CONTROLE DIGITAL

Prof. Msc. Jaime Alex Boscov

Apresentao
Jaime Alex Boscov
Graduado em Engenharia mecnica Habilitao em Automao e
Sistemas (Mecatrnica) Escola Politcnica da Universidade de So
Paulo 1995
Mestre em Engenharia de Teleinformtica Universidade Federal do
Cear 2014
19 anos de experincia em sistemas de automao DPM Engenharia
Infitech Automao
Sistemas de Controle

Definio: Um sistema de controle um conjunto de

componentes organizados de forma a conseguir a
resposta desejada de um Sistema.
 Sistemas de Controle

Existe um processo a ser controlado e uma relao entre

entrada e sada do sistema

Representao em diagrama de blocos:

Sistemas de Controle
Sistemas de Controle

Descrio simplificada de um sistema de controle (NISE, 2002).

Elementos Bsicos de um Sistema de Controle

Planta
Varivel de Controle
Valor Esperado
Controlador
Atuador
Sensor
Distrbio
Elementos Bsicos de um Sistema de Controle
Planta:
Objeto real a ser controlado (um dispositivomecnico, um rob, um foguete, ...)

Varivel de Controle:
A sada do Sistema

Valor Esperado:
O valor desejado da varivel de controle baseado nos requisitos do sistema (usado
como valor de referncia ou set point)

Varivel manipulada:
Varivel que influencia na varivel controlada
Elementos Bsicos de um Sistema de Controle
Controlador:
Um agente que calcula o sinal de controle necessrio

Atuador:
Dispositivo que transforma energia em algum tipo de movimento ou ao, agindo
diretamente na varivel manipulada

Sensor:
Um dispositivo que converte um elemento fsico em um sinal

Distrbio:
Fator inesperado
Diagrama de Blocos
Sistema de Malha Aberta

A sada no tem efeito na ao do controle

Em geral, so simples e baratos, mas sensveis a distrbios
Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)

Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)

H uma comparao da sada real com a sada esperada (toma
alguma ao baseada no erro)
Sistema de Malha Fechada
Objetivo: Reduo do erro
Vantagens:
Menor sensibilidade a mudana de parmetros
Melhor rejeio de perturbaes
Melhor atenuao do rudo
Melhor reduo de erro em estado permanente e controle e ajuste de estado
transitrio
Desvantagens:
Aumenta a complexidade (e custo) do sistema
Sistema de Malha Fechada: Descarga (caixa
acoplada)
Sistema de Malha Fechada : Controle de
velocidade
Sistema de Malha Fechada : Corpo Humano

O corpo humano um sistema de controle com realimentao

altamente avanado
A temperatura do corpo e presso sangunea so Elementos Bsicos
de um Sistema de Controle mantidos constantes por meio de re-
alimentao fisiolgica
Re-alimentao faz o corpo humano relativamente insensvel a
distrbios externos.
Classificao dos Sistemas de Controle

De acordo com a Estrutura

Malha Aberta
Malha Fechada
Sistemas de Malha Aberta (Open Loop Systems)

Chamados tambm de sistemas feedforward

So completamente comandados pela entrada, no permitindo
correes a perturbaes no sistema
Sistemas de Malha Fechada (Closed Loop Systems)

Chamados tambm de sistemas com re-alimentao (feedback)

Correes no sistema podem ser feitas de acordo com a sada
alcanada, podendo compensar perturbaes
Isso feito atravs da re-alimentao do sistema com a sua sada
Classificao dos Sistemas de Controle
De acordo com a Entrada de Referncia:

Controle com Valor Constante:

A entrada de referncia tem valor constante
Servo controle:
A entrada de referncia pode ser desconhecida ou varivel
Controle por Programao:
A entrada muda de acordo com um programa
Classificao dos Sistemas de Controle
De acordo com as Caractersticas do Sistema:

Sistema Linear:
Princpio da Superposio
Descrito por uma equao diferencial linear

Sistema No-Linear:
Descrito por uma equao diferencial no-linear
Classificao dos Sistemas de Controle
De acordo com a Forma do Sinal:
Sistema de Controle Contnuo
Sistema de Controle Discreto

De acordo com os Parmetros:

Invariante no Tempo
Variante no Tempo
 ENTRADA DE
GUA FRIA
SAIDA DE
PROCESSO GUA QUENTE

MEDIO
ENTRADA

DE VAPOR COMPARAO

VLVULA DE
ONDE EST A
CONTROLE MEDIO?

CORREO ONDE EST O

CONTROLE ?
ONDE EST O
CONTROLE CONTROLADOR?
Exemplos
Evoluo sistemas de controle
O que motiva a evoluo dos sistemas de controle?

Melhoria da qualidade dos processos produtivos

Aumento da produtividade
Automao dos processos, reduzindo a necessidade de
esforo humano
Reduo de desperdcios
Aumento de eficincia dos processos produtivos.
Crescimento populacional brasileiro
1900 17,4 milhes
1950 51,9 milhes
2000 169,8 milhes
2010 190,7 milhes

Mais pessoas, mais consumo, maior necessidade de produo, mais

escassez de recursos, maior necessidade de otimizao, maior
necessidade de controle
Evoluo tecnolgica
1698 Thomas Newcomem, 1 mquina a vapor til (drenagem).
1765 James Watt, aperfeioamento da mquina a vapor.
1776 James Watt, 1 mquina a vapor instalada e operada em uma
empresa.
1785 Boulton, produo industrial de mquinas a vapor
1824 foram produzidas mais de 1.000 mquinas a vapor
Final do sx. XIX rel eletromecnico
1906 inveno da vlvula (Edison, Thompson, Flemming, Lee De Forest)
1948 inveno do transistor (laboratrios da Bell Telephone)
1961 primeiro circuito integrado comercial
1972 primeiro processador (Intel 8088), 8 bits, 3500 transistores, 0.2 MHz
2002 Pentium IV, 64 bits em alguns modelos, 55 milhes de transistores,
3 GHz
Teoria de controle - Personalidades
Pierre-Simon de Laplace (1749 1827)
Joseph Fourrier (1768-1830)
Edward John Routh (1831-1907)
Aleksandr Mikhailovich Lyapunov (1857-1918)
Adolf Hurwitz (1859-1919)
Nicholas Minorsky (1885-1970)
Harry Nyquist (1889-1976)
Hendrik Wade Bode (1905-1982)
Nathaniel B. Nichols (1914-1997)
John G. Ziegler
Walter Richard Evans (1920 - 1999)
Richard Bellman (1920-1984)
Rudolf Emil Kalman (1930-)
Karl Johan strm (1934-)
Evoluo da teoria de controle
1807 Srie de Fourier
1809 Transformada de Laplace
1895 Teorema de Routh-Hurwitz
1899 Estabilidade de Lyapunov
1922 Controlador PID (Minorsky)
1930 Diagrama de Bode (resposta em freqncia)
1932 Critrio de estabilidade de Nyquist
1942 Mtodo de Ziegler&Nichols (Taylor Instruments)
1948 Lugar das razes (Evans)
1950 Programao dinmica (controle timo)
1960 Filtro de Kalman (variveis de estado)
1964 Funo descritiva (Pole J. Groszkowski)
1950-1970 Controle discreto (Franklin, Kuo, Jury, Astrm, Wittenmark, Shannon)
Fases Teoria de controle
Controle antigo - Antes de 1900
Perodo pr-clssico 1900-1940
Perodo clssico 1935-1960
Controle moderno 1955 at hoje
 Evoluo da teoria de controle
Controle antigo -
Antes de 1900

Perodo pr-clssico Antes de 1930 equaes diferenciais, critrio de Routh-

1900-1940 Hurwitz

Perodo clssico 1930-1950 Sistemas SISO, controle clssico, resposta

1935-1960 em frequncia

Controle Dcada de 50 controle timo

moderno 1955
at hoje
Dcada de 60 controle moderno (variveis de estado)
Dcada de 70 controle multivarivel
Dcada de 80 controle robusto, adaptativo
Dcada de 90 controle no-linear, controle preditivo
Controle - Tecnologia
Minorsky, 1922, proposta da estrutura do controlador
Foxboro, 1931, comercializa o Stabilog, controlador PI pneumtico
1940 Controladores PID e instrumentos pneumticos j eram
amplamente comercializados empresas se preocuparam com os ajustes
(mtodo de Ziegler-Nichols, 1942, foi importante)
Dcada de 50-60 Eletrnica analgica
Dcada de 70 Eletrnica digital, microprocessadores
Dcada de 80-90 Sistemas digitais de controle distribudos
Regulador de
James Watts -
1788
 controladores pneumaticos.pdf
Sala de
controle
eletrnica
analgica
Sala de controle moderna
Computador
mquina destinada ao processamento de dados, capaz de obedecer a
instrues que visam produzir certas transformaes nesses dados para
alcanar um fim determinado.

O computador uma mquina electrnica que permite processar dados. O

termo provm do latim computare (calcular).

Computador uma mquina capaz de variados tipos de tratamento

automtico de informaes ou processamento de dados
Evoluo dos computadores
Por volta de 1650 1 calculadora mecnica (Pascal)
Por volta de 1900 tabulao e acumulador de informaes - tabulador de
censo (Hollerith)
1941 1 computador digital eletro-mecnico programvel (Zuse, Alemanha)
1946, ENIAC, 1 computador de grande porte totalmente eletrnico usando
vlvulas. 17.000 vlvulas, 175kW, 5.000 operaes por segundo.
1957 1 computador comercial totalmente a transistores (NCR)
1960 COBOL 1 linguagem de programao comercial padronizada
1973 1 computador pessoal (Xerox PARC)
1981 computador pessoal IBM de arquitetura aberta de grande sucesso
comercial
Electronic Numerical Integrator And Computer
Hollerith leitora de cartes perfurados
Xerox Parc
IBM PC
Controle a computador
O controlador um computador
As entradas e as sadas so na forma de dados (informaes)

computador
Caractersticas do controle a computador
Vantagens:
Maior flexibilidade na implementao do controlador ou compensador
dinmico da malha de realimentao
Maior facilidade para implementar controladores complexos, por exemplo,
lineares multivariveis, ou no lineares;
Facilidade para incluir no computador as funes de alarme, de comando
para partida e para desligamento de processo, bem como superviso global
de processos complexos.
Pode-se utilizar tabelas para acumular conhecimento do processo;
Melhor interface com o usurio;
Desvantagens
Analise e projetos mais complexos;
Perigos inerentes a engenharia de software em tempo real.
Evoluo controle a computador
Perodo pioneiro +/- 1955 => processo controlado atravs de
instrues impressas; controle chamado de guia de operao ou
controle de set-point (TRW e Texaco); MTBF 50-100h; Tempo para
uma soma = 1 ms, multiplicao = 20ms;

Perodo do controle digital direto +/- 1962 => ICI em 1962: medio
de 224 variveis e controle de 129 vlvulas diretamente; MTBF
1000h; Tempo para soma = 100 s e multiplicao em 1 ms.

Perodo do minicomputador +/- 1967 => custo +/- US$ 10.000,00; 16

bits; MTBF 20.000h; Tempo para soma = 2 s e multiplicao = 7 s;
em 1975 j existiam 50.000 processos controlados por computador;
Evoluo controle a computador

Perodo do microcomputador +/- 1972 => Aparecimento dos

microprocessadores;

Uso geral do controle digital +/- 1980 => difuso dos

microcomputadores, controladores single-loops e PLCs e tecnologia
digital;

Controle distribudo +/- 1990 => redes de computadores permitiram:

Modelagem Matemtica
Para Bassanezi (2002:16) a modelagem matemtica
consiste na arte de transformar problemas da
realidade em problemas matemticos e resolv-los
interpretando suas solues na linguagem do mundo
real.
Esta arte de transformar problemas da realidade em
problemas matemticos exige uma linguagem
prpria que a linguagem simblica.
Modelagem Matemtica
uma representao dos aspectos essenciais de um sistema em uma
forma utilizvel.
(EYKHOFF, 1974)

um sistema de equaes cuja soluo, dado um conjunto de dados

de entrada, representativa da resposta do processo.
(DENN, 1986)
Conceito de modelo matemtico
Conceitualmente, um modelo matemtico ou
simplesmente modelo, pode ser apresentado como
uma representao de um sistema real, o que significa
que um modelo deve representar um sistema e a
forma como ocorrem as modificaes no mesmo.

O ato de modelar, conhecido como modelagem, pode

ser aplicado a um grande nmero de problemas.
Modelos Matemticos
Representar, atravs de modelos matemticos, sistemas e fenmenos
observados sempre foi um desafio.

Desde a antigidade, o homem tem procurado descrever

matematicamente sistemas reais para ajud-lo a entend-los e, assim,
resolver problemas relacionados a eles.
Para que serve um modelo matemtico?

explicar fenmenos;
monitoramento;
controle;
simulao;
etc.
Conceitos bsicos de modelagem de processos

Processo: arranjo de unidades de operao integradas entre si em

uma maneira racional e sistemtica.

Modelo: descrio matemtica de processos.

Bases para os modelos matemticos: leis fundamentais da fsica e

qumica, tais como as leis de conservao de massa, energia e
quantidade de movimento, mecnica, eletricidade,
eletromagnetismo, etc..
Elementos bsicos na modelagem:
descrio do processo e definio do problema
teoria e aplicao das leis fundamentais
equacionamento
consideraes
consistncia
soluo desejada
matemtica e computao
soluo e validao
Teoria e aplicao das leis fundamentais
Uma vez entendido o processo, define-se a teoria que
governa os seus fenmenos. Esta teoria , usualmente,
disponvel atravs de uma variedade de fontes, publicadas
ou no. Entretanto, para aqueles casos isolados onde no h
uma teoria disponvel de grande mrito postular uma, ou
vrias, e testar sua validade mais tarde comparando a
soluo do modelo matemtico com os resultados
experimentais.
 Equacionamento
O prximo passo no desenvolvimento de um modelo escrever a teoria em
simbologia matemtica.
Consideraes: provavelmente o papel mais importante do engenheiro na
modelagem o julgamento que faz em relao as consideraes a serem feitas.
Obviamente, um modelo extremamente rigoroso que inclui detalhes microscpicos
de cada fenmeno to complexo que tomar um longo tempo para o seu
desenvolvimento, podendo at ser intratvel com os recursos atuais. Um
compromisso deve existir entre a descrio rigorosa e chegar a uma resposta
suficientemente boa.
As consideraes feitas devem ser listadas e analisadas cuidadosamente para
assegurar que qualquer termo omitido de fato insignificante durante toda a
simulao do processo
Como resultado das consideraes tem-se um conjunto menos complexo de
equaes a serem resolvidas.
Consistncia:
Checar se o nmero de equaes igual ao nmero de variveis a
determinar (ou grau de liberdade igual a zero); isto particularmente
importante em sistemas complexos e grandes. Se isto no ocorrer o
sistema est sub-especificado ou sobre-especificado e, as vezes,
errado com a formulao do problema.

Outra verificao que se faz importante a da consistncia das

unidades de medida de todos termos envolvidos nas equaes.
Soluo desejada
uma considerao das solues requeridas do modelo um passo
necessrio antes de suas obtenes propriamente ditas. Uma lista de
vrios casos requeridos e a informao que esperada em cada caso
podem revelar possveis situaes redundantes, auxiliando na etapa
de simulao.
Matemtica e computao
A natureza das equaes do modelo que determina o
mtodo para obteno da soluo a ser selecionado, seja ele
analtico, numrico ou por inspeo. Embora existe uma
variedade de mtodos para a soluo de um determinado
conjunto de equaes, deve se ter uma noo bsica sobre a
adequabilidade de cada mtodo em funo das
caractersticas do problema a ser resolvido;
Soluo e validao
A ltima fase do desenvolvimento de modelos de um
processo o estudo e verificao das solues obtidas do
modelo matemtico atravs de comparaes com dados
experimentais ou julgamentos de engenharia.

Qualquer soluo no esperada deve ser racionalizada para

assegurar que no ocorreram erros de computao.
Projeto Sistema
de Controle