2017518 RobticaguiadaporvisoNationalInstruments

Robticaguiadaporviso
Publicao:Nov25,2013

Visogeral
SistemasderobticaevisosocapazesdeseremprogramadosnoLabVIEW,podendoaindautilizarabiblioteca
ImagingLabRoboticsLibraryforDENSOparaaceleraroprocessodedesenvolvimento.Esteartigoabrangeracalibrao
entreossistemasrobticosedevisoparaqueelesusemomesmosistemadecoordenadas.

ndice
1.Guiadereferncia
2.Calibrao
3.Movimentosrelativoseabsolutos
4.Processamentoemparalelo
5.Prximopasso

1.Guiadereferncia
EsteartigopartedoguiaderefernciadoImagingLabRoboticsLibraryforDENSO
(http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/10604)eassumequevocestfamiliarizadocomousodabiblioteca.Pararealizar
umarevisosobreessesassuntoseobtermaisinformaessobrebiblioteca,cliquenolinkanteriorparaleroguiade
referncia.

2.Calibrao
Ossistemasrobticosedevisopossuemumsistemadecoordenadascompartilhadoparafacilitarasincronizaodos
comandos.Osistemadevisoencontraumapeaeinformaalocalizao,masantesdeinstruirorobasemoverparaessa
localizao,osistemadeveconverterascoordenadasemunidadesqueaceitaspelorob.Acalibraopermitequeo
sistemadevisoinformeposiesemunidadesdomundorealcomomilmetros,quesousadascomascoordenadas
cartesianasdorob.Ummtodocomumparaacalibraousarumagradedepontos.Parainformaesmaisaprofundadas
sobrecalibraodeimagem,dirijaseaomanualdeconceitosdevisodaNI.
(http://digital.ni.com/manuals.nsf/websearch/FB31B9FFABDB857A8625761900677936)Vocpoderusaressagradede
pontosparacalibrarosistemadevisobemcomocalibrarorobcomosistemadeviso.Aocalibrarosistemadeviso,
vocdeveselecionarumaorigemparadefiniroplanoxy.Normalmenteumdospontosdoscantosselecionadocomo
origemeentoumalinhaoucolunadefinidacomoeixox.
Omtododorobparacriarumsistemadecoordenadassimilar,logo,vocpoderusaromesmopontoselecionadoparaa
origemdagradedecalibraodosistemadevisocomotambmodorob.Simplesmentemovaorobparaaqueleponto,
armazenealocalizaocomoumavariveldeposionocontroladordorob,movaorobnoseixosxey,earmazene
essaslocalizaescomovariveisdeposio.Vocpoderarmazenaralgumasvariveisdeposiousandooprprio
LabVIEWouoDENSOteachingpendant.Umavezquevocfezisso,vocpoderusaroDENSOteachingpendantpara
calcularautomaticamenteumsistemadecoordenadaouareaemqueomesmoirtrabalhar,tudoissobaseadanastrs
posiesarmazenadas.ParausaraferramentadeclculoautomticonoDENSOteachingpendant,naveguedatelainicial
paraArmAuxiliaryFunctionsWorkAutoCalculate.
UmaveznomenuAutocalculate,simplesmenteselecioneasvariveisdeposioquecorrespondemsposiesdaorigem,
doeixoxedoplanoxyarmazenadas(comomencionadoanteriormente).Vocpoderinserirasposiescalibradasdo
sistemadevisodiretamentenosVIsdemovimentocartesianodorob,umavezqueesteclculoautomticoestiver
completoeotrabalhoestiverestabelecido.VejanaFigura1umexemplosimplesdecomopassarascoordenadas.Esses
resultadospassadosdiretamenteparaosVIsdemovimentodorobtambmincluemongulocorrespondente,queuma
sadadosresultadoscorrespondentesdopadrogeomtricodosistemadeviso.Outromtododecalibraoatravsda
entradadeparmetrosdosistemadecoordenadas,emvezdeusaroclculoautomticointegradonoDENSOteaching
pendant.VejaomanualdoDENSOteachingpendantparaobtermaisinformaessobreosmtodosdecalibraoparao
rob.

3.Movimentosrelativoseabsolutos
Namaioriadoscasos,umacmeratemalocalizaofixaemrelaoaorob.Issosignificaqueumavezquevoccompletou
acalibraodorobedosistemadeviso,vocpoderinserirdiretamenteasadacalibradadeposiodocdigodeviso
nosVIsdemovimentodorob,sendoquenestecasovocestarusandomovimentosabsolutos.Emoutroscasos,voc
poderfixaracmeranagarradealgumdispositivodemovimento,edevidoaomotivodavisodacmeravariar,vocdeve
atualizaracalibraocomavisualizaooufornecermovimentosrelativos.Aousarmovimentosrelativos,aposioquese
desejadadacomoumadistnciadaposioatual,almdofatodacmeraprecisarmanteroalvonocentrodoquadroem
cadaaquisio.Quandooalvoestforadocentro,orobrealizamovimentosrelativosparacentralizarnovamenteoalvo
combasenosresultadosdeimagem.Vocpodetambmusarumsistemahbridoemsituaesondeacmerafixafornece
movimentosabsolutosparapegarpeasemoverparaareademontagem,easegundacmerapodeserutilizadapara
guiarataposiofinal.
http://www.ni.com/whitepaper/10607/pt/ 1/2
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4.Processamentoemparalelo
AImagingLabRoboticsLibraryforDENSOpossuiumaAPIsequencialnasquaisoscomandossoexecutadosnaordemem
quesoprogramados,masemmuitasaplicaesocdigodecontroledorobpodenoseronicocdigoaserexecutado.
Aaquisioeprocessamentodeimagens,IHMs,gerenciamentodealarmes,controledealimentaodedispositivos,e
outrosprocessosdecomunicaosotodastarefasquepodemrodaremparalelocomocontroledorob.OLabVIEW
possuimuitasarquiteturas,comoaarquiteturamestreescravoouprodutorconsumidor,quesocapazesdegerenciarvrias
tarefassimultneas.Paraimplementaraplicaesderobticaguiadaporviso,aaquisioeprocessamentodeimagensno
precisamestaremsriecomoscomandosdorob,logo,possvelutilizarumaarquiteturadeprocessamentoemparalelo
quepermitaqueessasfunesocorramaomesmotempo.Entretanto,umavezqueorobsaiudareadevisualizao,voc
podeobternovasimagens.AseguirestumfluxogramadocdigodevisoqueexecutaemparalelocomosVIsdorob.

5.Prximopasso
Vejaodatasheet,asinformaesdeproduto,webcastssobrecalibraoeprogramaodealgoritmospararealizaode
movimentosdepickingatravsdolinkaseguir.
>>ImagingLabRoboticsLibraryforDENSO(http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/en/nid/211183)

http://www.ni.com/whitepaper/10607/pt/ 2/2