Dinámica lineal de sistemas de un grado de libertad

Francisco López Almansa

En este capítulo se analizan las oscilaciones de estructuras modelizadas mediante sistemas espacialmente discretos
de un solo grado de libertad y con comportamiento elástico y lineal. En el capítulo siguiente se estudian los sistemas
lineales de varios grados de libertad.
En el siguiente apartado se describe la representación del comportamiento dinámico de estructuras mediante
modelos matemáticos discretos de un grado de libertad y se deduce la ecuación diferencial del movimiento y en los
dos apartados que siguen se analizan sus soluciones en ausencia y en presencia de excitación, respectivamente. Las
referencias se incluyen al final del siguiente capítulo.

1. Modelización
En este apartado se describe la simplificación (idealización) que deben sufrir las estructuras para representar su
comportamiento dinámico mediante el de modelos mecánicos discretos con un grado de libertad. Se muestran algunos
ejemplos.
Este proceso parte del concepto de grado de libertad; éste se utiliza en análisis estático de estructuras de barras
(método de las deformaciones, cálculo matricial) y, de forma más general, de estructuras representadas por modelos
discretos (de elementos finitos, por ejemplo). Para introducir el proceso de sustituir un sistema continuo (estructura
real) por un modelo discreto se utilizan los ejemplos de la figura 1.1.

f(t) f(t) M1
M1
x(t) I2 EI x(t)
I1 I1 h h
m f(t) x(t)
l l/2 l/2

Figura 1.1: Ejemplos de estructuras con masa concentrada en un punto

En la figura 1.1 (izquierda) se muestra un pórtico ortogonal, plano (2D), simétrico, de un vano y una altura (tres
barras de sección constante) y con nudos y apoyos rígidos. En análisis estático convencional existen seis grados de
libertad que corresponden a los desplazamientos horizontales y verticales y a los giros de los dos nudos; no obstante,
utilizando las hipótesis habituales en estructuras de barras (se desprecian las deformaciones axiales), quedan reducidos
a tres: desplazamiento horizontal del dintel y giros de los nudos (condensación cinemática). Por otra parte, si no
actúan fuerzas en dirección de los giros (es decir, momentos aplicados en los nudos), estos grados de libertad pueden
condensarse quedando sólo el desplazamiento horizontal de la jácena (condensación estática). El comportamiento
estático horizontal de la estructura se caracteriza pues por una relación del tipo f = k x en donde f es una fuerza a
la altura del dintel (en dirección del grado de libertad), x es su desplazamiento horizontal y k es la rigidez dada por
k = 12hE3 I1 63 α+1
α+2 en donde E es el módulo de elasticidad del material, I1 el momento de inercia de ambos pilares, h
la altura del pórtico y α el cociente entre las rigideces de la jácena y de los pilares (α = II12 //hl ) siendo I2 el momento
de inercia del dintel y l su longitud (luz libre). Este modelo matemático corresponde a uno mecánico formado por un
resorte de constante elástica k (figura 1.2). Es destacable que este modelo es ”exacto” en el sentido que, conociendo el
valor de x y las acciones sobre la estructura, es posible determinar la posición de todos sus puntos sin efectuar ninguna
hipótesis adicional. Este modelo puede ser generalizado fácilmente para pórticos de una planta con más de dos pilares.
En la figura 1.1 (centro y derecha) se representan dos estructuras formadas básicamente por masas concentradas
soportadas por barras (de sección constante). Para analizar las oscilaciones de estas masas (verticales en la estructura
del centro y horizontales en la de la derecha) basta considerar el grado de libertad x indicado en la figura 1.1; la rigidez
k es 48lE
3
I
y 3hE3 I , respectivamente (la fuerza de excitación f lleva la misma dirección que el desplazamiento x).
 Respecto del comportamiento dinámico, estas tres estructuras pueden oscilar de infinitas maneras ya que son
sistemas continuos; no obstante, si en el pórtico de la izquierda sólo es de interés el movimiento horizontal (sucede
frecuentemente en ingeniería sísmica, por ejemplo) y en los otros dos casos sólo se desea estudiar el movimiento de las
masas concentradas, es suficiente con considerar el grado de libertad x. La única diferencia entre los modelos discretos
estático y dinámico es que en éstos deben tenerse en cuenta, además de la rigidez, la masa m y el amortiguamiento
c. No obstante, ahora ya no puede decirse que el modelo sea exacto ya que conociendo x no puede hallarse el
desplazamiento de los otros puntos de la estructura. En el pórtico de la izquierda la masa puede estimarse como la
del dintel más una porción de la de los pilares y en los otros dos casos ésta puede tomarse como la masa concentrada
M1 más una parte de la de las barras (en los tres casos estas porciones pueden elegirse como el 50%, para estudios
de mayor exactitud puede consultarse el texto de Berg 1989). El amortiguamiento c se determina teniendo en cuenta
la disipación de energía mediante procedimientos que se describen en el tercer apartado. Estos modelos matemáticos
corresponden al modelo mecánico representado en la figura 1.2.

xg(t) y(t) y(t)

k kx(t) f(t)
m m&
x&(t) x(t)
c c x&(t)

Figura 1.2: Modelos de 1 grado de libertad

En la figura 1.2 se representa un sistema mecánico constituido por una masa m que puede desplazarse longitudinal-
mente (aunque en la figura el movimiento sea horizontal, este modelo puede describir también oscilaciones verticales)
y se encuentra unida a un sistema inercial mediante un muelle de constante k y un amortiguador viscoso de constante
c conectados en paralelo. En el amortiguador la fuerza es proporcional a la velocidad: f = c ẋ; el superíndice ·
indica derivación respecto del tiempo. El movimiento puede estar producido por la acción de una fuerza dinámica de
excitación f (t) (en dirección de x) o por un movimiento xg (t) del soporte en que descansa la estructura (también en
dirección de x). Ambas situaciones se describen en la figura 1.2 (respectivamente, centro y derecha).
En el esquema situado en el centro de la figura 1.2 se representan las fuerzas que actúan sobre la masa m en un
instante arbitrario incluyendo las fuerzas de inercia. Planteando el equilibrio dinámico entre dichas fuerzas se obtiene
la siguiente ecuación que rige el movimiento:

m ẍ + c ẋ + k x = f (t) (1.1)
Es destacable que en oscilaciones verticales x es el desplazamiento respecto de la posición de equilibrio dada por
xe = mkg .
En el esquema derecho de la figura 1.2 se muestra una masa unida a soportes móviles; este tipo de situaciones se
dan, por ejemplo, en movimientos sísmicos o en oscilaciones transmitidas por el terreno. Si xg e y son, respectivamente,
los desplazamientos (absolutos) de los soportes y de la masa, el desplazamiento relativo de la masa respecto del terreno
(base) es x = y − xg y la ecuación diferencial del movimiento es

m ÿ + c ẋ + k x = m (ẍ + ẍg ) + c ẋ + k x = 0 (1.2)

m ẍ + c ẋ + k x = −m ẍg (1.3)

La relación 1.3 presenta la ventaja respecto de 1.2 de depender de una única incógnita (x). Esta expresión muestra
que el comportamiento dinámico de la masa m es el que resulta al aplicarle una fuerza igual y de signo contrario a la
fuerza de inercia (proporcional a la masa) transmitida por el movimiento de los soportes.
La comparación entre 1.1 y 1.3 muestra que las oscilaciones generados por fuerzas o por movimientos de los soportes
se rigen por ecuaciones del mismo tipo. En los siguientes apartados se analizan sus soluciones para, respectivamente,
f (t) = 0 (o −m ẍg (t) = 0) y f (t) = 0 (o −m ẍg (t) = 0).
Las relaciones 1.1 y 1.3 corresponden a movimientos de traslación; en oscilaciones angulares es necesario sustituir
la masa m por el momento de inercia I respecto del centro de giro resultando ecuaciones del tipo:

I θ̈ + c θ̇ + C θ = M (t); −I θ̈ g (t) (1.4)

En donde θ es la coordenada angular, C es la rigidez a giro, M(t) es un momento de excitación y θg es el movimiento
rotativo de los soportes.

2
 Los tres ejemplos de la figura 1.1 tienen en común que la mayor parte de la masa se encuentra concentrada en un
punto y que las fuerzas de excitación actúan en dicho punto; en general puede decirse que este tipo de estructuras son
las únicas que pueden representarse razonablemente por sistemas discretos de un grado de libertad. No obstante, si se
postula que la deformación de la estructura sigue una determinada configuración, es posible describir el comportamiento
dinámico de estructuras con fuerzas, rigideces y masa distribuidas o concentradas en varios puntos mediante modelos
de un grado de libertad. En la figura 1.3 se representan tres situaciones de este tipo.

Figura 1.3: Estructuras con propiedades concentradas en varios puntos o distribuidas

En la figura 1.3 se muestran tres estructuras cuyos parámetros no están concentrados en torno a un punto. El
esquema de la izquierda corresponde a una barra (de sección constante) que soporta tres masas concentradas, el del
centro es un voladizo y el de la derecha representa una placa sustentada en su contorno. En estos tres casos las líneas
discontinuas describen la configuración que se supone que sigue la estructura durante las oscilaciones. En los tres casos
se consideran oscilaciones verticales, las cuales pueden ser descritas por expresiones del tipo 1.1 o 1.3.
Planteando la ecuación del movimiento e imponiendo las relaciones constitutivas de la flexión se comprueba in-
mediatamente (Clough y Penzien 1992) que en la barra de la izquierda la coordenada x, la masa m, la rigidez k y la
excitación f (t) vienen dadas por

3  L
v (x1 , t)
x(t) = m= Mi ψ (x1i ) + m0 ψ2 (x1 ) dx1
ψ (x1 ) i=1 0
 L  L
k = E I ψ

2 (x1 ) dx1 f(t) = f0 (x1 , t) ψ (x1 ) dx1
0 0

En donde x1 es la coordenada que describe las distintas secciones de la barra, ψ (x1 ) es la configuración (flecha)
supuesta, v (x1 , t) es la flecha en la sección x1 en el instante t, M1 , M2 y M3 , son las masas concentradas (situadas
en tres secciones definidas por x11 , x12 y x13 ), m0 es la masa de la barra por unidad de longitud, E I es la rigidez
a flexión de la barra y f0 (x1 , t) es la fuerza (distribuida) aplicada en la sección x1 en el instante t. Estos resultados

se generalizan al voladizo representado en el centro sin más que suprimir el sumando 3i=1 Mi ψ (x1i ) en la expresión
de la masa. En el texto de Clough y Penzien (1992) se presentan expresiones para placas como la representada en el
esquema de la derecha.
En el siguiente capítulo se describen otros procedimientos (aproximados) para representar el comportamiento
dinámico de estructuras como las dibujadas en la figura 1.3 por modelos de un grado de libertad. Allí se comprueba
que esos métodos son una generalización de los descritos aquí.

2. Oscilaciones libres
En el presente apartado se considera el caso en que no actúa ningún tipo de excitación (f(t) = 0 o −m ẍg (t) = 0). En
dicho caso las ecuaciones 1.2 y 1.3 se transforman en m ẍ+c ẋ+k x = 0. Ya que no existe excitación el movimiento tiene
que estar generado por condiciones iniciales, las cuales ordinariamente se refieren al desplazamiento y a la velocidad
para un instante t0 : x(t0 ) = x0 , ẋ(t0 ) = ẋ0 .
La relación anterior es una ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes y homogénea la cual admite
soluciones de la forma C eλ t siendo C una constante y λ una raíz de la ecuación característica m λ2 + c λ + k = 0

c 2
cuyas soluciones son λ = − 2 cm ± 2m −m k
. El valor cc del coeficiente c que anula al discriminante se denomina
√
amortiguamiento crítico, siendo su valor cc = 2 k m; los valores del cociente c / cc permiten distinguir 4 casos distintos
en la resolución de la ecuación del movimiento:
1) c = 0 Sistema no amortiguado. Dos raíces imaginarias.
2) 0 < c < cc Amortiguamiento infracrítico. Dos raíces imaginarias.
3) c = cc Amortiguamiento crítico. Una raíz real doble.
4) c > cc Amortiguamiento supracrítico. Dos raíces reales.

3
 El caso c = 0 constituye una idealización que no se corresponde con situaciones reales aunque, tal como se verá,
su estudio permite ayudar a comprender el efecto del amortiguamiento. La inmensa mayoría de las estructuras de
arquitectura e ingeniería civil poseen un amortiguamiento muy inferior al crítico y pueden ser englobadas en el segundo
grupo de los cuatro anteriores. Los casos de amortiguamiento crítico y supracrítico corresponden, generalmente a
elementos propios de ingeniería mecánica tales como aparatos amortiguadores o elementos de absorción dinámica. A
continuación se describe la solución de las ecuaciones del movimiento para cada uno de los cuatro casos anteriores.
1) Cuando c = 0 (amortiguamiento nulo), las soluciones de la ecuación del movimiento son armónicas, x(t) =
A cos ω 0 t + B sin ω 0 t, en donde A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales y ω 0 es la frecuencia
natural (o propia) del sistema no amortiguado:

k
ω0 = (2.1)
m
ω 0 representa la frecuencia del movimiento espontáneo del sistema. Es destacable que 2.1 muestra que un sistema
rígido y de poca masa tiende a vibrar con gran frecuencia (rápidamente) mientras que un sistema flexible y con mucha
masa tiende a oscilar a una frecuencia baja (lentamente). En la figura 2.1 se muestra la respuesta libre de un sistema
no amortiguado para el caso particular de desplazamiento inicial unidad y velocidad inicial nula (t0 = 0, x0 = 1 y
ẋ0 = 0) en el que A = 1 y B = 0.

x(t) 1

0.5

0
0 20 40 60 80

tiempo (s)

-0.5

-1

Figura 2.1: Respuesta libre de un sistema no amortiguado (ζ = 0; ω 0 = 1)

El análisis de la figura 2.1 muestra que en un sistema sin amortiguamiento la respuesta no se atenúa nunca debido
a que no existe disipación de energía.
2) Cuando 0 < c < cc (amortiguamiento inferior al crítico) la solución de la ecuación del movimiento es

x(t) = e−ζ ω0 t (A cos ω a t + B sin ωa t) (2.2)

c
En donde ζ es la fracción del amortiguamiento crítico dada por ζ = (nótese que para c = cc es ζ = 1) y
2 m ω0

2
ω a es la frecuencia natural del sistema amortiguado: ω a = ω 0 1 − ζ ; esta relación muestra que el amortiguamiento
ralentiza (ligeramente) el movimiento. El análisis de 2.2 muestra que el movimiento libre de un sistema amortiguado
responde a una onda armónica de frecuencia ω a con amplitud decreciente exponencialmente. En la figura 2.2 se
representa la expresión 2.2 para el mismo caso que en la figura 2.1.

3) Cuando c = cc (ζ = 1) la solución general de la ecuación del movimiento es x(t) = e−ω0 t (A + B t) en donde A

y B son constantes. El movimiento carece de periodicidad y si el sistema es separado inicialmente de su posición de
equilibrio tiende a volver a ella sin efectuar ninguna oscilación. En la figura 2.3 se muestra la respuesta libre de un
sistema con amortigua miento crítico para el caso particular de desplazamiento inicial unidad y velocidad inicial nula
(x0 = 1 y ẋ0 = 0) en el que A = 1 y B = ω0 .

4) El caso de amortiguamiento superior al crítico (x(t) = e−ζ ω0 t (A cosh ω a t + B sinh ω a t)) es similar al caso
anterior aunque con una atenuación tanto más rápida de la respuesta cuanto mayor es el coeficiente de amortiguamiento.

4
 x(t) 1

0.5

0
0 20 40 60 80

tiempo (s)

-0.5

-1

Figura 2.2: Respuesta libre de un sistema amortiguado (ζ = 0, 05; ω 0 = 1)

x(t) 1

0.75

0.5

0.25

0
0 2.5 5 7.5 10

tiempo (s)

Figura 2.3: Respuesta libre de un sistema con amortiguamiento critico (ζ = 1; ω 0 = 1)

El análisis del resultado 2.2 muestra que el logaritmo del cociente de las amplitudes de la respuesta al inicio
y al final de un ciclo (es decir, al cabo de 2 π / ωa ) es aproximadamente proporcional a 2 π ζ (Clough y Penzien
1992), esta propiedad se suele utilizar para identificar el factor de amortiguamiento. Más adelante se indica otro
procedimiento a partir del espectro de la figura 3.1. En construcciones de arquitectura e ingeniería civil los valores
de ζ oscilan entre 0, 005 (para pequeñas amplitudes de oscilación de estructuras de acero con uniones muy rígidas y
plantas diáfanas) y 0, 10 (para amplitudes de oscilación de grandes estructuras de hormigón y de obra de fábrica con
plantas compartimentadas). No obstante conviene destacar que el amortiguamiento viscoso definido por f = c ẋ es
un modelo que describe con poca exactitud los distintos factores que generan la disipación de energía que atenúa la
respuesta; de hecho fue introducido por producir ecuaciones lineales (1.1 o 1.3) más que por la fidelidad en reproducir
la realidad. Por ejemplo, pueden citarse dos paradojas: la relación 2.2 indica que la respuesta nunca llega a anularse
del todo y, en movimiento armónico forzado (siguiente apartado), la energía disipada en un ciclo es proporcional a
la frecuencia. Ambas conclusiones están en contradicción con los resultados experimentales. En el texto de Humar
(1990) se presentan modelos alternativos de amortiguamiento.
Es destacable que la utilización de ω 0 y de ζ permite reescribir las ecuaciones del movimiento 1.1 o 1.3 de la
siguiente forma:

f (t)
ẍ + 2 ω0 ζ ẋ + ω20 x =; −ẍg (t) (2.3)
m
Este resultado muestra que si la excitación está producida por un movimiento de los soportes, los únicos parámetros
estructurales relevantes son ω 0 y ζ.

3. Oscilaciones forzadas
Las oscilaciones forzadas aparecen cuando los segundos miembros de 1.1 o 1.3 no son nulos. En el primer subapartado
se considera excitación armónica, en el segundo se analiza el caso general de excitación arbitraria y en el tercero se

5
describe el análisis en el dominio de la frecuencia. Se supone que el amortiguamiento es infracrítico (ζ < 1).

3.1. Excitación armónica

En el presente subapartado se considera que la excitación es armónica:

f(t) = f0 exp i Ω t (3.1)

En donde Ω es la frecuencia y f0 es la amplitud, la cual toma valores complejos ya que f (t) es real.
Sustituyendo este resultado en 1.1 se obtiene la ecuación a resolver:

m ẍ + c ẋ + k x = f0 exp i Ω t (3.2)
Con modificaciones triviales este resultado también es aplicable a 1.3. La solución general de 3.2 es suma de una
particular y de la general de la ecuación homogénea (obtenida previamente en el apartado anterior). Esta última
normalmente no se considera debido a que tiende a atenuarse (por esta razón se denomina respuesta transitoria)
y a que depende de las condiciones iniciales y de la variación temporal de la excitación hasta alcanzar el régimen
permanente definido en 3.1. Consecuentemente, se suele tomar únicamente en consideración la solución particular;
la cual, ya que 3.2 es lineal, es de la forma x (t) = x0 exp i Ω t, es decir, la respuesta permanente a una excitación
armónica de amplitud f0 es otra onda armónica de la misma frecuencia y amplitud x0 . Reemplazando en 3.2 se obtiene
la relación entre ambas amplitudes
f0
x0 =
−m Ω2 +icΩ+k
Estas igualdades se pueden expresar como

x (t) = f (t) H ( Ω) x0 = f0 H ( Ω) (3.3)

En donde H ( Ω) se denomina función de transferencia del sistema y es igual a
1 1 1 1 1
H ( Ω) = = = (3.4)
−m Ω2 + i c Ω + k m − Ω2 + i 2 ζ ω0 Ω + ω 20 k 1 − β2 + i 2 ζ β
Ω
Siendo β el cociente entre la frecuencia de la excitación y la natural del modelo: β = ω0 .
|f0 |
El valor (constante) xest = k es la respuesta (real y estática) de 3.2 para Ω = 0, por tanto:

|f0 |
|H (Ω)| k = xest |H (Ω)| k
|x0 | = (3.5)
k
El módulo de H ( Ω) k se denomina, pues, factor de amplificación dinámica D y viene dado por

|x0 | 1
D= = |H (Ω)| k =  (3.6)
xest 2 2
(1 − β ) + (2 ζ β)2

En la figura 3.1 se representa una familia de curvas (espectros) de D en función de β para distintos valores del
factor de amortiguamiento ζ.

El análisis de la figura 3.1 muestra que los espectros de D presentan un máximo en las proximidades de β = 1 y
que éste es mayor (más pronunciado) cuanto menor es ζ. Esta circunstancia se comprueba
 analizando la expresión
2
3.6; derivando respecto de β se obtiene que D alcanza un valor máximo para β = 1 − 2 ζ cuya altura es Dmax =
√1 2 . Es decir, cuando las frecuencias de la excitación (Ω) y de la estructura (ω 0 ) toman valores próximos la
2ζ 1− ζ
amplitud de la respuesta crece extraordinariamente (3.5 y 3.6), especialmente si el factor de amortiguamiento es bajo
(para ζ = 0 es Dmax = ∞ y para ζ = 0, 01 es Dmax = 50, es decir la amplitud de la respuesta dinámica es 50
veces superior a la estática). Este fenómeno es de capital importancia en dinámica de estructuras y se conoce con
el nombre de resonancia. Si el espectro de la figura 3.1 se determina experimentalmente la prominencia del pico de
resonancia puede ser utilizada para estimar el amortiguamiento (aunque es difícil obtener una buena precisión debido
a que pequeños cambios en la frecuencia generan grandes diferencias en la amplitud espectral).

6
 D 20

15

10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

beta

Figura 3.1: Factor D (ζ = 0, 01; ζ = 0, 02; ζ = 0, 05; ζ = 0, 10; ζ = 0, 20)

La figura 3.1 muestra que para distintos valores del factor de amortiguamiento ζ los espectros de D toman valores
parecidos excepto en las proximidades del pico de resonancia; ello muestra que en la respuesta permanente el papel
del amortiguamiento sólo es relevante en dicho caso aunque ahí su influencia puede llegar a ser muy marcada. 
Las raíces del denominador de la función de transferencia 3.4 se denominan polos del sistema (−i ζ ω 0 ±ω0 1 − ζ 2 ).
Es destacable que para sistemas sin amortiguamiento existe una raíz real doble, la cual coincide con la frecuencia natural
ω 0 ; la expresión 3.5 muestra que este hecho no es casual ya que en dicho caso la altura del pico de resonancia es infinita.
Para sistemas amortiguados, los polos son complejos.
La figura 3.1 representa un espectro de amplificación del desplazamiento para una excitación del tipo descrito en
3.1. Análogamente se pueden deducir espectros de velocidad o de aceleración así como espectros para fuerzas dinámicas
generadas por maquinaria vibrante (corresponden generalmente a f (t) = Ω2 f0 exp i Ω t ya que la fuerza centrífuga
es proporcional al cuadrado de la velocidad de rotación). Todos estos espectros tienen en común que presentan un
pico para frecuencias de la excitación próximas a la natural de la estructura y que éste es más prominente para
amortiguamientos bajos. En el texto de Chopra (1992) se presenta un estudio completo.
Si la excitación es armónica la respuesta permanente es armónica de la misma frecuencia pero entre ambas existe
un desfase definido por un ángulo θ; se comprueba inmediatamente (Clough y Penzien 1975) que viene dado por
2ζ β
tan θ = (3.7)
1 − β2
El análisis de esta expresión muestra que para β = 0 (excitación estática) es θ = 0, para β = 1 (proximidad de la
resonancia) es θ = π / 2 y para β → ∞ se tiene que θ → π.
En este subapartado se considera tan solo la respuesta permanente; con respecto a la transitoria (Clough y Penzien
1992) conviene destacar que si la excitación armónica 3.1 se inicia en un determinado instante, se requieren algunos
ciclos de oscilación para que la respuesta alcance su amplitud máxima, es decir, para que la resonancia se manifieste en
toda su magnitud debe existir una excitación de una cierta duración. En la figura 3.2 se muestra la historia temporal
del cociente x(t) / xest (t).

 La situación descrita en la figura 3.2 corresponde a una resonancia casi perfecta ya que β es prácticamente igual a
1 − 2 ζ 2.

3.2. Excitación arbitraria

En presencia de una excitación que no obedezca a una expresión matemática conocida no es posible resolver analíti-
camente las ecuaciones 1.1 o 1.3 y es preciso recurrir a procedimientos numéricos. La respuesta dinámica puede ser
obtenida especialmente mediante dos métodos: resolución en el dominio de la frecuencia mediante una doble transfor-
mación de Fourier directa e inversa y resolución numérica en el dominio del tiempo mediante las integrales de Duhamel.
En el presente subapartado se considera dicho último caso mientras que en el siguiente se estudian las transformaciones
de Fourier.
Considerando un sistema elástico y lineal, la respuesta x(t) en cada instante t puede ser obtenida como suma de
las respuestas (en dicho instante) a los impulsos elementales f(τ) dτ correspondientes a los instantes anteriores a t
(es decir, t0 ≤ τ ≤ t). Aplicando la relación entre el impulso (supuesto instantáneo) y la cantidad de movimiento se

7
 x(t)/xest(t)50

25

0
0 50 100 150 200 250 300

tiempo (s)

-25

-50

Figura 3.2: Respuesta en resonancia (ζ = 0, 01; ω 0 = 1; β = 0, 9999)

obtiene que la velocidad instantánea dẋ(τ ) al cabo de dτ tiene por valor f (τm) dτ mientras que el desplazamiento puede
considerarse prácticamente nulo. Sustituyendo dichas condiciones iniciales (para el instante τ ) en 1.1 se obtiene el
valor dx(t) del desplazamiento en el instante t causado por el impulso elemental f (τ ) dτ en el instante τ :

dẋ(τ) + dx(τ ) ζ ω 0
dx(t) = e−ζ ω0 (t−τ ) sin ω a (t − τ) + dx(τ ) cos ωa (t − τ ) =
ωa
f(τ) dτ
= e−ζ ω0 (t−τ ) sin ωa (t − τ ) t<τ
m ωa
Integrando entre t0 y t se obtiene el desplazamiento x(t)
 t  t
1
x(t) = dx(t) = f (τ ) e−ζ ω0 (t−τ ) sin ω a (t − τ ) dτ (3.8)
t0 m ω a t0
Este resultado se conoce con el nombre de Integral de Duhamel.
El integrando h(t) = e−ζ ω0 (t−τ ) sin ω a (t − τ ) es la respuesta en el instante t a un impulso unidad (delta de Dirac)
en el instante τ ; en la figura 3.3 se representan sus valores para ω 0 = 1, τ = 0 y distintos factores de amortiguamiento.

h(t) 1

0.5

0
0 12.5 25 37.5 50 62.5

tiempo (s)

-0.5

-1

Figura 3.3: Respuesta a un impulso unidad (ζ = 0, 01; ζ = 0, 02; ζ = 0, 05; ζ = 0, 10; ζ = 0, 20)

El análisis de la figura 3.3 y de la ecuación 3.8 muestra que el amortiguamiento indica la ”memoria” del sistema; en
excitaciones de tipo impulsivo la repercusión del amortiguamiento en la respuesta máxima de la estructura es bastante
baja mientras que en acciones continuadas su influencia puede llegar a ser determinante.
La expresión 3.8 es únicamente válida en presencia de una excitación continuada sobre el sistema; si, además, se
parte de unas condiciones iniciales no nulas (x(t0 ) y ẋ(t0 )) este resultado se transforma en

8
 e−ω0 ζ t
x(t) = [x(t0 ) (ω a cos ωa t + ω 0 ζ sin ωa t) + ẋ(t0 ) sin ω a t] +
m ωa
 t
1
+ f (τ )e−ω0 ζ (t−τ ) sin ω a (t − τ ) dτ
m ωa 0

La integral de Duhamel puede ser resuelta numéricamente discretizando el intervalo de integración y considerando
un criterio de interpolación de la excitación f (t). La velocidad ẋ y la aceleración ẍ pueden ser obtenidas derivando
bajo el signo integral en 3.8 o derivando numéricamente a partir de la solución discreta de la integral de Duhamel. En
Berg (1989) y Humar (1990) se trata este tema.

3.3. Análisis en el dominio de la frecuencia

Si f (t) tiene período T (f (t + T ) = f (t)) puede descomponerse en serie de Fourier:
n=+∞


f (t) = fn exp i n Ω t (3.9)
n=−∞

En donde Ω = 2 π / T y los coeficientes (complejos) fn representan la ”intensidad” con que la frecuencia n Ω está
contenida en f (t) y vienen dados por
 T
1
fn = f (t) exp (−i n Ω t) dt (3.10)
T 0
Esta expresión muestra que los coeficientes fn y f−n son conjugados.
La sustitución de 3.9 en las relaciones 3.3 muestran que la respuesta a f (t) puede expresarse como
n=+∞


x(t) = H(n Ω) fn exp i n Ω t (3.11)
n=−∞

Este resultado es aplicable exclusivamente a excitaciones periódicas. Si f (t) no cumple esta condición, puede hacerse
tender T → +∞, con lo que Ω tiende a un valor infinitesimal dω y la serie de valores discretos n Ω se convierten en
una función continua ω. Las relaciones 3.9, 3.10 y 3.11 se convierten en, respectivamente:
 +∞
1
f (t) = f(ω) exp i ω t dω (3.12)
2 π −∞
 +∞
f(ω) = f (t) exp (−i ω t) dω (3.13)
−∞
 +∞
1
x(t) = H(ω) f (ω) exp i ω t dω (3.14)
2π −∞

Las igualdades 3.12 y 3.13 muestran que f(ω) es la transformada de Fourier de f(t) y que ésta es la transformada
inversa de aquella. Ya que la transformación de Fourier es una operación biunívoca, f(ω) contiene la misma ”infor-
mación” que f (t) y pueden realizarse análisis en el dominio del tiempo (en los dos subapartados anteriores) o en el
de la frecuencia. La obtención de la respuesta x(t) en 3.14 a partir de la excitación f (t) puede interpretarse que se
efectúa en tres etapas: en primer lugar se realiza una transformación directa de Fourier (3.13) para hallar f(ω), a
continuación se determina la respuesta en el dominio de la frecuencia multiplicando por la función de transferencia
(x(ω) = H(ω) f (ω)) y finalmente se obtiene la respuesta en el dominio del tiempo x(t) mediante una transformación
inversa de Fourier (3.14):
F
f (t) −→ f (ω)
↓ H(ω)
F −1
x(t) ←− x(ω)
En Humar (1990) se describen técnicas numéricas de resolución de estas integrales basadas en el uso de transfor-
maciones rápidas de Fourier (FFT).

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 Derivando 3.14 dos veces respecto del tiempo se observa que la repercusión de las frecuencias altas es mayor en la
aceleración que en el desplazamiento:

−1 +∞ 2
ẍ(t) = ω H(ω) f (ω) exp i ω t dω (3.15)
2 π −∞
La comparación de este resultado con la transformación de Fourier indicada en 3.14 muestra que la aceleración de
respuesta en el dominio de la frecuencia viene dada por ẍ(ω) = ω 2 H(ω) f (ω).

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