr iqsθ&r Cosθ r + Lsr Cosθ r pids − Lsr idsθ&r Sinθ r +
[ ]
Rrr idrr Cosθ r + iqrr Sinθ r + Lrr Cosθ r pidrr − Lrr idrrθ&r Sinθ r + Lrr Sinθ r piqrr
[ ]
vα = L sr pi qs − Lsrθ&r i ds − Lrrθ&r i drr + ( R rr + Lrr p )i qrr Sinθ r +
[L θ& sr r ]
iqs + Lsr pids + Lrrθ&r iqrr + ( Rrr + Lrr ) idrr Cosθ r …………..(2.55)
Dari persamaan transformasi (3.53) bahwa vα = v drr Cosθ r + v qrr Sinθ r sehingga:
[
v drr = Lsrθ&r iqs + Lsr pids + Lrrθ&r iqrr + ( Rrr + Lrr ) idrr ] ………………...(2.56)
28
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
[
v qrr = Lsr piqs − Lsrθ&r ids − Lrrθ&r idrr + ( Rrr + Lrr p )iqrr ] ………………..(2.57)
Dari (2.53), (2.54) ,(2.56) dan (2.57) persamaan vektor tegangan tersebut dituliskan
⎡v qs ⎤ ⎡ R s + Ls p 0 L sr p 0 ⎤ ⎡iqs ⎤
⎢ ⎥ ⎢ 0 Rs + Ls p 0 L sr p ⎥ ⎢ ⎥
⎢v ds ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ids ⎥ ...….(2.58)
⎢v ⎥ ⎢ L sr p − L θ& R rr + Lrr p − Lrrθ r ⎥& ⎢iqrr ⎥
⎢ qrr ⎥ ⎢
sr r
⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣v drr ⎥⎦ ⎢⎣ L srθ& L sr p Lrrθ&r R rr + Lrr p ⎥⎦ ⎣⎢idrr ⎦⎥
Seperti halnya pada rangkaian ekivalen trafo, jika dilihat dari sisi stator persamaan
(2.58) menjadi:
⎡v qs ⎤ ⎡ R s + Ls p 0 Lm p ⎤ 0 ⎡iqs ⎤
⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥
R s + Ls p 0 Lm p ⎥
⎢v ds ⎥ = ⎢ ⎢ids ⎥ ...……...(2.59)
⎢v ⎥ ⎢ L m p − Lmθ&r Rr + Lr p − Lrθ&r ⎥ ⎢iqr ⎥
⎢ qr ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣v dr ⎥⎦ ⎢⎣ Lmθ& Lm p Lrθ&r Rr + Lr p ⎥⎦ ⎢⎣idr ⎥⎦
dengan:
iqrr T1
Rr = a 2 Rrr , iqr = , v qr = a v qrr , a=
a T2
idrr
Lr = a 2 Lrr , idr = , v dr = a v drr , Lm = aLsr
a
impedansi dengan vektor arus. Disini induktansi pada matriks impedansi konstan dan
tidak tergantung lagi pada posisi rotor. Sebagian elemen matriks impedansi bergantung
pada kecepatan rotor, sehingga persamaan (2.59) linier jika matriks impedansi konstan.
Matriks impedansi yang konstan terjadi jika kecepatan konstan (steady state). Jika
29
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
2.8.3 Transformasi Tiga Phasa ke Dua Phasa
Model motor induksi yang dibahas sebelumnya adalah untuk mesin dua phasa.
Mesin induksi dua-phasa jarang sekali digunakan dalam aplikasi industri. Model
dinamik motor induksi tiga phasa diturunkan dari mesin dua phasa. Kedua model ini
ekivalen karena kumparan pada dua phasa dan tiga phasa menghasilkan mmf
(magnetomotive force) dan arus yang sama. Gambar 2.17 menunjukkan kumparan dua
ias
q T1 d
iqs 3
T1
3
T1 ids
2 2
θc
120 0
T1 T1
120 0
b
ibs ics c
Gambar 2.17 Kumparan stator motor dua phasa dan tiga phasa.
belitan (T1) per phasa. Untuk menghasilkan mmf yang sama maka kumparan dua phasa
mempunyai jumlah belitan (3T1/2) per phasa. mmf pada sumbu d-q didapat dengan
memproyeksikan mmf (magnetomotive force) tiga phasa pada sumbu d-q. Dimisalkan
sumbu q tertinggal θ c dari sumbu a, maka hubungan antara arus phasa d-q dengan
⎡ 2π 2π ⎤
⎢Cosθ c Cos (θ c −
3
) Cos (θ c + )
3 ⎥
⎡iqs ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ias ⎤
⎢ ⎥ ⎢ 2π 2π ⎥ ⎢i ⎥ …………..(2.60)
⎢ids ⎥ = ⎢ Sinθ c Sin(θ c −
3
) Sin(θ c + )
3 ⎥ ⎢ bs ⎥
⎢io ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ics ⎥⎦
⎣ ⎦ 1 1 1
⎢ ⎥
⎢⎣ 2 2 2 ⎥⎦
30
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Arus io menyatakan ketidakseimbangan arus phasa a, b dan c dan dikenal sebagai arus
dengan: [
iqdo = iqs ids io ] t
……………………………………….(2.62)
⎡ 2π 2π ⎤
⎢Cosθ c Cos (θ c −
3
) Cos (θ c + )
3 ⎥
⎢ ⎥
2 ⎢ 2π 2π ⎥
[Tabc ] = ⎢ Sinθ c Sin(θ c − ) Sin(θ c + ) ……………..(2.64)
3 3 3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎣⎢ 2 2 2 ⎦⎥
⎡ ⎤
⎢ Cosθ c Sinθ c 1 ⎥
⎢ ⎥
2π 2π
[Tabc ] −1 = ⎢Cos (θ c −
⎢
) Sin(θ c − ) 1 ⎥ …………………...(2.66)
⎥
3 3
⎢ 2π 2π ⎥
⎢Cos (θ c + ) Sin(θ c + ) 1 ⎥
⎣ 3 3 ⎦
transformasi dari sumbu abc ke sumbu d-q menjadi seperti pada persamaan (2.67).
⎡ 1 1 ⎤
⎢1 − − ⎥
2 2
⎢ ⎥
2⎢ 3 3 ⎥
T s abc = ⎢0 − ⎥ …………………………….(2.67)
3 2 2
⎢ ⎥
⎢1 1 1 ⎥
⎢2 2 2 ⎥
⎣ ⎦
31
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Sehingga untuk tegangan pada dua phasa:
⎡v qs ⎤ ⎡v as ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢v ds ⎥ = T abc ⎢v bs ⎥ …………………………………………….(2.68)
s
⎢v 0 ⎥ ⎢⎣v cs ⎥⎦
⎣ ⎦
⎡ 1 1 ⎤
⎢1 − − ⎥
2 2
⎡v qs ⎤ ⎢ ⎥ ⎡v as ⎤
⎢ ⎥ 2⎢ 3 3 ⎥ ⎢v ⎥ ………………………(2.69)
⎢v ds ⎥ = 3 ⎢0 −
2 2 ⎥ ⎢ bs ⎥
⎢v 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣v cs ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎢1 1 1 ⎥
⎢2 2 2 ⎥
⎣ ⎦
sehingga,
2⎡ 1 ⎤
v qs = ⎢ v as − (v bs + v cs )⎥ …………………………………....(2.70)
3⎣ 2 ⎦
v as + v bs + v cs = 0 ………………………………………………(2.71)
maka
(v bs + v cs ) = − v as ……………………………………….……..(2.72)
2⎡3 ⎤
v qs = ⎢ v as ⎥ = v as …………………………………….….…(2.73)
3⎣2 ⎦
1 1
v ds = (v cs − v bs ) = v cb ………………………….….…...(2.74)
3 3
dari persaman (2.73) dan (2.74) didapatkan hubungan tegangan stator mesin dua phasa
dengan mesin tiga phasa. Transformasi ini berlaku juga untuk arus dan juga fluks.
Dengan demikian:
32
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
iqs = ias …………….…………………………………………....(2.75)
1
ids = (ics − ibs ) …………...…………………….…...………..(2.76)
3
33
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
BAB III
CONTROL)
3.1 Umum
yang bervariasi. Oleh karena itu, motor induksi banyak dipergunakan dalam industri
saat ini. Pengaturan kecepatan putaran motor induksi dapat dilakukan dengan beberapa
metode dan salah satu metode yang digunakan adalah dengan mengontrol torsi motor
pengontrolan motor induksi. Seperti diketahui bahwa fungsi dasar penggerak pengatur
kecepatan (variable speed drive) adalah mengendalikan aliran energi dari jala-jala ke
mesin dalam proses produksi industri. Energi ini disuplai lewat poros motor. Dua
besaran yang dapat diukur yang menunjukkan kondisi poros ini adalah torsi dan
kecepatan. Untuk mengendalikan aliran energi maka besaran tersebut harus diatur.
Dalam prakteknya salah satu dari besaran ini harus dikontrol yang dikenal dengan
kontrol torsi (torque control) dan kontrol kecepatan (speed control). Ketika variable
speed drive beroperasi sebagai kontrol torsi maka kecepatan bergantung kepada beban.
Sebaliknya ketika beroperasi sebagai kontrol kecepatan, maka torsi bergantung kepada
beban.
Pada awalnya yang paling banyak digunakan dalam aplikasi mesin listrik yang
tinggi adalah motor DC karena fluks dan torsinya dapat dengan mudah diatur tanpa
34
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
penggerak pengatur kecepatan mesin ac (ac variable speed drive) didasari atas
keinginan untuk menandingi bahkan melebihi performansi yang cukup bagus yang
dimiliki penggerak motor dc (dc drives), seperti respon torsi yang cepat dan pengaturan
control (FOC) bekerja dengan performansi dinamik yang tinggi yang sebanding
dengan karakteristik dari motor dc. Pengontrolan motor induksi ini dilakukan dengan
menggunakan pengendalian umpan balik torsi dan fluks stator (Gambar 3.1). Fluks dan
torsi dihitung dari tegangan dan arus stator yang diukur pada motor. Metode ini
Persaman tegangan stator mesin dalam model referensi stator (stator reference frames)
35
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
dλ s
v s = Rs i s + ………………………………………………….(3.1)
dt
sehingga:
λ s = ∫ (v s − R s i s )dt .. ……………………………………….....….(3.2)
Rs = tahanan stator
dengan demikian fluks linkages dalam koordinat stator reference frames dihitung
berdasarkan
λ qs = ∫ (v qs − R s i qs )dt ……………………………………………..(3.3)
λ ds = ∫ (v ds − R s i ds )dt ………………………………..……………(3.4)
λ s = (λ qs ) 2 + λ ( ds ) 2 ∠θ fs .………………………............…….(3.5)
⎛ λ qs ⎞
θ fs = tan −1 ⎜⎜ ⎟⎟ …………………….………………….(3.6)
λ
⎝ ds ⎠
Te =
3P
(iqs λds − ids λqs ) …………………..…..……….(3.7)
22
Frekuensi listrik dihitung dengan mendifferensialkan sudut vektor fluks rotor yaitu:
dθ r d ⎧⎪ ⎛ λ qs ⎞⎫⎪
ωe = = ⎨tan −1 ⎜⎜ ⎟⎟⎬
dt dt ⎪⎩ ⎝ λ ds ⎠⎪⎭
λ&qs λ ds − λ&ds λ qs
ωe = ……...………………………………..…..(3.8)
λ2s
36
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Persamaan kecepatan rotor adalah :
Te
ω r = P (ω e − Rr ) …………………………………(3.9)
λr 2
dengan komponen d dan q-axis diperoleh dari transformasi tiga phasa ke sistem dua
phasa.
1
ids = (ics − ibs ) ………………...…………….…………..…..(3.11)
3
3.3 Kondisi Switching Dan Vektor Tegangan Output Inverter
Rangkaian daya penggerak motor induksi tiga phasa dapat dilihat pada
Gambar 3.2.
D1 D3 D5 T1 T3 T5
TR
Sumber a Motor
a Induksi
Tegangan b cf b
Tiga c Tiga
Phasa c Phasa
RR T4 T6 T2
D4 D6 D2
Diode-Bridge Regenerating
Link Filter PWM Inverter
Rectifier Circuit
Sumber tegangan tiga phasa pada Gambar 3.2 terlebih dahulu disearahkan
37
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
56 61 12 23 34 45
Vm
0 0 0
90 180 270
Vm
0 0 0 0 0
60 1200 180 240 300 360
Setelah disearahkan maka tegangan ini akan diubah kedalam tegangan bolak-
balik yang akan diberikan kepada motor induksi tiga phasa. Bentuk tegangan yang
dihasilkan oleh inverter ini untuk konduksi 1800 pada transistor adalah seperti pada
Gambar 3.4.
Vas
2
V dc
3
1
Vdc
π π π ωt
3
2 3
Vbs
1
Vdc
π π π ωt
3
2 3
1
− Vdc
3
Vcs
1
Vdc
3
0
π 2π π
3
ωt
2
− V dc
3
38
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Pada Inverter tiga-phasa seperti pada Gambar 3.2 dapat dibuat beberapa
kombinasi switching yang akan menghasilkan vektor tegangan yang berbeda. Jika T1
Vdc, seperti dapat dilihat pada Tabel 3.1. Demikian juga halnya pada Sb dan Sc. Ketika
on off 1 Vdc
off off 0 0
Tegangan output tiga phasa diperoleh dari konfigurasi waktu penyalaan enam
buah transistor pada Gambar 3.2 tersebut. Ada 8 jenis switching yang berbeda yang
dapat dibuat dari kombinasi Sa, Sb, dan Sc. Delapan jenis switching ini akan
menghasilkan 8 buah vektor tegangan output inverter yang berbeda. Vektor tegangan
v ab = v a − v b ⎫
⎪
v bc = v b − v c ⎬ …………….. ……………………………………………(3.12)
v ca = v c − v a ⎪⎭
v a + vb + v c = 0 …………….………………………..………………..…(3.13)
v a + 2 v a = v a − vb − v c + v a
3 v a = v ab − v ca
v ab − v ca
va =
3
39
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Sehingga tegangan phasa kumparan stator motor adalah:
v ab − v ca
v as = …………..…………….………………………………....(3.14)
3
v bc − v ab
v bs = ………………………..…………………………………..(3.15)
3
v ca − v bc
v cs = ……………..……………………………………………..(3.16)
3
2⎡3 ⎤
v qs = v as = v as ..………………………………..……………….(2.73)
3 ⎢⎣ 2 ⎥⎦
1 1
v ds = (v cs − v bs ) = v cb ………………………………..………….(2.74)
3 3
dari persamaan (3.12), (3.14 s/d 3.16), (2.73), dan (2.74) didapatkan tegangan pada
mesin (juga merupakan tegangan output inverter) untuk setiap jenis switching yang
40
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
q
2
Vdc I
3
1
VI Vdc II
3
d
1 1
− Vdc (0,0)
(VII,VIII) Vdc
3 3
1
V − Vdc III
3
2
− Vdc IV
3
Jadi untuk berbagai jenis switching inverter didapatkan phasor tegangan stator
yang berbeda sebagai resultan dari Vqs dan Vds (Gambar 3.5, Tabel 3.3 dan Tabel 3.4).
41
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Tabel 3.4 Sambungan Tabel Tegangan Keluaran Inverter
Fluks yang bergerak melingkar pada stator mesin menempati salah satu dari
enam ruang seperti pada Gambar 3.6. Phasor fluks stator mempunyai besar λ s , dengan
posisi θ fs . Fluks dalam koordinat d-q adalah λ ds dan λ qs . Jika phasor fluks berada pada
ruang <2> maka vektor tegangan yang harus diberikan adalah VI atau I. Salah satu dari
kedua vektor tegangan ini memperbesar fluks sementara yang lain mengurangi.
42
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
q
1
λs
6 600 λqs
2
600
θ fs
d
600 λds
600
5
600
3
( VVI ) mengurangi fluks menjadi λ sVI . Ini menyebabkan phasor tegangan yang lebih
dekat memperbesar fluks sementara phasor tegangan yang lebih jauh mengurangi
fluks. Tetapi kedua-duanya memperbesar posisi phasor fluks. Pengontrolan fluks ini
dilakukan dengan cara membandingkan fluks aktual ( λ s ) yang didapat dari persamaan
(3.3 s/d 3.5) dengan fluks referensi ( λ ref ) . Kemudian hasil perbandingan ini
43
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Dari hasil perbandingan ini akan ditentukan vektor tegangan yang sesuai untuk
mengontrol perubahan fluks secara langsung. Jika S λ bernilai 1 berarti fluks harus
λsI
VI
λsVI VVI
λqs
λs
0 d
λds
Gambar 3.7 Pengaruh switching VI dan VVI pada phasor fluks stator.
(torsi referensi) dengan torsi aktual pada motor (Tabel 3.6). Torsi aktual motor dihitung
44
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
dengan Te adalah torsi elektromagnetik, Tref adalah torsi referensi dan δ Te adalah
batas torsi yang diterima di atas torsi referensi. Ketika torsi error (Tref − Te ) melebihi
torsi error berada antara positif dan negatif δ Te , maka phasor tegangan harus vektor
tegangan nol. Untuk torsi error di bawah δ Te maka waktunya untuk melakukan
phasor tegangan bernilai tetap dan -1 berarti phasor tegangan harus diperlambat di
belakang phasor fluks untuk pengereman. Dengan menggabungkan output fluks error
S λ , output torsi error S T dan keenam ruang posisi fluks stator Sθ maka tabel switching
dapat dibuat untuk memperoleh switching inverter yang tepat pada suatu kondisi
45
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Pada kolom Sθ = <1> untuk sinyal fluks bernilai 1 yang berarti besarnya fluks
kurang dari yang diharapkan sehingga phasor fluks harus diperbesar. Pada saat
bersamaan torsi error bernilai positif yang berarti torsi harus dinaikkan. Dengan
menggabungkan kedua sinyal ini dengan posisi fluks phasor pada <1> maka phasor
tegangan yang memenuhi untuk kondisi ini adalah I dan VI. Tetapi ini hanya berlaku
pada sudut 30 0 pada <1>. Pada sudut 30 0 kedua, phasor tegangan I akan memperbesar
phasor fluks tetapi memperlambat sudut fluks. Ini akan menyebabkan penurunan
frekuensi stator dan mengubah arah torsi. Pengontrolan pada kondisi ini dimaksudkan
untuk membuat fluks terus berputar (dalam hal ini berlawanan arah jarum jam).
Dengan demikian pada sudut 30 0 kedua, pada ruang <1> phasor tegangan yang sesuai
adalah VI. Jadi untuk S T dan S λ bernilai +1 dengan posisi phasor fluks pada ruang <1>
phasor tegangan yang memenuhi hanya phasor tegangan VI. Ketika sinyal torsi bernilai
nol pilihan satu-satunya adalah memberi phasor tegangan nol yaitu vektor tegangan
VIII. Jika torsi error menjadi negatif dengan S T = -1, sementara S λ =1 maka torsi harus
Jika S λ = 0 (yang berarti phasor fluks telah melampaui nilai yang seharusnya)
maka fluks ini harus diperkecil dengan memilih phasor tegangan V. Dengan memilih
phasor tegangan V maka akan memepercepat perputaran fluks, sehingga slip makin
Phasor tegangan nol (dalam hal ini phasor vector tegangan VII). Sementara untuk S T =
-1 maka torsi harus diperkecil sementara fluks bertambah. Dalam kondisi phasor
tegangan harus memperlambat perputaran torsi, sehingga phasor tegangan yang tepat
46
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
adalah III. Untuk posisi phasor fluks pada ruang yang lain maka phasor tegangan yang
unik karena switching pada inverter mengontrol secara langsung variabel motor yaitu
fluks dan torsi. Blok diagram pengontrolan dengan direct torque control (pengontrolan
Gambar 3.8 Blok diagram pengontrolan motor induksi dengan direct torque control
47
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Pada Gambar 3.8 dapat dilihat beberapa langkah dalam pengontrolan torsi dan
Pada operasi normal dua buah arus phasa motor beserta dengan tegangan
diukur.
2. Transformasi arus dan tegangan tiga phasa (abc) ke dua phasa (d-q)
Arus dan tegangan dua phasa dihitung dengan menggunakan persamaan (2.73)
s/d (2.76)
Besar torsi, fluks dan sudut fluks stator dapat dihitung dengan menggunakan
S λ didapat dari hasil perbandingan fluks aktual dengan fluks referensi. S T dari
hasil perbandingan torsi aktual dengan torsi referensi. Ini dapat dilihat pada
Tabel 3.5 dan Tabel 3.6. Sementara Sθ menyatakan posisi fluks stator.
48
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
BAB IV
4.1 Umum
49
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Gambar 4.1 Rangkaian simulasi pengaturan kecepatan motor induksi tiga phasa dengan
Berikut ini adalah model-model dan blok parameter yang digunakan dalam
simulasi, yaitu :
Model sumber tiga phasa pada gambar 4.2 merupakan implementasi sumber tegangan
tiga phasa dengan impedansi dalam R-L. Ketiga phasa sumber tegangan dihubungkan
50
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Adapun parameter-parameter sumber tegangan tiga phasa dimasukkan ke dalam blok
DTC Induction Motor pada gambar 4.4 terdiri dari beberapa bagian yaitu motor
induksi, inverter, dioda penyearah, speed controller, braking chopper, dan DTC
controller.
51
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Adapun parameter-parameter motor induksi dapat dilihat pada blok parameter
52
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Adapun parameter-parameter Inverter, braking chopper, diode dan DC Bus dapat
dilihat pada blok parameter converter and DC bus seperti pada gambar 4.6.
53
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Adapun parameter-parameter speed controller dan DTC controller dapat dilihat pada
Demux
Demux merupakan pembagi sinyal keluaran mesin yang berasal dari motor, conv, ctrl
pada blok DTC Induction Motor Drive. Sinyal keluaran pada mesin ada 4 komponen
yaitu arus stator, kecepatan rotor, torsi elektromagnetik, tegangan DC bus. Untuk
memisahkan sinyal ini menjadi 4 bagian agar dapat dibaca oleh alat ukur maka
digunakan demux.
54
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Gambar 4.8 Demux
Scope
Scope merupakan blok yang menampilkan sinyal keluaran dari keempat komponen
demux yaitu arus stator, kecepatan rotor, torsi elektromagnetik, tegangan DC bus
dengan menggunakan Matlab 7.0.1. Rangkaian simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.1.
Masukan kecepatan referensi yang diberikan adalah 600 rpm, kemudian dinaikkan
menjadi 1200 rpm pada saat t = 1,5 detik. Simulasi dilakukan untuk kondisi tanpa torsi
beban dan kondisi dengan torsi beban sebesar 300 Nm dan 600 Nm. Hasil simulasi
untuk kondisi tanpa torsi beban ditunjukkan pada Gambar 4.10, kondisi dengan torsi
beban sebesar 300 ditunjukkan pada Gambar 4.11, dan kondisi dengan torsi beban
55
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Gambar 4.10 Grafik hasil simulasi untuk kondisi tanpa torsi beban
56
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Gambar 4.11 Grafik hasil simulasi untuk kondisi dengan torsi beban
sebesar 300 Nm
57
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
Gambar 4.12 Grafik hasil simulasi untuk kondisi dengan torsi beban
sebesar 600 Nm
Dari hasil simulasi pengaturan kecepatan motor induksi dengan direct torque
control untuk kecepatan referensi 600 rpm terlihat bahwa untuk kondisi torsi tanpa
beban motor mampu mencapai kecepatan referensi dalam waktu 0,5 detik dan
mengalami lonjakan kecepatan sebesar 1,58 % selama 0,6 detik. Pada torsi beban
58
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
sebesar 300 Nm, motor mampu mencapai kecepatan referensi dalam waktu 0,51 detik
dan mengalami lonjakan kecepatan sebesar 1,33 % selama 0,56 detik. Pada torsi beban
sebesar 600 Nm, motor mampu mencapai kecepatan referensi dalam waktu 0,52 detik
Perbandingan respon kecepatan untk kecepatan acuan 600 rpm dapat di lihat pada
Tabel 4.1.
Pada saat kecepatan referensi dinaikkan menjadi 1200 rpm, secara umum
kecepatan aktual motor mampu mencapai kecepatan referensi baik untuk kondisi tanpa
beban, tosi beban 300 Nm, dan Torsi beban 600 Nm, dengan perbandingan respon
59
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
BAB V
PENUTUP
5.1 KESIMPULAN
mempunyai respon dinamik yang tinggi, hal ini dapat dilihat dari kecepatan
3. Respon kecepatan aktual motor induksi dipengaruhi oleh beban, yaitu semakin
5.1 SARAN
1. Oleh karena Tugas Akhir ini berupa simulasi, jadi untuk lebih memperjelas
torque control dan juga untuk lebih memahami penggunaan Direct torque
60
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
DAFTAR PUSTAKA
Bose, Bimal K.2002. Modern Power Electronics and AC Drive,. Prentice Hall.
Lister C. Eugene.1998. Mesin dan Rangkaian Listrik, Edisi Keenam, Jakarta,
Erlangga.
Krishnan, R.2001. Electric Motor Drives, Modeling, Analysis, and Control.
Prentice Hall.
Rashid, Muhammad H.2004. Power Electronics, Circuit, Devices, and
Applications, Third Edition, Prentice Hall.
Stephen J. Chapman.1999. Electric Machinery Fundamentals, Mc Graw-Hill Bool
Company.
Technical Guide No. 1, Direct Torque Control, ABB Industry Oy.
Zuhal .1993. Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya, Cetakan IV,
Jakarta, Gramedia Pustaka Utama.
61
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan
Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009