UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE Extensin Latacunga

CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Nombre: Michelle Jcome Fonseca

Mara del Cisne Gonzalez

Nivel: Sptimo Petroqumica

Fecha: 31 de mayo de 2017

MODELADO EN ESPACIO DE ESTADOS

Control clsico
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un
enfoque muy sencillo y de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando
una serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones
diferenciales. En este enfoque tiene ms valor la simplicidad que la exactitud.

Sin embargo, la descripcin de sistemas mediante la funcin de transferencia

tiene las siguientes limitaciones:

No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.

Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e
invariantes en el tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
 Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.

Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir: Los
sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener ms de una entrada o
salida, sus parmetros cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no
siempre tienen un valor de cero.

Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas

limitaciones, trabajar sobre un punto de inters, linealizar y utilizar las ventajas
del anlisis por Laplace. Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no
es posible utilizar este enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la
representacin en espacio de estado. La representacin es espacio de estado
presenta las siguientes ventajas:

Aplicable a sistemas lineales y no lineales.

Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes

Sistemas dinmicos y variables de estado. Definiciones bsicas

Sistema: se entender como una relacin entre entradas y salidas.

Sistema es determinista: si a cada entrada le corresponde una y solo una

salida.

Sistema monovariable: Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si el
sistema tiene ms de una entrada o ms de una salida se llamar multivariable.
Sistema causal o no anticipatorio: Es aquel que su salida para cierto tiempo
t1, no depende de entradas aplicadas despus de t1. Obsrvese que la definicin
implica que un sistema no causal es capaz de predecir entradas futuras, por lo
tanto la causalidad es una propiedad intrnseca de cualquier sistema fsico.

Sistema dinmico: Es aquel cuya salida presente depende de entradas

pasadas y presentes. Si el valor de la salida en t1 depende solamente de la
entrada aplicada en t1, el sistema se conoce como esttico o sin memoria. La
salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia. En
un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo aunque no se cambie la
entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado estable.
Sistema invariante en el tiempo: Es aquel que tiene parmetros fijos o
estacionarios con respecto al tiempo, es decir, sus caractersticas no cambian al
pasar el tiempo o dicho de otra forma, sus propiedades son invariantes con
traslaciones en el tiempo.

Estado: Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de

estado) tales que el conocimiento de esas variables en conjuntamente con el
conocimiento de la entrada para t>to, determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo.

Representacin por medio del espacio de estado

Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y

controlar en cierta medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este
mtodo principia con la seleccin de las variables de estado, las cuales deben
de ser capaces en conjunto de determinar las condiciones de la dinmica del
sistema para todo tiempo. Pueden existir varias representaciones en variables
de estado para un sistema.

Un sistema de orden n se caracteriza por tener n variables, estas variables se

denominan variables de estado del sistema y son funciones de la variable
independiente tiempo.

Con la representacin en el E.E. se puede conocer y controlar de cierto modo la

dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este mtodo principia con la
seleccin de las variables de estado, las cuales deben de ser capaces en
conjunto de determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo
tiempo. Pueden existir varias representaciones en variables de estado para un
sistema.

El sistema tiene p entradas, q salidas y n variables de estado. Analizar el sistema

consiste en predecir la respuesta y(t), ante una excitacin r(t), conocida la
energa inicial x(0) del sistema.
La salida depende de las entradas y de las variables de estado del sistema:

() = ((), ())

Para sistemas lineales se tiene que:

() = () + ()
Para que la ecuacin sea dimensionalmente compatible se requiere que:

En cuanto al comportamiento dinmico del sistema, la ecuacin diferencial que

mide la variacin del vector de estado con respecto al tiempo, es una ecuacin
diferencial lineal de la forma:

() = () + ()

() = () + ()

() = () + ()

La ecuacin diferencial vectorial de primer orden se resuelve por analoga con

las ecuaciones diferenciales escalares:

() = 1 ()(0) + 1 () ()()
0

() = A

() = A (0) + () ()
0

Si el sistema inicialmente est en reposo:

() = () ()
0

En el control clsico la salida se realimenta. En el control moderno, Importa

realimentar a la entrada las variables de estado. Cualquiera que sea el tipo de
realimentacin, el objetivo es tener la oportunidad de manipular de manera
autnoma la excitacin r(t), cuando se presentan cambios en las variables de
estado o en la respuesta.

Para sistemas de tipo SISO (una entrada y una salida), la ecuacin de salida
presenta la forma:

() = () + ()
c es un vector fila con n elementos y d es un escalar

Obtencin de las ecuaciones de estado

La representacin en espacio de estado puede ser derivada desde las

ecuaciones diferenciales que representan a un sistema, o desde cualquier
arreglo de ecuaciones diferenciales aunque estas no representen ningn
sistema.

1. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del

sistema. Leyes de termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley de
 Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchoff, Ley de Ampere, Ley de
Ohm, Ley de Boyle, etc.
2. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mnimas que
determinan el comportamiento dinmico del sistema.
3. Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir, encontrar la razn de
cambio respecto al tiempo de cada variable de estado (su derivada).

EJEMPLO
Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema mecnico.

Donde: r(t) es la fuerza aplicada, K es la constante del

resorte, b es el coeficiente de friccin viscosa. La fuerza
del resorte se considera proporcional a la posicin y la
fuerza del amortiguador es proporcional a la velocidad. y(t)
es la posicin de la masa.

Solucin: Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuacin de

sumatoria de fuerzas:
=

() = () () ()

Se desea conocer la posicin y la velocidad d la masa para todo tiempo. Por esta
razn se asignan como variables de estado.

1 () = () 2 () = ()

El siguiente paso es determinar las dinmicas del estado. Para la variable de

estado x1(t), su derivada es la variable de estado x2(t).

1 () = () = 2 ()

Mientras que la derivada del estado x2(t) se obtiene de la ecuacin de sumatorias

de fuerzas:

() = () () ()

2 () = () 2 () 1 ()
 1
2 () = 1 () 2 () + ()

Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:

1 () = 2 ()
1
2 () = 1 () 2 () + ()

En forma Matricial quedara:
0 1 0
1 () ()
] [1 ] + [ 1 ] ()
[ ]=[
2 () ()
2
La ecuacin de Salida es:

() = 1 ()
1 ()
() = [1 0] [ ] + [0]()
2 ()

BIBLIOGRAFIA: (UNIVERSIDAD EAFIT, 2010) (Ogata, 2002)

Ogata, K. (2002). Ingenieria de Control Moderna. Pearson Education.

UNIVERSIDAD EAFIT, C. e. (Febrero de 2010). Representacin en el espacio

de estado. Obtenido de Representacin en el espacio de estado:
http://ingenieria.udea.edu.co/~jbuitrago/instrumentacionElectronica/Clas
es/Clase07-Espacio%20deEstados.pdf