Anda di halaman 1dari 30

PROPOSAL PROJECT MANDIRI

Mata Kuliah Sistem Kendali Digital


Pengampu : Feriyonika, ST., Msc. Eng.

Oleh :
Raga Tantra (151311024)

Program Studi D3 Teknik Elektronika


Politeknik Negeri Bandung
Bandung
2017

1
KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT Tuhan Yang Maha Esa atas segala
rahmat-Nya sehingga kami dapat melaksanakan dan menyelesaikan tugas proyek mandiri
mata kuliah Sistem Kendali Digital dengan Judul Sistem Kendali Kecepatan Motor DC
dengan PID Berbasis Arduino.
Tak lupa kami ucapkan terimakasih kepada Pak Feryonika yang telah membantu
dalam pengerjaan Project Mandiri ini, sehingga Proposal ini selesai dalam waktu yang telah
ditentukan.
Kami menyadari, dalam penyusunan Proposal project mandiri ini masih jauh dari
kesempurnaan serta banyak kekurangan, baik segi tata bahasa maupun dalam isi materinya,
untuk itu besar harapan kami jika ada kritik dan saran yang membangun untuk lebih
menyempurnakan proposal kami dilain waktu. Harapan yang paling besar dari penyusunan
proposal ini ialah apa yang kami susun ini penuh manfaat, baik untuk pribadi, teman teman,
maupun orang lain.

2
DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR................................................................................................................................... 2
DAFTAR ISI............................................................................................................................................... 3
PENDAHULUAN ....................................................................................................................................... 4
1.1 Latar Belakang......................................................................................................................... 4
1.2 Batasan Masalah ..................................................................................................................... 4
1.3 Tujuan ..................................................................................................................................... 4
1.4 Deskripsi Alat .......................................................................................................................... 5
1.2 Functional Requirement Specification .............................................................................................. 6
2. Pendahuluan ....................................................................................................................................... 6
2.1 Gambaran Umum, Tujuan, Ruang Lingkup............................................................................ 6
2.1.1 Gambaran Umum ................................................................................................................ 6
2.1.2 Tujuan ................................................................................................................................... 6
2.1.3 Ruang Lingkup..................................................................................................................... 6
2.2 Deskripsi Sistem .......................................................................................................................... 6
3. Overall Specification ......................................................................................................................... 7
3.1 Pendahuluan ................................................................................................................................ 7
3.2 Deskripsi Alat .............................................................................................................................. 7
3.3 Deskripsi Perangkat Keras ........................................................................................................ 7
1. Pengantar ...................................................................................................................................... 15
2. Pengembangan Alat .................................................................................................................... 15
3. Perancangan Sistem Elektronik..................................................................................................... 16
1. Pengantar ...................................................................................................................................... 19
2. Realisasi Perancangan ................................................................................................................... 19
1. Pengantar ...................................................................................................................................... 25
2. Desain Sistem Kendali .................................................................................................................. 25
3. Hasil Desain Sistem Kendali......................................................................................................... 28
1. Pengantar ...................................................................................................................................... 29
2. Hasil Response setelah tuning (Metoda Diskritisasi Langsung) ................................................... 29

3
PENDAHULUAN

Latar Belakang

Pada pembuatan project ini tugas yang diberikan merupakan gabungan dari 3 mata
kuliah yaitu Sistem Kendali, Instrumentasi dan Elektronika Industri 2. Pada project kali
ini plant yang dikendalikan adalah kecepatan motor dc, sedangkan untuk penguat dayanya
menggunakan transistor IGBT (insulated Gate Bipolar Transistor) dan pada
instrumentasinya penulis menggunakan sensor Optical Encoder.
Motor DC merupakan aktuator yang penggunaannya dalam bidang mekanik. Motor
DC mempunyai banyak peranan dalam sebuah sistem khususnya sebagai penggerak
peralatan secara mekanik itu sendiri. Pada motor DC Penulis memanfaatkan kecepatan
perputaran untuk keluaran yang akan dikendalikan.
Dalam hal ini Penulis menggunakan sensor photodiode atau phototransistor sebagai
pendeteksi kecepatan dari sebuah motor. Dengan memanfaatkan intensitas cahaya yang
masuk melalui lubang yang berputar pada motor DC. Sehingga, dengan persamaan
tertentu dapat diketahui besaran perputaran dalam waktu (rpm) pada motor DC.

Batasan Masalah

Berdasarkan latar belakang diatas penulis mengidentifikasi masalah yaitu


Bagaimana sistem pengendalian kecepatan pada motor DC? agar kecepatan dapat
sesuai dengan kendali pada set point.

Tujuan

Tujuan dalam pembuatan project ini adalah :

1. Dapat memahami pengaplikasian Sistem Kendali Digital mengguanakan parameter


parameter PID dengan Arduino UNO.
2. Mengetahui sistem kerja dari penguat daya yang dipakai.
3. Mengetahui Prinsip Kerja aktuator, dan sensor yang digunakan.

4
1.1 Deskripsi Alat

PLANT

PENGENDALI

SV / Arduino Uno/ PENGUAT Aktuator


+ + OPTOCOUPLER Output
Potensiometer
- PID Digital DAYA ( IGBT ) (motor DC)

UMPAN BALIK

Sensor
Kecepatan

berdasarkan blok diagram diatas potensiometer berfungsi sebagai set point


dengan arduino uno sebagai pengendali. Pada arduino parameter PID telah ditentukan
oleh program. Motor driver yang telah menerima masukan dari keluaran arduino uno
akan menyesuaikan keluarannya dan menguatkan daya untuk memberi masukan ke
aktuator, aktuator akan merubah masukan yang berupa tegangan menjadi besaran
mekanik lalu modul sensor kecepatan akan menghitung kecepatannya yang kemudian
di umpan balik kan pada pengendali sehingga inputan pada arduino dari sensor akan
disesuaikan dengan parameter PID yang telah deprogram pada arduino.

5
1.2 Functional Requirement Specification
Designer dalam hal ini adalah pengembang sistem, dalam hal ini adalah penulis yang
nantinya akan mencoba berfikir mengenai mekanisme dari alat yang akan dibuat.
Dokumen dasar untuk program pengembangan sistem ini adalah dokumen B100
hingga B600.

2. Pendahuluan
2.1 Gambaran Umum, Tujuan, Ruang Lingkup
2.1.1 Gambaran Umum
Sistem ini merupakan alat untuk mengatur kecepatan motor dc sesuai dengan setpoint
tertentu, sistem ini dapat berfungsi sebagai pengendali kecepatan motor dc pada aplikasinya
dapat diterapkan pada industri baik industri kecil maupun besar atau rumah. Dalam
pengoperasiannya, pengaturan sistem ini menggunakan potensiometer sebagai input untuk
kontroler, kemudian arduino sebagai kontroler digital memberikan ouput pulsa PWM yang
akan menggerakan motor dc.

2.1.2 Tujuan
Tujuan utama dari dibuatnya alat ini adalah :
Mempermudah dalam pengendalian kecepatan motor DC.
Memahami pengaplikasian dari sistem kendali, instrumentasi dan elektronika industri.

2.1.3 Ruang Lingkup


Alat ini memiliki batasan-batasan sebagai berikut :
Sistem ini merupakan prototype sehingga rangkaian belum dapat dipakai dalam lingkup
yang lebih besar.
Penggunaan sistem kendali PID diharapkan benda mencapai kecepatan yang
diinginkan.

2.2 Deskripsi Sistem


Karakteristik sistem dari alat ini adalah :
Sebagian besar rangkaian menggunakan tegangan 5V.
Mengatur set point menggunakan potensiometer.

6
Tegangan kerja pada motor dc dalam range 12 V 24 V dc.
LCD digunakan untuk menampilkan data set point dan data yang terbaca sensor
Optical Encoder.
3. Overall Specification
3.1 Pendahuluan
Pada bab ini akan dibahas mengenai spesifikasi dari Sistem Kendali Kecepatan Motor DC
dengan PID Berbasis Arduino Uno, IGBT dan Sensor Optical Encoder sebagai suatu sistem
dan komponen-komponen penyusunnya. Hal-hal yang akan dijelaskan antara lain :
Deskripsi Sistem : menjelaskan mengenai cara kerja secara umum dari sistem alat ini.
Deskripsi Perangkat Keras : menjelaskan perangkat keras yang digunakan dalam
sistem ini.

3.2 Deskripsi Alat

Prinsip kerja alat yang dibuat adalah setpoint yang diberikan dalam hal ini adalah
berupa tahanan (potensiometer) sehingga pada nilai resistansi pada potensiometer
menghasilkan nilai tegangan tertentu untuk memberikan input pada arduino. Arduino yang
telah diberi input akan memberikan output berupa PWM (Pulse With Modulation). Input
PWM ini masuk pada input gate IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) dan keluaran
pada kolektor IGBT akan memberikan output tegangan untuk selanjutnya menggerakkan
motor dc. Pada motor dc ini dipasang sensor optical encoder sehingga dapat mendeteksi
besaran putaran dalam motor dc dengan menghitung jumlah lubang yang berputar pada
motor dc. Kemudian tegangan sensor optical encoder masuk pada rangkaian.

3.3 Deskripsi Perangkat Keras

7
Sistem Kendali Kecepatan Motor DC dengan PID Berbasis Arduino Uno, IGBT dan Sensor
Optical Encoder membutuhkan perangkat keras sebagai pendukung sistem ini, diantaranya :
Arduino Uno
Sensor Optical Encoder
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)
Motor DC
LCD Display 16x2

3.3.1 Arduino Uno

Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328. Memiliki 14 pin input dari
output digital dimana 6 pin input tersebut dapat digunakan sebagai output PWM dan 6 pin
input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack power, ICSP header, dan tombol
reset. Untuk mendukung mikrokontroler agar dapat digunakan, cukup hanya menghubungkan
Board Arduino Uno ke komputer dengan menggunakan kabel USB atau listrik dengan AC
yang-ke adaptor-DC atau baterai untuk menjalankannya.

Fitur :

Microcontroller ATmega328
Operasi dengan daya 5V Voltage
Input Tegangan (disarankan) 7-12V
Input Tegangan (batas) 6-20V
Digital I / O Pins 14 (dimana 6 memberikan output PWM)

8
Analog Input Pin 6
DC Lancar per I / O Pin 40 mA
Saat 3.3V Pin 50 mA DC
Flash Memory 32 KB (ATmega328) yang 0,5 KB digunakan oleh bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16 MHz

Untuk melakukan pemrograman Arduino menggunakan IDE Arduino yang dapat didownload
gratis di http://arduino.cc/.

3.3.2 Sensor Optical Encoder


TCS1202 merupakan sensor transmisif optic dengan phototransistor untuk mengukur besaran
rotasi dari motor dc. Spesifikasi dan tampilannya adalah sebagai berikut :

Berikut adalah spesifikasi dari sensor TCS1202.

9
10
11
3.3.3 Penguat daya IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)
IGBT merupakan penguat daya yang dapat bekerja pada tegangan yang cukup besar, bentuk
fisik dari penguat ini adalah mirip dengan transistor bipolar akan tetapi input basenya adalah
gate. Kelebihan dari komponen ini adalah kecepatan switching yang tinggi.

Berikut spesifikasi dari IGBT :

12
13
3.3.4 Motor DC

Motor dc bekerja ketika tengangan masuk dan memutar kumparan tembaga pada dalam
motor dc, rotasi perputaran motor dc ditentukan oleh banyaknya kumparan dalamnya.
Berikut adalah spesifikasi dari motor DC :

3.3.5 LCD
LCD (Liquid Crystal Display) adalah suatu jenis media tampil yang menggunakan kristal cair
sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan diberbagai bidang misalnya alalalat
elektronik seperti televisi, kalkulator, atau pun layar komputer. Pada postingan aplikasi LCD
yang dugunakan ialah LCD dot matrik dengan jumlah karakter 2 x 16. LCD sangat berfungsi
sebagai penampil yang nantinya akan digunakan untuk menampilkan status kerja alat.

14
Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisikan perancangan dan pengembangan dari project mandiri mata
kuliah sistem kendali, elektronika industri dan instrumentasi.
.
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Tujuan dari dokumen ini adalah untuk mendeskripsikan perancangan dan
pengembangan dari project mandiri mata kuliah gabungan sistem kendali, elektronika
industri dan instrumentasi.

1.3. Daftar Singkatan & Istilah


PWM : Pulse Width Modulator
PID : Proportional Integral Derivative

2. Pengembangan Alat
Dalam pengembangan alat yang merupakan tugas dari tiga mata kuliah yaitu sistem
kendali, elektronika industri dan instrumentasi. Penulis memaparkan perancangan dari
project mandiri yang akan dibuat, rangkaian terdiri dari penguat daya, sensor sebagai
umpan balik ke kendali dan arduino uno sebagai kendalinya. Pada rangkaian yang penulis
buat terdapat tambahan IC NE555 sebagai oscillator yang menghasilkan sinyal PWM
untuk digunakan pada kendali manual, penambahan display lcd 16 x 2 juga diperuntukkan
untuk memonitar SV dan PV pada kendali digital.

15
3. Perancangan Sistem Elektronik
3.1 Diagram Blok Sistem

PWM Penguat
OSC Motor DC
Daya (IGBT)

Sensor Kecepatan
(Encoder)

Arduino uno Display

Potensiometer (SV)

Gambar 3.1 Blok Sistem


3.2 Rangkaian Power Supply
Power supply berfungsi sebagai catu daya pada rangkaian ini, besaran catu daya disesuaikan
dengan nilai input catu daya yang dapat digunakan pada Arduino UNO. Untuk catu daya
pada Motor dan penguat daya tegangannya yaitu berkisar +20 sampai +30 Vdc.

Gambar 3.2 Power Supply Variable 2 channel

16
Gambar 3.3 Rangkaian power supply Variable

3.3 Wiring

1 M1

D1 k
Photodio
aD1
LED

de
DC 2

a
k
DC
DC Motor
GND VCC
TRI DIS
OUT THR
RES CON

LCD 16 x 2
13
GND
12
Db4

Db5

Db6

Db7
RS

11

8
A0
ARDUINO UNO 6
OC1

A5 a C
5
k E
4
3 Optocoupler

17
3.4 Flowchart PID

START

A. Untuk Library (LCD)


B. Variable Perhitungan PID
C. Variable perhitungan time
sampling
D. variable display SV PV di plotter
E. deklarasi untuk mengendalikan
Looping

Setup/input nilai awal


A. setup parameter PID
B. setup untuk display
C. setup untuk time sampling
D. setup pin output yang akan dipakai
E. setup untuk serial dan pengatur looping

Baca nilai start di pin 8

A. output di set 0
Tidak B. reset perhitungan IE untuk periode display
Start == 1 ? C. reset nilai perhitungan PID
D. setting untuk time sampling
E. tetap menampilkan SV dan PV
Ya

A. baca nilai set point value


B. baca nilai hasil proses
C. hitung time sampling (Ts)
D. hitung error
E. hitung integral error
F. hitung differential error
G. hitung PID

A. membatasi keluaran PID


B. Penyesuaian dengan kondisi embedded system

Hitung waktu display


IE (Interval_elapsed) ,IL (interval_limit)

Ya Tampilkan SV, PV di display


IE >= IL ? (LCD & Plotter) Reset IE
untuk counting ulang

Tidak

Set nilai variable untuk perhitungan selanjutnya et_1 =


et; eint_1 = eint; t_1 = t;

18
Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen


Dokumen ini berisi proposal spesifikasi sistem yang ditujukan sebagai proyek mandiri
mata kuliah SKD. Dokumen ini menjelaskan lebih detail mengenai realisasi
perancangan dan data hasil praktikum perancangan.

1.2 Tujuan Penulisan


Tujuan penulisan dokumen ini untuk melanjutkan proyek mandiri yang penulis buat
dilengkapi dengan data data hasil perancangan yang direalisasikan.

1.3 Daftar Singkatan/Istilah


PID Proportional Integrated Deriative
ADC Analog Digital Converter
PWM Pulse Width Modulation

2. Realisasi Perancangan
2.1 Realisasi Elektronik
a. SV (Set Value)
Pada blok SV ini penulis menggunakan potensiometer sebagai pengatur set point
nya.

19
Gambar 2.1 Potensiometer dan plot di arduino

b. LCD Display
Pada rangkaian LCD display penulis menggunakan LCD Shield Arduino.

Gambar 2.2 LCD Display dan Gambar Plotter

20
c. Penguat Daya/Driver
Pada penguat daya penulis menggunakan transistor Insulated Gate Bipolar
Transistor (IGBT) dengan seri FGA 40N60 dengan beban Motor DC

Gambar 2.5 Motor DC

Gambar 2.6 Driver/Penguat Daya

Gambar 2.7 Penguat Daya + Aktuator


Tabel Data Hasil Pengukuran
Vs = 30 V
PWM Vg (V) Ice (mA) Vce (V) P (W)

21
0 0 0 0 0
50 1 155 24.5 3.7975
125 2.4 155 6.4 0.992
175 3.2 165 3.4 0.561
255 4.8 170 0.1 0.017

d. Sensor Rotary Encoder

PWM Kecepatan Terbaca (RPM)


0 0
50 0
100 312
150 360
200 384
255 408

22
Pwm = 150

Pwm = 200

PWM = 255

Program
int input;
int output;
int digital;

23
int rpm;
int i=0;
int w=0;
int jumlah_pulsa;

void setup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode(7,INPUT);
pinMode(13,INPUT_PULLUP);
Serial.begin(9600);

jumlah_pulsa = 12;
}

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
analogWrite(6,255);

i = 0;

int w_sekarang=millis();
while(w<100){

digital = digitalRead(7);
if(digital==HIGH){
i++;

while(digital==HIGH){
digital = digitalRead(7);
}
}
w=millis()-w_sekarang;
// Serial.println(w);
}
rpm = (i/jumlah_pulsa)*24;
// Serial.println(((i)/jumlah_pulsa)*24);
Serial.println(rpm);
w =0;
}

24
1. Pengantar
1.1.Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B500 ini berisi tentang dokumen Desain Kendali Sistem yang ditujukan
sebagai proyek mandiri dari gabungan tiga mata kuliah yakni, mata kuliah
Eliktronika Industri 2, Intrumentasi dan Sistem Kendali Digital. dengan judul Sistem
Kendali Motor DC dengan PID berbasis Arduino. Menggunakan penguat daya IGBT,
dan juga motor coupling. Dokumen ini menjelaskan lebih detail mengenai konsep
dan desain alat serta upaya penegmbangan yang akan digunakan.

Isi dokumen ini secara garis besar dibagi menjadi tiga bagian. Bagian pertama
menjelaskan tentang cara menggunakan desain dari Ziegler Nichols. Bagian kedua
menentukan nilai parameter PID dari response yang muncul dari alat kendali suhu
ruangan. Bagian ketiga menentukan nilai parameter PID sesuai degan response yang
diinginkan.

1.2.Tujuan Penulisan
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah untuk melanjutkan proyek
mandiri dalam hal pengembangan dari konsep dan ide pada dokumen sebelumnya,
sehingga proyek ini bisa terelalisasikan.

1.3.Daftar Singkatan/Istilah
PID Proportional Integrated Deriative
ADC Analog Digital Converter
PWM Pulse Width Modulation

2. Desain Sistem Kendali


2.1. Metode Ziegler Nichols
Dalam proses desain penulis menggunakan metoda ziegler-nichols. Metoda ini
merupakan metoda tuning PID controller untuk menentukan nilai proportional gain
Kp, integral time Ti, dan derivative time Td berdasarkan karakteristik respon
transient dari sebuah plant atau sistem. Metoda ini akan memberikan nilai overshoot
sebesar 25% pada step response, seperti gambar di bawah.

Gambar 1. Overshoot 25%

25
Dimana kami menggunakan metode ziegler-nichols tipe 1. Nilai PID diperoleh
dari hasil percobaan dengan masukan unit-step, hasilnya nanti akan terbentuk kurva
berbentuk huruf S, lihat gambar 2. Jika kurva ini tidak terbentuk maka metoda ini
tidak bisa diterapkan. Kurva bentuk S memiliki karakteristik dengan 2 buah
konstanta, yaitu waktu tunda L dan time constant T. Kedua parameter tersebut
diperoleh dengan menggambar garis tangensial pada titik infleksi kurva S, lihat
gambar 3. Garis tangensial tersebut akan berpotongan dengan garis time axis dan
garis c(t) = K. Dari kurva tersebut kita bisa melakukan pendekatan fungsi transfer
dalam first order sebagai berikut :

Gambar 2. Kurva Sistem

Gambar 3. Penentuan paameter L dan T

Formula PID yang telah disebutkan sebelumnya, kemudian dijabrkan sebagai berikut
:

Dengan menggunakan formula PID di atas dan nilai parameter L dan T, maka
dapat diperoleh nilai Ki, Ti, dan Td. Secara lebih ringkasnya perhatikan tabel1.

26
Tabel 1. Penentuan parameter PID

2.2.Desain Dari Response Alat

Gambar 4 Response dari Plant tanpa filter digital

Gambar 5 Hasil desain dari response plant metoda ZN1

2.3.Proses Perhitungan
Titik 1 : 0.173
Titik 2 : 0,177
Titik 3 : 0.19

27
Konversi waktu
T real = 100 s
T plotter = 1000 s

Mencari nilai L dan T


L = Titik 2 titik 1
= 0.177 0.173
= 0.004
T = Titik 3 Titik 2
= 0.19 0.177
= 0.013

Mencari Nilai Kp, Ti dan Td dengan type kontrol PID



Kp = 1,2
0.013
= 1,20,004
= 1,2 x 3.25
= 3,9
Ti = 2L
= 2 x 0,004
= 0.008
Td = 0,5L
= 0,5 x 0,004
= 0.002

3. Hasil Desain Sistem Kendali

Gambar 6 Hasil desain kendali menggunakan metoda ZN1 melalui metode Backward
Differance

28
1. Pengantar
1.1.Ringkasan Isi Dokumen
ditujukan sebagai proyek mandiri dari gabungan tiga matakuliah yakni,
matakuliah Eliktronika Industri 2, Intrumentasi dan Sistem Kendali Digital.
dengan judul Sistem Kecepatan Motor DC dengan PID berbasis Arduino.
Menggunakan penguat daya IGBT, dan juga Motor Coupling. Dokumen ini
menjelaskan lebih detail mengenai konsep dan desain alat serta upaya
pengembangan yang akan digunakan.

Isi dokumen ini akan berisi tentang Hasil Respon setelah tuning.

1.2.Tujuan Penulisan
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah melanjutkan proses
perancangan dan realisasi dari proyek dalam hal realisasi dan implementasi
hardware serta sistem elektronikanya dalam hal pengembangan dari konsep dan
ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini bisa terelalisasikan.
Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini adalah:
1. Memudahkan proses pengembangan proyek.
2. Sebagai landasan dalam proses pengerjaan proyek.
3. Sebagai salah satu dokumentasi dalam pengembangan proyek itu sendiri.

1.3.Daftar Singkat/Istilah
PID Proportional Integrated Deriative
ADC Analog Digital Converter
PWM Pulse Width Modulation

2. Hasil Response setelah tuning (Metoda Diskritisasi Langsung)


2.1.Hasil Response Awal dengan Parameter (Kp=69; Ti=0,85; Td=1,2)

29
respon sistem hasil desain dengan Ziegler-Nichols

30