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Metrado Integrado em Engenharia Mecnica

Controlo Industrial

Introduo Automao Industrial:


Sistemas de produo modernos

Nuno Mendes

Grupo de Controlo e Gesto


Universidade de Coimbra

2015/2016
ndice

Automao em sistemas de produo


Sistemas automticos na manufatura
Razes para automatizar
Princpios e estratgias de automao

Introduo automao
Elementos bsico num sistema automtico
Nveis de automao
Aplicaes

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Automao em sistemas de produo

Automao pode ser definida como uma tecnologia respeitante a aplicaes


mecnicas, eltricas, e de sistemas baseados em computadores para operar e
controlar a produo.
Elementos automticos de sistemas de produo:
Automao de sistemas de manufatura da fbrica;
Computao de sistemas de suporte manufatura.
Nos sistemas de produo modernos estas duas categorias sobrepem-se,
uma vez que os sistemas de manufatura automticos a operar no cho-de-
fbrica so frequentemente implementados em redes de computadores. Os
sistemas de manufatura automticos esto conectados a sistemas de
suporte manufatura digitais e a sistemas de gesto de informao que
operam tanto as nvel da planta como ao nvel da empresa.

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Sistemas automticos de manufatura

Sistemas automticos de manufatura operam em fabricas nos produtos fsicos.


Eles desempenham operaes de processamento, montagem, inspeo, ou
movimentao de carga, em alguns casos acoplando mais do que uma operao
no mesmo sistema. Eles so chamados de automticos porque desempenham
operaes com um nvel reduzido de participao humana comparado com o
correspondente processo manual.

Exemplos de sistemas automticos de manufatura:

Mquinas ferramentas automticas que processam peas;


Linhas de transferncia que realizam uma srie de operaes de
maquinagem;
Sistemas de montagem automticos;
Sistemas de manufatura que usem robs industriais para realizar operaes
de processamento ou montagem;
Sistemas automticos de movimentao de carga ou armazenamento para
integrar operaes de manufatura;
Sistemas de inspeo automticos para controlo de qualidade.
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Sistemas automticos de manufatura podem ser classificados em trs tipos:
Automao fixa;
Automao programvel;
Automao flexvel.

Automao fixa
um sistema no qual a sequncia de operaes de processamento (montagem)
fixa/limitada pela configurao do equipamento. Geralmente cada uma das
operaes da sequncia simples, envolvendo movimento linear ou de rotao
ou a combinao dos dois. a integrao e coordenao de muitos destas
operaes num s equipamento que o torna complexo.
Caractersticas tpicas de automao fixa so:
Investimento inicial elevado para equipamentos customizados;
Taxas de produo elevadas;
Relativamente inflexvel em acomodar a variedade de produtos.
Exemplos de automao fixa:
Linhas de transferncia (machining transfer lines);
Mquinas de montagem automticas.
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Automao programvel
O equipamento de produo projetado com a capacidade de alterar a
sequncia de operaes para acomodar produtos com diferentes configuraes.
A sequncia de operaes controlada por um programa, o qual consiste num
conjunto de instrues. Para produzir novos produtos deve-se elaborar novos
programas e envia-los para o equipamento.

Caractersticas tpicas de automao programvel so:


Investimento elevado em equipamentos com fins generalizados;
Taxas de produo mais baixas do que na automao fixa;
Flexibilidade para lidar com variaes e alteraes na configurao dos
produtos;
Mais adequados para produo por lotes.
Exemplos de automao programvel:
Utilizado em produo de baixa- e mdia-escala;
Mquinas ferramentas de controlo numrico (NC);
Robs industriais;
Autmatos programveis (Controladores lgicos programveis).
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Automao flexvel
uma extenso da automao programvel. Um sistema de automao flexvel
capaz de produzir uma variedade de peas (ou produtos) sem praticamente
existir perda de tempo na permutao entre o fabrico de um estilo de produto
e outro diferente. Estes sistemas podem produzir varias combinaes de peas
ou produtos sem a necessidade de os fabricar por lotes.

Caractersticas tpicas de automao flexvel so:


Investimento elevado em sistemas de engenharia customizados;
Produo continua de produtos diferentes;
Taxas de produo mdias;
Flexibilidade para lidar com alteraes nos projetos dos produtos.
Exemplos de automao programvel:
Utilizado em produo de baixa- e mdia-escala;
Mquinas ferramentas de controlo numrico computorizado (CNC)
auxiliadas de sistemas de Manufatura Assistida por Computador (CAM);
Robs industriais modernos (auxiliados por sistemas CAD-CAM).

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Tipos de automao: quantidade produzida versus variedade de produtos

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Tipos de automao: quantidade produzida versus custo unitrio

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Razes para automatizar

Aumentar a produtividade;

Diminuir o custo do trabalho;

Atenuar o efeito da falta/indisponibilidade de mo-de-obra;

Reduzir ou eliminar tarefas manuais montonas;

Melhorar a condies de segurana para os trabalhadores;

Melhorar a qualidade do produto;

Reduzir o tempo de produo;

Realizar processos que no podem ser efetuados manualmente;

Diminuir os custos elevados da no-automatizao.


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Princpios e estratgias de automao

Princpio USA
O princpio USA uma abordagem de senso-comum para projetos de
automao.
Compreender o processo;
Simplificar o processo;
Automatizar o processo.

Compreender o processo existente:


Quais so os dados de entrada?
Quais so os dados de sada?
O que ocorre na unidade de trabalho entre a entrada e a sada?
Como adicionado valor ao produto?
Quais so as operaes a montante e a jusante na sequncia de operaes?
Elas podem ser combinadas no processo?
Tcnicas de representao grfica criar modelo do processo identificar
pontos fortes e pontos fracos do processo
Modelo matemtico do processo relao entre as entradas e as sadas
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Simplificar o processo
Qual o objetivo deste passo?
Este passo necessrio?
Este passo pode ser eliminado?
A tecnologia utilizada a mais apropriada?
Como que este passo pode ser simplificado?
Aplicar estratgias dos sistemas de automao e produo:
Os passos podem ser combinados?
Os passo podem ser realizados simultaneamente?
Os passos podem ser integrados numa linha de produo manual?

Automatizar o processo
Aps o processo ter sido reduzido sua forma mais simples a sua
automatizao pode ser considerada. Deve aplicar as tcnicas apontadas na
seco seguinte.

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Dez estratgias para sistemas automticos e de produo

Especializao das operaes;


Combinar operaes;
Operaes simultneas;
Integrao de operaes;
Aumentar a flexibilidade;
Melhorar o manuseamento de materiais e o armazenamento;
Inspeo on-line;
Controlo do processo e otimizao;
Controlo das operaes da planta;
Computer-integrated manufacturing (CIM).

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Estratgia de migrao para o processo automtico

Fase 1: Produo manual;

Fase 2: Produo automtica;

Fase 3: Produo automtica integrada.

As vantagens desta estratgia:


Permite no curto prazo introduzir novos produtos no mercado. Uma vez que
as clulas de produo so baseadas em estaes de trabalho manual, elas
acabam por ser fceis de projetar e de implementar;
Permite que a automatizao seja realizada gradualmente (em fases
planeadas), consoante a procura do produto; realizar alteraes de
engenharia no produto; e o tempo necessrio para concretizar um bom
projeto para o sistema automtico de manufatura;
Evita que haja no incio um nvel de automao elevado, uma vez que existe
sempre o risco de a procura para o produto no justificar o investimento.
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Introduo automao

Automao pode ser definida como a tecnologia pela qual um processo ou


procedimento efetuado sem assistncia humana. A sua implementao
consiste na combinao de um programa de instrues com um sistema de
controlo que executa essas instrues. Para automatizar um processo
necessrio energia, tanto para conduzir o prprio processo como para operar o
programa e o sistema de controlo.

Tecnologias de automao e controlo em sistemas de produo

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Elementos bsico num sistema automtico

Elementos bsicos num sistema Automtico:


Energia (1) para realizar o processo e operar o sistema;
programa de instrues (2) para gerir o processo;
sistema de controlo (3) para atuar as instrues.

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Energia para realizar o processo automtico

Principal fonte de energia a eltrica

Vantagens da energia eltrica em processos automticos:


est disponvel a preos moderados; um parte importante das
infraestruturas industriais;
pode ser facilmente convertida em outras formas de energia: mecnica,
trmica, luz, acstica, hidrulica, pneumtica;
quando usada em nveis baixos pode ser utilizada para realizar funes de
transmisso de sinal, processamento de informao, e armazenamento e
comunicao de dados;
pode ser armazenada em baterias e utilizada localmente onde uma fonte
externa no est disponvel.

Fontes de energia alternativas: Fssil; Solar; gua; Vento.


Raramente utilizadas mas quando o so a energia eltrica utilizada para
controlar a automao do processo (Ex. Forno de uma Fundio).
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Energia para o processo:
Carregar e descarregar a unidade de trabalho;
Transporte de materiais entre operaes.

Energia para a automao:


Unidade de controlo;
Sinais de controlo;
Aquisio de dados e processamento de informao.

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Programa de instrues
As aes realizadas por um processo automtico so definidas por um programa de
instrues.

Programas de ciclo de trabalho


Na forma mais simples consiste em manter um parmetro dum processo num
determinado nvel. Por exemplo manter a temperatura de um forno.
No caso mais complexo controlado mais do que um parmetro do processo ao mesmo
tempo. Por exemplo controlar a temperatura e a presso do forno.

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Em sistemas mais complexos, o processo envolve um ciclo de trabalho que
consistem em mltiplos passos. Uma sequncia tpica:
1. Carregar uma pea na mquina de produo;
2. Realizar o processo;
3. Descarregar a pea.

Parmetros do processo so inputs do processo (aquilo que se deseja), ex.:


temperatura de um forno; valor da coordenada de um eixo num sistema de
posicionamento; estado de uma vlvula (aberto ou fechado) num sistema de
escoamento; estado de um motor (ligado ou desligado).

Parmetros do processo so distintos das variveis do processo, estas so os


outputs do processo (aquilo que se obtm no momento). Por ex.: temperatura
atual do forno; posio atual do eixo; caudal atual no sistema de escoamento;
velocidade de rotao atual do motor;

Parmetros do processo podem ser contnuos ou discretos.

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Exemplo - Operao de torneamento automtica

Considera uma operao de torneamento automtica para gerar um produto de


forma cnica. Assuma-se que o sistema automtico e utilizado um rob para
carregar e descarregar a unidade de trabalho. O ciclo de trabalho consiste nos
seguintes passos:
(1) Carregar a pea de trabalho;
(2) Posicionar a ferramenta de corte;
(3) Tornear;
(4) Reposicionar a ferramenta de corte num local de segurana;
(5) Descarregar a pea de trabalho.
Identifique as atividades e os parmetros do processo em cada passo de
operao.

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Soluo:

(1) Carregar a pea de trabalho.


Atividades: Rob desloca-se para a pea e apanha-a; Rob desloca-se para o
torno e posiciona a pea; Rob desloca-se para posio de segurana.
Parmetros: Posio dos eixos: do rob; da garra; e do cabeote do torno.

(2) Posicionar a ferramenta de corte.


Atividade: Movimento da ferramenta de corte.
Parmetros: Posio da ferramenta segundo os eixos x e z.

(3) Tornear.
Atividade: Controlo da: velocidade de rotao do cabeote; Velocidade de
avano da ferramenta; e distncia radial do eixo de rotao ferramenta.
Movimento da ferramenta de corte segundo dois eixos para fazer o cone. Para
obter um acabamento superficial de boa qualidade o rcio velocidade
tangencial/velocidade de avano deve ser constante.
Parmetros: Velocidades e posies da ferramenta segundo os eixos x e z.
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Soluo (continuao):

(4) Reposicionar a ferramenta de corte num local de segurana;


(contrrio de 2)
Atividade: Movimento da ferramenta de corte.
Parmetros: Posio da ferramenta segundo os eixos x e z.

(5) Descarregar a pea de trabalho.


(contrrio de 1)
Atividades: Rob desloca-se para o torno e apanha a pea ; Rob desloca-se
para a posio de descarga da pea; Rob desloca-se para posio de
segurana.
Parmetros: Posio dos eixos: do rob; da garra; e do cabeote do torno.

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Sistemas automticos baseados em hardware
Alguns anos atrs a automao baseava-se em essencialmente em
componentes fsicos, hardware, por exemplo: switches, timers, cams, relays
eletromecnicos. Com este hardware eram programadas as sequncias de
passos de processamento que representavam um ciclo de processamento.

No entanto a automao baseada puramente em hardware apresenta as suas


desvantagens:
Requerem tempo para projetar e fabricar, forando os equipamentos a
trabalhar apenas em produo por lote;
difcil realizar alteraes na programao destes sistemas, mesmo que seja
mnima, alm de consumir muito tempo;
O programa est numa forma fsica que no compatvel com o
processamento de dados e transmisso de informao.

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Sistemas automticos baseados em computadores digitais
A automao baseasse em programas de computador que podem ser
guardados na memria do computador, em pendrives, CD-ROMs, etc.
Com a utilizao de computadores tornou-se fcil fazer alteraes nos
programas de controlo.
O ciclo de trabalho pode incluir passos manuais, a serem realizados pelos
trabalhadores, e passos automticos a serem realizados pelo sistema
automtico.

Exemplo:
O operador carrega e descarrega peas numa mquina de controlo numrico
entre ciclos de maquinao. Por sua vez, a mquina executa automaticamente
as operaes de corte na pea sob a orientao de um programa de controlo. O
inicio da operao de corte em cada ciclo despoletada pelo operador que
carrega num boto Start aps ter carregado a pea na mquina.

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Sistema de controlo
Um elemento de controlo de um sistema automtico executa um programa de
instrues.
Sistema de controlo em malha fechada
Sistema de controlo em malha aberta

Sistema de controlo em malha fechada


(ou sistema de controlo com retroao) Uma varivel de output do processo
que comparada com um parmetro de input, a diferena entre a duas
utilizada para gerir o output de acordo com o input.

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(1) Parmetro de input
(ou set point) representa o valor desejado no output.

(2) Processo
a operao a ser controlado.

(3) Varivel de output


aquilo que controlado/atuado na malha de controlo.

(4) Sensor de retroao


utilizado para fazer medies da varivel de output.

(5) Controlador
Compara o output com o input e realiza os ajustes necessrios para reduzir a
diferena entre eles.

(6) Atuador
Consiste em hardware que atua fisicamente no processo para reduzir a
diferena entre o output e o input.
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Sistema de controlo em malha aberta
Este opera sem retroao no feita comparao entre output e input.
O controlador assenta num modelo do efeito do atuador na varivel do
processo.

Principal desvantagem: H o risco do atuador no ter o efeito desejado no


processo.
Vantagens: e mais simples e mais barato que o anterior.

Utilizado nas seguintes condies:


As aes realizadas pelo sistema de controlo so simples;
A funo de atuao e extremamente fivel;
Qualquer fora que se oponha ao atuador suficientemente pequena para no
ter efeito na atuao.

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Exemplo de controlo
Movimentar uma mesa para uma determinada posio utilizando um sistema
de controlo em malha fechada.
utilizado um servomotor DC, um parafuso de avano, e um sensor encoder.

O controlador envia um sinal ao motor com a valor da coordenada (x). O motor


roda o parafuso de avano provocando o movimento linear da mesa. A medida
que a mesa se move a distancia entre a posio atual e a posio desejada
diminui, i.e. a diferena entre o output e o input vai diminuindo. A posio atual
da mesa (output) medida pelo sensor e enviada ao controlador. O controlador
continua a enviar sinais ao motor at que a posio atual da mesa (output) seja
igual posio desejada (input).

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Caso se utilize um sistema de controlo em malha aberta

Neste caso no se utilizaria sinal de retroao e o motor utilizado um motor


de passo. Um motor de passo projetado para rodar uma frao de volta por
cada pulso recebido.
Uma vez que o veio do motor est ligado ao parafuso de deslocamento, e este
faz mover a mesa, cada pulso convertido num movimento linear constante da
mesa. Para movimentar a mesa a distancia desejada (diferena entre a posio
atual da mesa e a posio desejada), o nmero de pulsos enviados ao motor
deve ser o correspondente a essa distncia.

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Nveis de automao

O conceito de sistemas automticos pode ser aplicado a vrios nveis de


operaes da fbrica. Normalmente a automao est associada s mquinas
de produo individuais. Contudo, as mquinas so composta por subsistemas
que podem ser considerados por si s um sistema automtico.

Por exemplo:
Uma mquina de controlo numrico pode ser considerada um sistema
automtico.
Esta mquina composta por vrios eixos de movimento e rotao, cada um
deles pode ser considerado um sistema automtico.
Alm disso, o sistema produtivo pode ser composto por vrias mquinas (duas
ou trs) e essas mquinas serem alimentadas por um sistema de
manuseamento de materiais controlado por computador.

Trs nveis de automao e controlo:


Nvel do sistema de posicionamento;
Nvel do mquina ferramenta;
Nvel do sistema de manufatura.
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Podem ser identificados cinco nveis de automao em numa planta de
produo.

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Nvel do dispositivo
Este o nvel mais baixo na hierarquia da automao. Esto includos neste
nvel os sensores, atuadores e outros componentes de hardware. Exemplos: o
sistema de controlo de um eixo de uma mquina CNC ou de uma junta de um
rob industrial.

Nvel da mquina
Hardware ao nvel do dispositivo montado dando origem a um sistema mais
complexo (mquina). Exemplos: mquinas ferramentas CNC e equipamentos
semelhantes, robs industriais; tapetes transportadores; AGVs.

Nvel da clula ou do sistema


Uma clula de produo um grupo de mquinas ou estaes de trabalho
ligadas e suportadas por um sistema de manuseamento de material,
computador, etc. Exemplos: envio de peas e alimentao de mquinas,
coordenao entre mquinas e sistemas de manuseamento de materiais,
recolha e avaliao de dados para inspeo.

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Nvel da planta
Este o nvel da fbrica ou do sistema produtivo. Recebesse instrues do
sistema de informao da empresa que transformada em planos de produo.
Exemplos: Processamento de encomendas, planeamento dos processos,
controlo e inventrio, compras, Gesto da matria prima MRP, controlo do
cho-de-fbrica, e controlo de qualidade.

Nvel da empresa
Este o nvel mais elevado, consiste no sistema de informao da empresa. Diz
respeito a todas as funes necessrias gesto da empresa: marketing,
vendas, contabilidade, projeto, investigao, etc.

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Aplicaes

Exemplo na rea da indstria cermica.

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Exemplo da Indstria Cermica

Vdeo

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Exemplo recentes

Programao por demonstrao


Utilizao de dispositivos mveis
Programao utilizando CAD
Programao por demonstrao
Soldadura por frico linear robotizada
...

Links:
https://www.youtube.com/user/RoboticsTime
https://www.youtube.com/user/jncps

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