SEL0327 Laboratrio de Fundamentos de Controle

Experimento n2 Realimentao em Sistemas

1 Introduo
Este documento apresenta um roteiro para a preparao do relatrio do Experimento n 2 da disciplina
SEL0327 Laboratrio de Fundamentos de Controle, ministrada pelo Prof. Rodrigo A. Ramos.

2 Roteiro
2.1 Parte 1: Sistema em Malha Aberta
Diagrama de Blocos do Sistema:
- Apresente o diagrama de blocos do sistema em malha aberta utilizado na prtica, destacando o
controlador com ganho 1 e a planta com ganho 2 ;
- Lembrando que os ganhos 1 e 2 so inversores, apresente a funo de transferncia entre as
entradas de referncia e de distrbio e a sada do sistema apresentado no item anterior,
juntamente com as expresses de rejeio de perturbao e sensibilidade a variao de parmetros
para este mesmo sistema.
Ensaio de variao do ganho do controlador (anlise da rejeio de perturbaes):
- Apresente uma tabela com as medidas realizadas na prtica sobre o sistema em malha fechada
ensaiado, considerando as variaes realizadas no ganho do controlador. Utilize a primeira coluna
da tabela para numerar as medidas;
- Apresente as condies sobre 2 , e sob as quais as medidas apresentadas na tabela anterior
foram tomadas;
- Apresente um grfico com os valores tericos esperados de rejeio de perturbao em funo da
variao do ganho do controlador (obtidos a partir da expresso apresentada anteriormente). Utilize
trao contnuo para representar estes valores;
- Calcule a rejeio de perturbao para cada um dos valores medidos na prtica e apresente os
resultados destes clculos no mesmo grfico do item anterior. Utilize marcadores descontnuos
(como *, por exemplo) para representar estes valores;
- Explique as diferenas observadas entre os valores tericos esperados e os resultados obtidos na
prtica.
Ensaio de variao do ganho da planta (anlise da sensibilidade a variao de parmetros):
- Apresente uma tabela com as medidas realizadas na prtica sobre o sistema do item anterior,
considerando o valor fixo de ganho do controlador utilizado e as variaes realizadas no ganho da
planta. Utilize a primeira coluna da tabela para numerar as medidas;

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Experimento n2 Realimentao em Sistemas

- Apresente as condies sobre 1 , e sob as quais as medidas apresentadas na tabela anterior

foram tomadas;
- Com base nas medidas apresentadas na tabela anterior, monte uma nova tabela contendo os valores
de / , para = 1, , 9, sendo o nmero da medida correspondente primeira coluna da tabela
apresentada anteriormente e = +1 ;
- Na tabela do item anterior, apresente os valores de 2 /2 , para = 1, , 9, sendo o nmero da
medida correspondente primeira coluna da tabela apresentada anteriormente e 2 = 2+1
2 ;
- Apresente um grfico com os valores calculados de / em funo de 2 /2 (utilizando
marcadores descontnuos) e explique o que se pode concluir, a partir deste grfico, a respeito da
sensibilidade variao do parmetro da planta do sistema em malha aberta ensaiado.
Apresente uma concluso geral sobre os efeitos das variaes dos ganhos do controlador e da planta
sobre a rejeio de perturbao e sobre a sensibilidade variao de parmetros do sistema em malha aberta
ensaiado.

2.2 Parte 2: Sistema em malha fechada

Diagrama de Blocos do Sistema:
- Apresente o diagrama de blocos do sistema em malha fechada utilizado na prtica, destacando o
controlador com ganho 1 e a planta com ganho 2 .
- Apresente a funo de transferncia entre as entradas de referncia e de distrbio e a sada
do sistema apresentado no item anterior, juntamente com as expresses de rejeio de perturbao
e sensibilidade a variao de parmetros para este mesmo sistema.
Ensaio de variao do ganho do controlador (anlise da rejeio de perturbaes):
- Apresente uma tabela com as medidas realizadas na prtica sobre o sistema do item anterior,
considerando as variaes realizadas no ganho do controlador. Utilize a primeira coluna da tabela
para numerar as medidas;
- Apresente as condies sobre 2 , e sob as quais as medidas apresentadas na tabela anterior
foram tomadas;
- Apresente um grfico com os valores tericos esperados de rejeio de perturbao em funo da
variao do ganho da planta (obtidos a partir da expresso apresentada anteriormente). Utilize trao
contnuo para representar tais valores. Para calcular estes valores tericos, leve em conta que o
objetivo de controle foi manter a sada com o valor fixo apresentado no item anterior;

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- Calcule a rejeio de perturbao para cada um dos valores medidos na prtica e apresente os
resultados destes clculos no mesmo grfico do item anterior. Utilize marcadores descontnuos
(como *, por exemplo) para representar estes valores;
- Explique as diferenas observadas entre os valores tericos esperados e os resultados obtidos na
prtica.
Ensaio de variao do ganho da planta:
- Apresente uma tabela com as medidas realizadas na prtica sobre o sistema do item anterior,
considerando o valor fixo de ganho do controlador utilizado e as variaes realizadas no ganho da
planta. Utilize a primeira coluna da tabela para numerar as medidas;
- Apresente as condies sobre 1 , e sob as quais as medidas apresentadas na tabela anterior
foram tomadas;
- Com base nas medidas apresentadas na tabela anterior, monte uma nova tabela contendo os valores
de / , para = 1, , 9, sendo o nmero da medida correspondente primeira coluna da tabela
apresentada anteriormente e = +1 ;
- Na tabela do item anterior, apresente os valores de 2 /2 , para = 1, , 9, sendo o nmero da
medida correspondente primeira coluna da tabela apresentada anteriormente e 2 = 2+1
2 ;
- Apresente um grfico com os valores calculados de / em funo de 2 /2 (utilizando
marcadores descontnuos) e explique o que se pode concluir, a partir deste grfico, a respeito da
sensibilidade variao do parmetro da planta do sistema em malha aberta ensaiado.
Apresente uma concluso geral sobre os efeitos das variaes dos ganhos do controlador e da planta
sobre a rejeio de perturbao e sobre a sensibilidade variao de parmetros do sistema em malha
fechada ensaiado.

2.3 Concluses Gerais

Apresente suas concluses finais, de um ponto de vista geral, sobre todos os experimentos realizados
(partes 1 e 2). Em particular, responda s seguintes perguntas:
- Porque possvel dizer que o fechamento da malha melhora a rejeio de perturbao, sendo que
as expresses tericas desta rejeio so exatamente iguais tanto em malha aberta quanto em malha
fechada?
- Considerando tanto a rejeio de perturbao quanto a sensibilidade variao de parmetros como
ndices de desempenho para o sistema de controle, o que deve ser feito sobre o ganho do controlador
para melhorar estes dois ndices?
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