I.

TUJUAN

1. Mahasiswa mampu menggambarkan diagram blok sistem pengendalian tekanan

tangki yang ada di lab. Instrumentasi & Kontrol Energi.
2. Mahasiswa mampu menjelaskan prinsip kerja sistem pengendalian tekanan tangki
yang ada di lab. Instrumentasi & Kontrol Energi.
3. Mahasiswa mampu mengidentifikasi fungsi transfer sistem tekanan tangki yang ada di
lab. Instrumentasi & Kontrol Energi menggunakan metode kurva reaksi proses (metode
open loop), dalam bentuk model FOPDT (first order plus dead time).
4. Mahasiswa mampu menetapkan parameter pengendali PI dan PID berdasarkan model
FOPDT, menggunakan tiga metode yang berbeda: metode Ziegler-Nichols, metode
Cohen-Coon, dan metode minimum ITAE.

II. DASAR TEORI

A. DEFINISI TEKANAN

Tekanan sebenarnya adalah pengukuran gaya yang bekerja pada permukaan bidang.
Tekanan didefinisikan sebagai gaya per satuan luas, dan dapat diukur dalam unit seperti
psi (pound per inci persegi), inci air, milimeter merkuri, pascal (Pa, atau N/m) atau bar.
Sampai pengenalan unit SI, yang bar cukup umum. Bar setara dengan 100.000 N/m,
yang merupakan satuan SI untuk pengukuran. Untuk menyederhanakan unit, N/m diadopsi
dengan nama Pascal, disingkat Tekanan Pa cukup sering diukur dalam kilopascal (kPa),
yang adalah 1000 pascal dan setara dengan 0.145psi. Satuan pengukuran yang baik dalam
pound per square inch (PSI) di British unit atau pascal (Pa) dalam metrik.

B. PENGENDALI P-I DAN PID

PENGENDALI P-I
Suatu pengontrol proporsional yang memberikan aksi kontrol proporsional dengan
error akan mengakibatkan efek pada pengurangan rise time dan menimbulkan
kesalahan keadaan tunak (offset). Suatu pengontrol integral yang memberikan aksi
kontrol sebanding dengan jumlah kesalahan akan mengakibatkan efek yang baik dalam
mengurangi kesalahan keadaan tunak tetapi dapat mengakibatkan respon transien yang
memburuk. Pengetahuan tentang efek yang diakibatkan oleh masing-masing
 pengontrol tersebut yang nantinya akan digunakan dalam penentuan nilai-nilai
penguatan proporsional (Kp) dan integral (Ki).
() 1
( ) = [1 + [ ]
()
Kp =Proportional Gain
Tn =Reset Time

PENGENDALI PID
Kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroller proportional,
keluaran kontroller integral dan keluaran kontroller derivative. Karakteristik kontroller
PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar ketiga parameter dari P, I dan D.
Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing
masing elemen . Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih
menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan
kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan. Parameter-parameter
tersebut tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu nilai konstantanya
diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan.

() 1
( ) = [1 + [ + ]
()
Tv=Derrivative Time
Persi pendekatan (filtered-D)

() 1
( ) = [1 + [ + (( )]
()
1 +

Vv=Derivative action gain

C. CARA MENCARI PARAMETER
III. PERALATAN PRAKTIKUM

1. Sistem pengendalian Udara Tangki

2. Laptop
3. Stop Watch
4. Kalkulator

IV. LANGKAH KERJA PRAKTIKUM

A. Prosedur Tuning (diperlukan minimal 4 orang mahasiswa)

1. Identifikasi parameter sistem berdasarkan kurva reaksi proses dengan asumsi
sistem dapat dimodelkan dalam bentuk FOPDT:
Fungsi Transfer Sistem FOPDT (First Order Plus Dead Time):

K = gain

Tu= dead time

Tg= time constant

Saluran keluaran udara dari tangki dalam posisi terbuka penuh (100%)
Aktifkan catu daya listrik

Dengan menekan tombol 10, pastikan LED pada indikator 11 menyala

(operasi manual)

Aktifkan supply tekanan udara dari kompresor

Gunakan tombol 8 untuk mengatur agar LED 9.2 menyala (display 4

menunjukkan nilai variabel proses).

Gunakan tombol 5.1 atau 5.2 untuk mengatur variabel proses (tekanan udara tangki)
pada kondisi steady state sesuai dengan yang diharapkan (ditunjukkan oleh display
4). Angka yang tertera pada display 4 menunjukkan tekanan udara di dalam tangki
dalam satuan prosen (100% = 4 bar).

Catat y = yo (display 6) dan x = xo (display 4).

 Persiapkan stop watch dan peralatan untuk mencatat data.

Bersamaan dengan stop watch diaktifkan, tekan tombol 5.2 dan jangan dilepaskan
hingga y berubah menjadi y (antara y+5 sampai dengan y+10).

Catat nilai x setiap selang waktu 3 detik hingga x cenderung tidak berubah lagi
nilainya (x steady state).

Catat penunjukan y.
Hitung X = x steady state xo dan Y = y yo

Hitung parameter sistem Ks (gain sistem): Ks = X/Y

Gambarkan grafik hubungan antara x terhadap waktu.

Secara grafis temukan nilai waktu t pada saat x = xo + 0,25 X, sebut saja t25 o
Secara grafis temukan nilai waktu t pada saat x = xo + 0,75 X, sebut saja t75 o
Hitung parameter sistem Tg (konstanta waktu): Tg = 0,910 (t75 - t25)

Hitung parameter sistem Tu (dead time): Tu = t25 0,288 Tg

Parameter Rumus Satuan

Ks (gain) X/Y, X = xss xo, Y = y yo -
Tg (time constant) 0,910 (t75 - t25) detik
Tu (dead time) t25 0,288 Tg detik

2. Menentukan nilai parameter pengendali PID:

Berdasarkan nilai parameter sistem FOPDT yang diperoleh dari hasil identifikasi
(Ks, Tg, dan Tu), hitunglah parameter pengendali PI, dan PID dengan
menggunakan metode Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, dan kriteria minimum
ITAE.
 Kriteria Minimum ITAE

B. Aplikasi Sistem Kendali

1. Mode operasi servo (servo control)

o Setpoint-1 = 1 bar, setting parameterisasi display 4 = ws = 25

o Setpoint-2 = 2 bar, setting tombol 8 dan 12 display 4 = w = 50
o Saluran keluaran dalam kondisi terbuka penuh (100%)
 o Pastikan indikator LED 14 berkedip-kedip (setpoint-1), jika tidak berkedip-kedip
maka gunakan selektor 13 untuk mengaturnya
o Melalui proses strukturisasi dan parameterisasi, pastikan nilai parameter
pengendali sesuai dengan yang diinginkan
o Gunakan tombol 10 untuk pengoperasian mode otomatis (indikator LED 11 mati)
o Pastikan LED 9.2 menyala melalui pengaturan tombol 8
o Tunggu beberapa saat hingga proses pengendalian stabil (display 4 stabil di angka
25, yaitu pada nilai setpoint-1 = 1 bar)
o Setelah proses stabil, aktifkan stop-watch bersamaan dengan menekan selektor 13
agar indikator LED 14 menyala (setpoint-2)
o Catat nilai x (display 4) setiap selang waktu 3 detik hingga x cenderung tidak
berubah lagi nilainya / steady state (display 4 stabil di angka 50, yaitu pada nilai
setpoint-2 = 2 bar)
o Gambarkan grafik hubungan antara x (variabel proses) terhadap waktu
o Berdasarkan grafik tersebut amati beberapa indikator performansi sistem
pengendalian berikut ini:
- Offset
- Rise time
- Settling time (2%)
- Maximum overshoot
- Amplitudo decay
- Duty cycle

2. Mode operasi regulator (regulatory control)

o Pada kondisi steady state dengan setpoint 50 (2 bar) dan saluran keluaran terbuka
penuh (100%), secara mendadak berikan perubahan load dengan cara menutup
saluran keluaran 33%. Bersamaan dengan itu aktifkan stopwatch.
o Catatlah nilai x (display 4) setiap selang waktu 1 detik hingga x cenderung tidak
berubah lagi nilainya / steady state (display 4 stabil di angka 50, yaitu pada nilai
setpoint-2 = 2 bar)
o Gambarkan grafik hubungan antara x (variabel proses) terhadap waktu
o Berdasarkan grafik tersebut amati beberapa indikator performansi sistem
pengendalian berikut ini:
- Offset
- Settling time (2%)
- Maximum overshoot
 DAFTAR PUSTAKA

Brone, Bang. _ . Laporan Pengendalian Tekanan. Dari

https://www.academia.edu/10072849/Laporan_Pengendalian_Tekanan (diakses pada
tanggal 20 Mei 2017, pukul 10.48 WIB)