E-mail: manuel.alvarez.alvarado@ieee.org
Resumen
En este trabajo se presenta el modelo matemtico de un motor de corriente continua. Se ha desarrollado el modelo
matemtico usando ecuaciones diferenciales y a su vez tambin se desarrollo el anlisis respectivo en trminos de las
variables fsicas que se tiene en el motor, como en la carga mecnica acoplada al mismo. Adicionalmente se ha
simulado y se ha obtenido la respuesta de control de la velocidad la cual puede ser en funcin de la corriente de
armadura y para esto se utilizo SIMULINK, una herramienta del programa MATLAB.
Abstract
This paper presents a mathematical model of a DC motor. We have developed a mathematical model using differential
equations and in turn develop the analysis also relevant in terms of physical variables is taken into the motor, such as
mechanical load coupled thereto. Additionally we have simulated and obtained the response of speed control which can
be a function of the field current and for this we used SIMULINK, a MATLAB tool.
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol. 6, No. 1, March 2012 155 http://www.lajpe.org
Manuel Sebastian Alvarez Alvarado
II. CARACTERSTICAS DEL MODELO . (1)
Un motor de corriente continua est formado por un estator Siendo la constante de fuerza contra-electromotriz [4].
o inductor que es la parte fija del motor y un rotor o Aplicando la ley de Ohm, la tensin til ser:
inducido que es la parte mvil.
El motor a utilizar es un motor de excitacin separada, . (2)
cuya caracterstica principal es la bobina (inductor) que
genera el campo magntico no se encuentra dentro del Remplazando la Ec. (1) en la Ec. (2):
circuito del motor, es decir no existe conexin elctrica
entre el rotor y el estator como se muestra en la siguiente
. (3)
figura:
. (4)
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol. 6, No. 1, March 2012 156 http://www.lajpe.org
Modelo matemtico de un motor de corriente continua separadamente excitado: Control de velocidad
Despejando de la Ec. (9) y luego derivndola con
respecto al tiempo da como resultado: . (14)
; .
. (11)
Una vez obtenida la ecuacin de la velocidad en funcin del
Sustituyndola en la Ec. (10) y (11) en la Ec. (3), quedar tiempo se procede a resolver mediante fracciones parciales
una ecuacin diferencial de segundo orden (aparece la la Ec. (14).
segunda derivada), no homognea, lineal y de coeficientes
constantes [5], como se muestra a continuacin: . (15)
. (13)
Desde este punto la solucin del modelo matemtico ya es
evidente, pues se procede aplicar la transformada de
Para el modelo se tiene como condicion inicial que a
Laplace inverso a la Ec. (16).
tiempo igual cero (es decir cuando el motor va arrancar) el
valor de la velocidad es cero:
,
.
,
,
, ,
, . (17)
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol. 6, No. 1, March 2012 157 http://www.lajpe.org
Manuel Sebastian Alvarez Alvarado
matemtico para un motor de corriente continua bloques puede ir descendiendo a travs de los niveles para
separadamente excitado. ver con ms detalle el modelo. Esto le proporciona una
comprensin de cmo se organiza un modelo y cmo
interactan sus partes.
IV. SIMULACIN Despus de definir un modelo, puede simularlo utilizando
cualquiera de los mtodos de integracin que tiene a su
A. SIMLULINK una herramienta de MATLAB disposicin o bien desde el men de SIMULINK o
introduciendo rdenes desde la ventana de rdenes de
La simulacin es parte fundamental dentro del desarrollo MATLAB. Los mens son apropiados para un trabajo
del tema, pues de esta manera se podr verificar grficamente interactivo; mientras que el enfoque de lnea de orden es muy
el comportamiento de las variables fsicas que se desean til para ejecutar un lote de simulacin (por ejemplo, si est
analizar, que para este caso ser la velocidad en funcin del haciendo simulaciones de Monte Carlo o necesita barrer un
tiempo. Para la simulacin se utiliz SIMULINK, que es un parmetro a travs de un rango de valores). Utilizando
es un paquete de software para modelar, simular y bloques Scopes y otros bloques de visualizacin, puede ver
analizar sistemas dinmicos. Soporta sistemas lineales y no los resultados de la simulacin mientras se est ejecutando.
lineales, modelados en tiempo continuo, muestreados o un Adems, puede cambiar los parmetros y ver de forma
hbrido de los dos. Los sistemas pueden ser tambin inmediata lo que sucede en exploraciones del tipo "que
multifrecuencia, es decir, tienen diferentes partes que se sucede si". Los resultados de la simulacin se pueden
muestrean o actualizan con diferentes velocidades. transferir al espacio de trabajo de MATLAB para su posterior
Para modelar, SIMULINK proporciona una interfaz de post-procesamiento y visualizacin.[7]
usuario grfica (GUI) para construir los modelos como Las herramientas de anlisis de modelo que incluyen
diagramas de bloques, utilizando operaciones con el ratn linealizacin y determinacin de estados estacionarios
del tipo pulsar y arrastrar. Con esta interfaz, puede dibujar pueden ser accedidas desde la lnea de orden de MATLAB,
los modelos de la misma forma que lo hara con lpiz y papel as como las muchas utilidades que MATLAB y sus
(o como lo representan la mayora de los libros de texto). toolboxes de aplicacin poseen y como MATLAB y
Esto es un cambio radical respecto a los paquetes de SIMULINK estn integrados, pueden simular, analizar y
simulacin previos que requieren que formule las revisar sus modelos en uno u otro entorno en cualquier
ecuaciones diferenciales y las ecuaciones en diferencia en momento. [8]
un lenguaje o programa. SIMULINK incluye una amplia
biblioteca de bloques de sumideros, fuentes, componentes B. Descripcin de los elementos que conforman el
lineales y no lineales y conectores. Puede tambin modelo para la simulacin
personalizar y crear sus propios bloques. [6]
Los modelos son jerrquicos, es decir, puede construir En el siguiente grafico se muestra el modelo realizado en
modelos utilizando una metodologa descendente y SIMULINK de un motor de de corriente continua de
ascendente. Puede visualizar el sistema en un nivel excitacin separada y se describe cada elemento del
superior, desde donde mediante un doble clic sobre los sistema.
FIGURA 3. Esquema del motor de corriente continua de excitacin separada realizado en SIMULINK.
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol. 6, No. 1, March 2012 158 http://www.lajpe.org
Modelo matemtico de un motor de corriente continua separadamente excitado: Control de velocidad
Fuente de alimentacin del estator: Representa el voltaje
inyectado en el lado del estator.
Armadura
Vi(V) Ii(A) Ri() Li(H) kb(V.s) kp(Nm/A)
240 16,2 0,6 0,0012 1,8 0,4
Campo
Rf() Lf(H)
240 120
J (Kg/m2 ) B(N.m.s)
1 0,2287 FIGURA 5. Inicio de la simulacin.
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol. 6, No. 1, March 2012 159 http://www.lajpe.org
Manuel Sebastian Alvarez Alvarado
VI. CONCLUSIONES
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol. 6, No. 1, March 2012 160 http://www.lajpe.org
Modelo matemtico de un motor de corriente continua separadamente excitado: Control de velocidad
[5] Zill, D., Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de
REFERENCIAS
modelado, 6ta Ed. (Thomson, Virginia, 1997).
[1] lvarez, M., Folleto de problemas de maquinaria [6] MathWork Inc., Manual MATLAB. Version 7.0,
elctrica 1, (ESPOL, Guayaquil, 2008). (Editorial Pearson, Estados Unidos, 2004). [7] Universidad
[2] Sears, F., Zemansky, M., Young, H. and Freedman, R., Nacional de Quilmes,
Fsica universitaria, 11 Ed. (Pearson Education, California, http://iaci.unq.edu.ar/Materias/Cont.Digital/Apuntes/Apunt
2006). ePagina/Practica%204.pdf, visitado en Octubre 7 (2011).
[3] Fraile, M. J., Maquinas elctricas, 5ta Ed. (Mc Graw [8] Acosta, J.,
Hill, Espaa, 2003). http://www.esi2.us.es/~jaar/Datos/RegAuto/Practica3.pdf,
[4] Rodrguez, S., Rodrguez, R., Gonzlez, M., visitado en Octubre 9 (2011).
http://www.izt.uam.mx/contactos/n75ne/motor.pdf, visitado
en Octubre 7 (2011).
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol. 6, No. 1, March 2012 161 http://www.lajpe.org