INVERSION DE GIRO DE UN MOTOR

I.- OBJETIVOS

Realizar la conexin electrica del plc

Realizar la conexin electrica del motor
Realizar la programacion en el lenguaje bdf y ladder de inversion de giro

II.- MARCO TEORICO

2.1.- HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO

El Control Automtico ha tenido un rpido desarrollo en los ltimos aos. Sin embargo
a lo largo del tiempo ha sufrido un proceso de evolucin que se inici, aproximadamente, en
el ao 300 a.C., cuando los griegos empezaron a tener la necesidad de medir empricamente
el tiempo, y que ha continuado con etapas tan importantes como lo fueron la Revolucin
Industrial y las Guerras Mundiales.

Cuando la mquina de vapor fue inventada y se dio inicio a la Revolucin Industrial, se

inici paralelamente la necesidad de realizar un sistema de control para poder manipular los
diferentes parmetros de esta mquina. Un ejemplo de esto fue el desarrollo del regulador de
presin con el fin de controlar este parmetro en el sistema.
Tanto en la Primera como en la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de implementar
diferentes controles para barcos, aviones y dems, motiv y, a su vez, provoc que diferentes
personas se vieran involucradas en el desarrollo de los mismos, dndose en estas etapas un
gran aporte al desarrollo del Control Automtico.
Desde el ao de 1950, cuando empieza la era espacial y de la informtica, y hasta
nuestros das, con el desarrollo tecnolgico en las diferentes reas, el Control Automtico es
algo con lo que se convive da a da, y haciendo que la vida de cada persona sea ms fcil.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms complejas, la
descripcin de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de ecuaciones. La
teora de control clsica que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su
solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples.

Desde 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible
el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna,
basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados,
se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los
requerimientos limitativos respecto a la precisin, el peso y el coste en aplicaciones militares,
espaciales e industriales. De 1980 hasta la fecha, los descubrimientos en la teora de control
moderna se centran en el control robusto, el control de H y temas asociados.

Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se usan
como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de
control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos y los
econmicos

a.- Sistemas de control automtico.

El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlada,

prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point. El trmino
regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes de perturbacin del
estado de equilibrio de la variable controlada. Un sistema de control, solamente puede llegar
a la regulacin, aplicando en oposicin a las fuerzas perturbadoras llamadas cargas,
correcciones equivalentes en una o ms variables denominadas manipuladas. La variable
controlada permanecer estable en el proceso mientras se encuentre en estado estacionario.
Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos sistemas de control.
Hay varias clasificaciones dentro de los sistemas de controladores.

b- TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE CONTROL CLSICO.

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO:

Se denominan sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no tiene efecto

sobre la accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por
lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la
precisin del sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del
controlador.
 Sistema de Control de Lazo Cerrado:

Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de

perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado o
set point; realizando el control de forma automtica [1].

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Control Adaptativo:

Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador vara automticamente basado en los

cambios de las condiciones dentro del proceso y puede emplearse en diversas aplicaciones,
como en el control del pH.

Control Difuso:

Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia artificial capaz de
convertir una muestra de la seal real a nmeros difusos, para tratarlos segn las reglas de
inferencia y las bases de datos determinados en las unidades de decisin, logrando estabilizar
el sistema sin la necesidad de fijar un punto de referencia.

Redes Neuronales Artificiales:

Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la red entre los
elementos de la forma ms sencilla para poder ser entrenados y realizar funciones complejas
en diversos campos de aplicacin.

2.2.- CONTROLADOR

El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvos
existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point, programado
por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador.

Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o ms procesos.

Al principio los controladores estaban formados exclusivamente por componentes discretos,
conforme la tecnologa fue desarrollndose se emplearon procesadores rodeados de
memorias, circuitos de entrada y salida. Actualmente los controladores integran todos los
dispositivos mencionados en circuitos integrados que conocemos con el nombre de
microcontroladores.

Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o Set point, con el valor medido
del parmetro ms importante a controlar en un proceso.

La actuacin puede ser de forma clsica de acuerdo al tamao y tiempo de duracin

del error, as como la razn de cambio existente entre ambos o aplicando sistemas expertos
a travs de la lgica difusa y redes neuronales.

El Control Realimentado es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que permite

que la salida (o cualquier otra variable controlada del sistema) sea comparada con la entrada
al sistema (o con una entrada de cualquier componente interno del mismo o con un
subsistema) de manera tal que se pueda establecer una accin de control apropiada como
funcin de la diferencia entre la entrada y la salida.

Los controladores pueden ser del tipo: manual, elctrico, electrnico, neumtico
digitales; as como las computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC
(Controladores Lgicos Programables).

Actualmente en la industria se utiliza para controlar las variables de operacin;

sensores inteligentes, controladores lgicos programables (PLC), supervisando y adquiriendo
los datos a travs de las computadores personales e integrndolas por una red y logrando un
sistema de control distribuido (SOC).

ACCIONES DE CONTROL DE UN REGULADOR O CONTROLADOR

El controlador o regulador constituye el elemento fundamental en un sistema de control, pues

determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la accin del elemento actuador en
funcin del error obtenido. La forma en que el regulador genera la seal de control se
denomina accin de control. Algunas de estas acciones se conocen como acciones bsicas
de control, mientras que otras se pueden presentar como combinaciones de las acciones
bsicas

2.3.- INSTRUMENTOS DE MEDIDA Y AUTOMATIZACIN BASADOS EN PC

 National Instruments une a su propia experiencia en el campo de la Medida las
tecnologas existentes ms avanzadas para crear productos que garantizan mejores
prestaciones, un aumento de la productividad y una reduccin de los costes del sistema. Los
clientes de National Instruments utilizan estos productos para llevar a cabo aplicaciones en el
mbito de la investigacin, el desarrollo, la produccin y el control, en muy diversos sectores
industriales tales como las telecomunicaciones, el sector aeroespacial, electrnico, qumico o
farmacutico.

National Instruments es una empresa lder en el mbito de los instrumentos de Medida

y Automatizacin y como tal tiene como objetivo garantizar una mejora continua y una
innovacin constante en sus propios productos. Para ver la lista completa de instrumentos
basados en PC y de los servicios que se ofrecen, se puede consultar el catlogo online en la
direccin ni.com, en el que los productos estn divididos en cinco categoras: software,
instrumentos, adquisicin de datos, adquisicin y control de imgenes y redes industriales.

2.4.-MOTORES ELCTRICOS

Faraday, Michael (17911867), fue el que descubri el principio del motor elctrico, l
descubri la induccin. Induccin es la generacin de una corriente elctrica en un conductor
en movimiento en el interior de un campo magntico fsico. A partir de ese descubrimiento se
potencio el estudio sobre la electrnica. Para calcular la induccin magntica se tiene que
aplicar la Ley de Faraday-Lenz (ecuacin 3.1.), la cual relaciona la fuerza electromotriz (FEM)
inducida sobre un conjunto de espiras con la variacin del flujo magntico.

d
N
dt

Donde:

: tensin inducida (V).

 N: nmero de espiras.

: flujo del campo magntico (Wb).

Los motores elctricos son mquinas elctricas rotatorias que transforman la energa
elctrica en energa mecnica. Debido a sus mltiples ventajas, entre las que cabe citar su
economa, limpieza, comodidad y seguridad de funcionamiento, el motor elctrico ha
reemplazado en gran parte a otras fuentes de energa, tanto en la industria como en el
transporte, las minas, el comercio, o el hogar.

Los motores elctricos satisfacen una amplia gama de necesidades de servicio, desde
arrancar, acelerar, mover, o frenar, hasta sostener y detener una carga. Estos motores se
fabrican en funcin de la potencia que se necesita suministrar y que varan desde una pequea
fraccin de caballo hasta varios miles, y con una amplia variedad de velocidades, que pueden
ser fijas, ajustables o variables.

VENTAJAS E INCONVENIENTES

Un motor elctrico contiene un nmero mucho ms pequeo de piezas mecnicas que

un motor de combustin interna o uno de una mquina de vapor, por lo que es menos
propenso a los fallos. Los motores elctricos son los ms giles de todo a lo que respecta a
variacin de potencia y pueden pasar instantneamente desde la posicin de reposo a la de
funcionamiento al mximo. Su tamao es ms reducido y pueden desarrollarse sistemas para
manejar las ruedas desde un nico motor, como en los automviles. Como los motores
elctricos usan energa elctrica, se les pueden considerar actuadores limpios, que apenas
contaminan, si los comparamos con motores trmicos de combustin u otros actuadores como
los neumticos o los hidrulicos.

2.4.- TOPOLOGA DEL INVERSOR

 Los convertidores DC-AC son conocidos por inversores. Ellos pueden tener salida
variable en voltaje y frecuencia. Y es tpico usar estos inversores con drivers de potencia para
motores.

La topologa del inversor queda definida por el modo de conexin de los dispositivos
de conmutacin que conforman el puente. Cada rama del puente consta de dos dispositivos
de conmutacin. Una o dos ramas puente H- (dos o cuatro dispositivos de conmutacin) son
empleados para puentes monofsicos y bifsicos. Tres ramas pueden ser conectadas para
conformar un convertidor trifsico (seis dispositivos de conmutacin) siendo este el de mayor
uso, aunque pueden emplearse mayor numero de ramas para aumentar la capacidad de
conduccin [13].

Topologa de Inversores de una, dos y tres ramas.

La configuracin ms simple es el inversor monofsico, de medio puente, el cual requiere una

fuente DC de tres conductores, sin embargo los inversores trifsicos se utilizan normalmente
en aplicaciones de alta potencia. Tres inversores monofsicos de medio puente (o puente
completo) pueden conectarse para formar un inversor trifsico, siempre que sus seales de
puerta estn desfasadas 120. Las configuraciones de seis dispositivos de conmutacin, son
los ms empleados, pudindose aplicar seales de control: conduccin a 120 o conduccin
a 180, es decir, permitiendo la conduccin por dos o tres dispositivos de conmutacin
respectivamente.
Algunas aplicaciones de inversores requieren de medios de control sobre el voltaje de salida.
En la mayora de esas aplicaciones el control es usualmente requerido a fin de proveer un
ajuste continuo (stepless) del voltaje de salida. Los mtodos de control pueden ser agrupados
en tres grandes categoras:

Control de voltaje suministrado al inversor.

Control del voltaje entregado por el inversor.
Control del voltaje dentro del inversor.

Hay un nmero de bien conocidos mtodos de controlar el voltaje DC suministrado al inversor

o del voltaje AC entregado por el inversor. Esto incluye el uso de Chopper DC, amplificadores
magnticos, reguladores de induccin, rectificadores de fase controlado y transistores series
o reguladores shunt. La principal desventaja de estos mtodos es que la potencia entregada
por el inversor es manejada dos veces, una vez por el control de voltaje DC o AC y otra por el
inversor. Esto generalmente involucra ms equipos que los que seran necesario que si el
control de voltaje es hecho dentro del inversor. El control de la salida del inversor puede ser
logrado por la incorporacin de controles de relacin de tiempo dentro del circuito del inversor.

Un mtodo de controlar el voltaje dentro del inversor involucra el uso de las tcnicas de
modulacin de ancho de pulso (PWM). Con esta tcnica el voltaje de salida del inversor es
controlado por la variacin de la duracin de los pulsos de voltaje de salida.

Es importante considerar que los interruptores precisan de un tiempo mnimo, tanto en la

apertura para anular la corriente, como para el cierre para su establecimiento. Por tanto se
debe prestar atencin al instante de cierre de un interruptor durante un tiempo de bloque
necesario del interruptor complementario a la misma rama. Esta corriente de descarga
circular por los diodos dispuestos en paralelo con cada interruptor. Una vez que la corriente
sea nula, se permitir el cierre del interruptor complementario. Este tiempo de espera se
denomina generalmente tiempo muerto y debe de ser respetado y tenido en cuenta durante
el diseo [18]. Es por eso que las seales de control de los dos interruptores de un mismo
brazo deben ser complementarias para el inversor de conduccin a 180, a fin de no
cortocircuitar la fuente de continua de alimentacin, o para el caso de conduccin a 120, que
las seales de control nunca estn activas al mismo tiempo. Tambin es importante usar
protecciones en los apagados y encendidos de los interruptores, de tal forma que se pueda
absorber la energa procedente de los elementos reactivos del circuito durante el proceso de
conmutacin controlando parmetros tales como la evolucin de la tensin o corriente en el
interruptor, o bien limitando los valores mximos de tensin que ha de soportar.

Inversor trifsico
 El objetivo de un inversor trifsico es generar energa elctrica de corriente alterna a
partir de una fuente de energa de corriente continua, con magnitudes y frecuencias deseadas.
Se constituye principalmente por dispositivos electrnicos de potencia, que trabajan como
interruptores operando en corte y saturacin con una secuencia apropiada para obtener tres
tensiones de salida simtricas y balanceadas. El controlador es otro componente fundamental
en la constitucin del convertidor, es el que genera las seales de encendido y apagado de
los dispositivos semiconductores y garantiza su buen comportamiento. Cualquier tipo de
inversor (monofsico trifsico) utilizan dispositivos con activacin y desactivacin controlada
(es decir BJT, MOSFET, IGBT, MCT, SIT, GTO) o tiristores de conmutacin forzada, segn la
aplicacin.

Inversor trifsico con dos niveles de tensin.

El inconveniente es que las bateras son los nicos sistemas de almacenamiento de

electricidad, y ocupan mucho espacio. Adems, cuando se gastan, necesitan varias horas
para recargarse antes de poder funcionar otra vez, mientras que en el caso de un motor de
combustin interna basta slo con llenar el depsito de combustible. Este problema se
soluciona, en el ferrocarril, tendiendo un cable por encima de la va, que va conectado a las
plantas de generacin de energa elctrica. La locomotora obtiene la corriente del cable por
medio de una pieza metlica llamada patn. As, los sistemas de almacenamiento de
electricidad no son necesarios.

Cuando no es posible o no resulta rentable tender la lnea elctrica, para encontrar una
solucin al problema del almacenamiento de la energa se utilizan sistemas combinados, que
consisten en el uso de un motor de combustin interna o uno de mquina de vapor conectado
a un generador elctrico. Este generador proporciona energa a los motores elctricos
situados en las ruedas.
Estos sistemas, dada su facilidad de control, son ampliamente utilizados no slo en
locomotoras, sino tambin en barcos.
El uso de los motores elctricos se ha generalizado a todos los campos de la actividad
humana desde que sustituyeran en la mayora de sus aplicaciones a las mquinas de vapor.
Existen motores elctricos de las ms variadas dimensiones, desde los pequeos motores
fraccionarios empleados en pequeos instrumentos hasta potentes sistemas que generan
miles de caballos de fuerza, como los de las grandes locomotoras elctricas.

Tipo de motores elctricos.

En cuanto a los tipos de motores elctricos genricamente se distinguen motores

monofsicos, que contienen un juego simple de bobinas en el estator, y polifsicos, que
mantienen dos, tres o ms conjuntos de bobinas dispuestas en crculo [12].

Segn la naturaleza de la corriente elctrica transformada, los motores elctricos se

clasifican en motores de corriente continua, tambin denominada directa, y motores de
corriente alterna, que a su vez, se agrupan, segn su sistema de funcionamiento, en motores
de induccin y motores sincrnicos. Tanto unos como otros disponen de todos los elementos
comunes a las mquinas rotativas electromagnticas

Motores de corriente continua.

La conversin de energa en un motor elctrico se debe a la interaccin entre una corriente

elctrica y un campo magntico. Un campo magntico, que se forma entre los dos polos
opuestos de un imn, es una regin donde se ejerce una fuerza sobre determinados metales
o sobre otros campos magnticos. Un motor elctrico aprovecha este tipo de fuerza para
hacer girar un eje, transformndose as la energa elctrica en movimiento mecnico.

Los dos componentes bsicos de todo motor elctrico son el rotor y el estator. El rotor es una
pieza giratoria, un electroimn mvil, con varios salientes laterales, que llevan cada uno a su
alrededor un bobinado por el que pasa la corriente elctrica. El estator, situado alrededor del
rotor, es un electroimn fijo, cubierto con un aislante. Al igual que el rotor, dispone de una
serie de salientes con bobinados elctricos por los que circula la corriente.
Cuando se introduce una espira de hilo de cobre en un campo magntico y se conecta a una
batera, la corriente pasa en un sentido por uno de sus lados y en sentido contrario por el
lado opuesto. As, sobre los dos lados de la espira se ejerce una fuerza, en uno de ellos hacia
arriba y en el otro hacia abajo. S la espira de hilo va montada sobre el eje metlico, empieza
a dar vueltas hasta alcanzar la posicin vertical. Entonces, en esta posicin, cada uno de los
hilos se encuentra situado en el medio entre los dos polos, y la espira queda retenida.

Para que la espira siga girando despus de alcanzar la posicin vertical, es necesario invertir
el sentido de circulacin de la corriente. Para conseguirlo, se emplea un conmutador o
colector, que en el motor elctrico ms simple, el motor de corriente continua, est formado
por dos chapas de metal con forma de media luna, que se sitan sin tocarse, como las dos
mitades de un anillo, y que se denominan delgas. Los dos extremos de la espira se conectan
a las dos medias lunas. Dos conexiones fijas, unidas al bastidor del motor y llamadas
escobillas, hacen contacto con cada una de las delgas del colector, de forma que, al girar la
armadura, las escobillas contactan primero con una delga y despus con la otra.

Cuando la corriente elctrica pasa por el circuito, la armadura empieza a girar y la rotacin
dura hasta que la espira alcanza la posicin vertical. Al girar las delgas del colector con la
espira, cada media vuelta se invierte el sentido de circulacin de la corriente elctrica. Esto
quiere decir que la parte de la espira que hasta ese momento reciba la fuerza hacia arriba,
ahora la recibe hacia abajo, y la otra parte al contrario. De esta manera la espira realiza otra
media vuelta y el proceso se repite mientras gira la armadura. El esquema descrito
corresponde a un motor de corriente continua, el ms simple dentro de los motores elctricos,
pero que rene los principios fundamentales de este tipo de motores.

Motores de corriente alterna.

Los motores de corriente alterna tienen una estructura similar, con pequeas variaciones en
la fabricacin de los bobinados y del conmutador del rotor. Segn su sistema de
funcionamiento, se clasifican en motores de induccin, motores sincrnicos y motores de
colector.

Motores de induccin.

El motor de induccin no necesita escobillas ni colector. Su armadura es de placas de metal

magnetizable. El sentido alterno de circulacin, de la corriente en las espiras del estator
genera un campo magntico giratorio que arrastra las placas de metal magnetizable, y las
hace girar. El motor de induccin es el motor de corriente alterna ms utilizado, debido a su
fortaleza y sencillez de construccin, buen rendimiento y bajo coste as como a la ausencia
de colector y al hecho de que sus caractersticas de funcionamiento se adaptan bien a una
marcha a velocidad constante.

Motores sincrnicos.

Los motores sincrnicos funcionan a una velocidad sincrnica fija proporcional a la frecuencia
de la corriente alterna aplicada. Su construccin es semejante a la de los alternadores.
Cuando un motor sincrnico funciona a potencia constante y sobreexcitado, la corriente
absorbida por ste presenta, respecto a la tensin aplicada, un ngulo de desfase en avance
que aumenta con la corriente de excitacin Esta propiedad es la que ha mantenido la
utilizacin del motor sincrnico en el campo industrial, pese a ser el motor de induccin ms
simple, ms econmico y de cmodo arranque, ya que con un motor sincrnico se puede
compensar un bajo factor de potencia en la instalacin al suministrar aqul la corriente
reactiva, de igual manera que un condensador conectado a la red.

BIBLIOGRAFIA

MICROCONTROLADORES

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microcontrolador/

2011-04-18

MOTORES ELECTRICOS AC http://www.mcgraw-

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SELECCIN DE CONTACTORES

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SELECCIN DE ELEMENTOS DE CONTROL

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http://iie.fing.edu.uy/ense/asign/iiee/Documentos/Teorico/Comandomotores.pdf

2011-08-15